东元伺服JSDE中文说明书

5-1 第五章第五章 控制機能控制機能 5-1 控制模式選擇控制模式選擇 本裝置提供轉矩、速以及位置三種控制模式，除操作單一控制模式，也可使用混合模 式換控制模式。以下為控制模式選擇明。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 控制模式選擇控制模式選擇 設定 明 0 轉矩控制轉矩控制 使用一組比電壓命信號控制轉矩，請閱 5-2。 1 速控制速控制 可使用輸入接點 SPD1、SPD2 換驅動器內部預先 設定的三段速命以及用一組比電壓命信 號控制速，請閱 5-3-1。 2 位置控制位置控制(外部脈波命外部脈波命) 使用一組脈波命信號控制位置，請閱 5-4-1。 3 位置位置/速控制換速控制換 可使用輸入接點 MDC 換位置和速控制，請 閱 5-6-2。 4 速速/轉矩控制換轉矩控制換 可使用輸入接點 MDC 換速和轉矩控制，請 閱 5-6-2。 5 位置位置/轉矩控制換轉矩控制換 可使用輸入接點 MDC 換位置和轉矩控制，請 閱 5-6-2。 Cn001 6 位置控制位置控制(內部位置命內部位置命) 可使用輸入接點 POS1POS4 換驅動器內部預先 設定的十段位置命控制位置，請閱 5-4-2。 2 X 0 6 ALL 必須重開電源，設定值才有效 以下章節會詳細明各種控制模式的控制架構、下達命方式、命處以及控制增益調 整等等。 5-2 5-2 轉矩模式轉矩模式 轉矩模式應用於印刷機、繞線機、射出成型機等需要做轉矩控制的場合。轉矩迴控制方 塊如下圖所示： 本裝置的轉矩命輸入方式是使用一組比電壓控制馬達轉矩，下圖為接線圖： 注意！需確認注意！需確認 SIN(比轉矩命輸入比轉矩命輸入)與輸入接點與輸入接點 RS1、RS2(轉矩命正反向選擇轉矩命正反向選擇)相對應 關係，考 相對應 關係，考 5-2-4 節。節。 5-2-1 比轉矩命比器比轉矩命比器 配合比轉矩命比器調整電壓命相對於轉矩命的斜。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 比轉矩命比器比轉矩命比器 Tn103 用調整電壓命相對於轉矩命的斜。 300 % /10V 0 300 T 設定範： (1) Tn103 設定 300 時，表示輸入電壓 10V 對應 300%額定轉矩命；此時輸入 電壓為 5V，則對應 150%額定轉矩命。 5-3 (2) Tn103 設定 200 時，表示輸入電壓 10V 對應 200%額定轉矩命；此時輸入 電壓為 5V，則對應 100%額定轉矩命。 105 -5-10 轉矩命(%) 輸入電壓(V) 斜由Tn103設定 300 200 100 -300 -200 -100 5-2-2 比轉矩命偏移調整比轉矩命偏移調整 即使轉矩命為 0V，馬達有可能會緩慢轉動，主要因為外部比電壓有些微偏移造成，在 這種情形下，使用者可以手動調整 Tn104 修正偏移也可以使用自動調整(請閱 3-2-2)。 注意！調整前請先將比轉矩命接點注意！調整前請先將比轉矩命接點 SIN(CN1-12)與比接地接點與比接地接點 AG(CN1-13)短。短。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 比轉矩命偏移調整比轉矩命偏移調整 Tn104 當比轉矩命電壓有偏移現象產生時，用修正偏移。 0 mV -10000 10000 T 轉矩命(%) 輸入電壓(V) 偏移調整前偏移調整前 偏移電壓 轉矩命(%) 輸入電壓(V) 偏移調整後偏移調整後 偏移電壓修正 5-4 5-2-3 轉矩命直線加減速轉矩命直線加減速 如果使用者需要平的轉矩命，可以設定轉矩命直線加減速常達成平效果。如 果要使用此機能，要先設定 如 果要使用此機能，要先設定 Tn101 為為 1 開啟機能。開啟機能。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 轉矩命加減速方式轉矩命加減速方式 設定 明 0 使用轉矩命直線加減速機能 Tn101 1 使用轉矩命直線加減速機能 0 X 0 1 T 轉矩命直線加減速常的定義為轉矩命由直線上升到額定轉矩的時間 ， 示意圖如下 ： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 轉矩命直線加減速常轉矩命直線加減速常 Tn102 轉矩命直線加減速常的定義為轉矩命由直線上升 到額定轉矩的時間。 