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文档简介

学习汇报Fuzzy-PID,钟声5.7,Fuzzy和PID组合控制介绍（模糊自适应PID、Fuzzy-PID）Fuzzy-PID控制仿真,主要内容：,1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。,模糊PID控制的三种类型,自适应模糊PID,阻尼比对二阶系统动态性能的影响,模糊控制器是以e和ec为输入变量,Kp、Ki、Kd为输出语言变量的双输入三输出的模糊控制器。在运行中通过不断检测e和ec，查询模糊控制表得出三个参数Kp、Ki、Kd对P、I、D进行在线修改(得到Kp、Ki、Kd需去模糊化处理，一般采用重心法)，以满足不同e和ec时对P、I、D的不同要求，从而使被控对象具有良好的动、静态性能。,模糊PID控制规则(1)当e较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。(2)当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。(3)当e较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据|ec|值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。,P=KP+KP*(设定的原始值)I=KI+KI*(设定的原始值)D=KD+KD*(设定的原始值)做为PID控制的参数,PID控制参数,Fuzzy-PID控制,Simulink仿真,通过一组控制图形说明调节控制参数时遇到的问题,调整比例因子使模糊输入充满整个论域，其最终目的还是为了使得控制效果更为理想，这就势必导致反馈信号变的更小，如此又要增大比例因子，便会陷入怪圈，甚至导致不稳定。（有待考证）,1.比例因子的变化范围要不要充满整个论域？,2.模糊控制对大误差的振动控制效果显著明显优于PID控制，但是他的稳态精度不是很高,1.仿真和事实之间存在很大误差，单从仿真来看，Fuzzy控制器和PID控制器单独控制时，只要参数调节的足够好，就会得到非常理想的控制效果，可以说这不
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