1 msec 1 50000 T 必須重開電源，設定值才有效 轉矩命 時間(ms)Tn102 額定轉矩命 目前轉矩命 設定範： (1) 想在 10msec 到達 50%額定轉矩輸出，則 20(msec) 50% 100% 10(msec)Tn102= (2) 想在10msec到達75%額定轉矩輸出，則 13(msec) 75% 100% 10(msec)Tn102= 5-5 5-2-4 轉矩輸出方向定義轉矩輸出方向定義 在轉矩模式時，使用者可使用以下三種方式定義馬達旋轉方向： (1) 輸入接點 RS1、RS2(轉矩命正反向選擇) (2) Cn004(馬達旋轉方向定義) (3) 輸入接點 TRQINV(轉矩命反向) 注意！三種方式可同時作用，使用者自己要確認最後的馬達旋轉方向定義，以免造成混淆。注意！三種方式可同時作用，使用者自己要確認最後的馬達旋轉方向定義，以免造成混淆。 輸入接點輸入接點 RS2 RS1 明明 控制模式控制模式 0 0 無轉矩產生 0 1 依照目前轉矩命方向旋轉 1 0 依照目前轉矩命方向反向旋轉 1 1 無轉矩產生 T 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作， 至於是高電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 馬達旋轉方向定義馬達旋轉方向定義(從馬達負載端看從馬達負載端看) CCW CW 當轉矩或是速命為正值時，從馬達負載端看的旋轉方向 設定如下： 明 設定 轉矩控制 速控制 0 逆時針方向旋轉(CCW)逆時針方向旋轉(CCW) 1 順時針方向旋轉(CW) 逆時針方向旋轉(CCW) 2 逆時針方向旋轉(CCW)順時針方向旋轉(CW) Cn004 3 順時針方向旋轉(CW) 順時針方向旋轉(CW) 0 X 0 3 S T 輸入接點輸入接點 TRQINV 明明 控制模式控制模式 0 依照目前轉矩命方向旋轉 1 依照目前轉矩命方向反向旋轉 T 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於是高 電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 5-6 5-2-5 內部轉矩限制設定內部轉矩限制設定 在轉矩控制時，使用者可依需求設定內部轉矩限制值，設定如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 CCW 方向轉矩命限制值方向轉矩命限制值 Cn010 ：要以二倍額定轉矩限制 CCW 方向的轉矩命時， Cn010=200。 300 % 0 300 ALL CW 方向轉矩命限制值方向轉矩命限制值 Cn011 ：要以二倍額定轉矩限制 CW 方向的轉矩命時， Cn011=-200。 -300 % -300 0 ALL 5-2-6 轉矩模式的速限制轉矩模式的速限制 在轉矩控制時，馬達速限制是用輸入接點 SPD1、SPD2 換以下種方式達成： (1) 內部速限制：內部預先設定的三段速限制。 (2) 外部比命限制：用一組比電壓命信號輸入到 PIC(CN1-25)控制速限制。 注意！馬達速限制平化處的相關設定請考注意！馬達速限制平化處的相關設定請考 5-3-6 節。節。 請考下表： 輸入接點輸入接點 SPD2 輸入接點輸入接點 SPD1 速限制命速限制命 控制模式控制模式 0 0 外部比命 PIC(CN1-25) 0 1 內部速限制1 Tn105 1 0 內部速限制2 Tn106 1 1 內部速限制3 Tn107 T 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於是高 電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 5-7 下圖為外部比速限制命接線圖： CN1-25 CN1-13 驅動器 PIC AG 比速限制輸入 (010V) FG 而內部三段速限制設定如下，設定值代表馬達CCW和CW方向的速限制值。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 內部速限制內部速限制 1 Tn105 在轉矩控制時，可用輸入接點 SPD1、SPD2 換三組內部 速限制，使用內部速限制 1 時，輸入接點 SPD1、SPD2 態如下組合： 輸入接點輸入接點 SPD2輸入接點輸入接點 SPD1 0 1 註註)輸入接點態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關動作， 至於是高電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 100 rpm 0 3000 T 內部速限制內部速限制 2 Tn106 在轉矩控制時，可用輸入接點 SPD1、SPD2 換三組內部 速限制，使用內部速限制 2 時，輸入接點 SPD1、SPD2 態如下組合： 輸入接點輸入接點 SPD2輸入接點輸入接點 SPD1 1 0 註註)輸入接點態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關動作， 至於是高電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 200 rpm 0 3000 T 內部速限制內部速限制 3 Tn107 在轉矩控制時，可用輸入接點 SPD1、SPD2 換三組內部 速限制，使用內部速限制 3 時，輸入接點 SPD1、SPD2 態如下組合： 輸入接點輸入接點 SPD2輸入接點輸入接點 SPD1 1 1 註註)輸入接點態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關動作， 至於是高電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 300 rpm 0 3000 T 5-8 5-2-7 其他轉矩控制機能其他轉矩控制機能 本章節明其他跟轉矩控制相關機能。 轉矩到達機能轉矩到達機能 當正向或是反向轉矩超過 Tn108(轉矩到達判定值)所設定的準位時，輸出接點 INT 動作， 明如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 轉矩到達判定值轉矩到達判定值 Tn108 當正向或是反向轉矩超過所設定之準位時，輸出接點 INT 動 作。 0 % 0 300 ALL 註註)輸出接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於是高電 位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 轉矩命平波器轉矩命平波器 當系統產生尖銳振動噪音，可以調整 Cn034(轉矩命平波器)抑制振動噪音，加入 此波器同時會延遲伺服系統響應速。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 轉矩命平波器轉矩命平波器 Cn034 當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此抑制振動噪 音，加入此波器同時會延遲伺服系統響應速。 0 Hz 0 1000 ALL 5-9 5-3 速模式速模式 速模式應用於需要精確速控制的場合，如編織機、鑽孔機、CNC加工機。速迴 控制方塊圖如下圖所示，各方塊詳細機能在後面章節明。 速命處單元速命處單元 速控制器速控制器 內部轉矩限制 Cn010Cn011 A/D 比轉矩限制 速控制器2 Sn213Sn214 速控制器1 Sn211Sn212 速回授 比轉矩限制 轉矩控制迴 TLMT 速命處 單元 共振抑制波器 Cn013Cn014 速回授 平波器 Cn032 增益換方式 Cn015Cn024 PCNT G-SEL 5-10 5-3-1 選擇速命選擇速命 本裝置提供種輸入命方式，用輸入接點 SPD1、SPD2 換以下種方式達成： (1) 內部速命：內部預先設定的三段速命。 (2) 外部比命：用一組比電壓命信號輸入到 SIN(CN1-12)控制速。 請考下表： 輸入接點輸入接點 SPD2 輸入接點輸入接點 SPD1速命速命 控制模式控制模式 0 0 外部比命 SIN(CN1-12) 0 1 內部速命1 Sn201 1 0 內部速命2 Sn202 1 1 內部速命3 Sn203 S 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於是高 電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 下圖為外部比速命接線圖： 而內部三段速命設定如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 Sn201 內部速命內部速命 1 100 Sn202 內部速命內部速命 2 200 Sn203 內部速命內部速命 3 300 rpm -3000 3000 S 5-11 5-3-2 比速命比器比速命比器 配合比速命比器調整電壓命相對於速命的斜。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 比速命比器比速命比器 Sn216 用調整電壓命相對於速命的斜。 額定轉速 rpm /10V 100 4500 S 設定範： (1) Sn216 設定3000時，表示輸入電壓10V對應3000rpm速命；此時輸入 電壓為5V，則對應1500rpm速命。 (2) Sn216 設定2000時，表示輸入電壓10V對應2000rpm速命；此時輸入 電壓為5V，則對應1000rpm速命。 105 -5-10 速命(rpm) 輸入電壓(V) 斜由Sn216設定 4500 3000 1500 -4500 -3000 -1500 5-3-3 比速命偏移調整比速命偏移調整 即使比速命為0V，馬達有可能會緩慢轉動，主要因為外部比電壓有些微偏移造 成，在這種情形下，使用者可以手動調整 Sn217 修正偏移也可以使用自動調整(請閱 3-2-2)。 注意！調整前請先將比速命接點注意！調整前請先將比速命接點 SIN(CN1-12)與比接地接點與比接地接點 AG(CN1-13)短。短。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 比速命偏移調整比速命偏移調整 Sn217 當比速命電壓有偏移現象產生時，用修正偏移。 0 mV -10000 10000 S 5-12 速命(rpm) 輸入電壓(V) 偏移調整前偏移調整前 偏移電壓 速命(rpm) 輸入電壓(V) 偏移調整後偏移調整後 偏移電壓修正 5-3-4 比速命限制比速命限制 使用者可以限制比速命，設定如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 比速命限制比速命限制 Sn218 使用者可以設定 Sn218 限制比輸入最高速。 額定轉速 x 1.02 rpm 100 4500 S 5-3-5 編碼器信號分周輸出編碼器信號分周輸出 馬達的編碼器信號可以經由本裝置做分周處後，輸出給上位控制構成位置控制迴，示 意圖如下： 分周處分周處 編碼器編碼器 CN2 CN1 伺服驅動器伺服驅動器 (速控制速控制) 編碼器信號 上位控制器上位控制器 (位置控制位置控制) 比速命 分周輸出 分周處表示將馬達的編碼器旋轉一轉所出現的脈波信號個轉換成Cn005預設的脈波信 號個。 5-13 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 編碼器信號分周輸出處編碼器信號分周輸出處(除頻除頻) Cn005 分周輸出處表示將馬達的編碼器旋轉一轉所出現的脈波 信號個除以 Cn005 設定值後，再由 CN1 上腳位輸出。 ： 馬達編碼器為一轉2000pulse輸出 ， 是想獲得1000pulse 的分周輸出，請直接設定 Cn005=2 即可。 1 X 1 63 ALL 必須重開電源，設定值才有效 注意！設定範圍可超過馬達編碼器一轉脈波注意！設定範圍可超過馬達編碼器一轉脈波 分周輸出的脈波信號定義如下： 接腳代號接腳代號 名稱名稱 接腳編號控制模式接腳編號控制模式 PA 編碼器分周輸出A相信號CN1-21 /PA 編碼器分周輸出/A相信號CN1-09 PB 編碼器分周輸出B相信號CN1-22 /PB 編碼器分周輸出/B相信號CN1-10 PZ 編碼器分周輸出Z相信號CN1-23 /PZ 編碼器分周輸出/Z相信號CN1-11 ALL PA PB PZ 90 時間 B相超前相超前A相相 PA PB PZ 90 時間 A相超前相超前B相相 CWCCW 5-14 5-3-6 速命平化速命平化 馬達因為輸入命急劇變化而產生過衝或是震動現象，可以使用本驅動器提供三種速 命平操作，使用者可依需求決定使用哪種平操作。如果要使用其中一種機能，要先設 定 如果要使用其中一種機能，要先設 定 Sn205 以開啟各機能。以開啟各機能。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 速命加減速方式速命加減速方式 設定 明 0 使用速命加減速機能 1 使用速命一次平加減速機能 2 使用速命直線加減速機能 Sn205 3 使用 S 型速命加減速機能 0 X 0 3 S 以下明三種速命平操作。 (1) 速命一次平加減速：速命一次平加減速： 使用此機能必須設定 Sn205=1 開啟速命一次平加減速機能。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 速命一次平加減速時間常速命一次平加減速時間常 Sn206 設定 Sn205=1 開啟速命一次平加減速機能。 速命一次平加減速時間常的定義為速由速一 次延遲上升到 63.2%速命的時間。 1 msec 1 10000 S 速命一次平加減速時間常的定義為速由速一次延遲上升到63.2%速命的時 間，示意圖如下： 速命(%) 時間(ms) Sn206 100 50 速命 63.2 5-15 設定範： (1) 想在30msec到達95%速命輸出，則 10(msec) 95%)-ln(1- 30(msec) Sn206= (2) 想在30msec到達75%速命輸出，則 22(msec)= 75%)-ln(1- 30(msec) =Sn206 註註) ln(x)為自然對運算符號 (2) 速命直線加減速機能：速命直線加減速機能： 使用此機能必須設定 Sn205=2 開啟速命直線加減速機能。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 速命直線加減速常速命直線加減速常 Sn207 設定 Sn205=2 開啟速命直線加減速機能。 速命直線加減速常的定義為速由直線上升到額 定速的時間。 1 msec 1 50000 S 速命直線加減速常的定義為速由直線上升到額定速的時間，示意圖如下： 速命 時間(ms)Sn207 額定速命 目前速命 設定範： (1) 想在10msec到達50%額定速輸出，則 20(msec) 50% 100% 10(msec)Sn207= (2) 想在10msec到達75%額定速輸出，則 13(msec) 75% 100% 10(msec)Sn207= 5-16 (3) S 型速命加減速：型速命加減速： 使用此機能必須設定 Sn205=3 開啟S型速命加減速機能。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 S 型速命加減速時間設定型速命加減速時間設定 Sn208 設定 Sn205=3 開啟 S 型速命加減速機能。 在加減速時，因啟動停止時的加減速變化太劇，導致機台 震盪下，在速命加入 S 型加減速，可達到運轉平順的功 用。 注意！設定規則：注意！設定規則： s a t t 2 ， s d t t 2 。 1 msec 1 1000 S S 型速命加速時間設定型速命加速時間設定 Sn209 請考 Sn208 明 200 msec 0 5000 S S 型速命減速時間設定型速命減速時間設定 Sn210 請考 Sn208 明 200 msec 0 5000 S 在加減速時，因啟動停止時的加減速變化太劇，導致機台震盪下，在速命加入S型 加減速，可達到運轉平順的功用。 速命(rpm) 時間(ms) tsts ta tsts td ts=Sn208 ta=Sn209 td=Sn210 注意！設定規則：注意！設定規則： s a t t 2 ， s d t t 2 。 5-17 5-3-7 速旋轉方向定義速旋轉方向定義 在速模式時，使用者可使用 Cn004(馬達旋轉方向定義)和輸入接點 SPDINV 定義馬達旋 轉方向，明如下：注意！種方式可以同時作用，使用者自己要確認最後的馬達旋轉方向定 義，以免造成混淆。 注意！種方式可以同時作用，使用者自己要確認最後的馬達旋轉方向定 義，以免造成混淆。 使用者可依需求定義速命為正值時，馬達旋轉方向設定如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 馬達旋轉方向定義馬達旋轉方向定義(從馬達負載端看從馬達負載端看) CCW CW 當轉矩或是速命為正值時，從馬達負載端看的旋轉方向 設定如下： 明 設定 轉矩控制 速控制 0 逆時針方向旋轉(CCW)逆時針方向旋轉(CCW) 1 順時針方向旋轉(CW) 逆時針方向旋轉(CCW) 2 逆時針方向旋轉(CCW)順時針方向旋轉(CW) Cn004 3 順時針方向旋轉(CW) 順時針方向旋轉(CW) 0 X 0 3 S T 輸入接點輸入接點 SPDINV 明明 控制模式控制模式 0 依照目前速命方向旋轉 1 依照目前速命方向反向旋轉 S 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於是高 電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 5-18 5-3-8 速迴增益速迴增益 以下為速控制迴相關，本裝置提供組速控制器，可用增益換機能(請閱 5-3-11)換。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 速迴增益速迴增益 1 Sn211 速迴增益直接決定速控制迴的響應頻寬，在機械系 統產生振動或是噪音的前提下，增大速迴增益值，則 速響應會加快。如果 Cn025(負載慣比)設定正確，則速 迴頻寬 速 迴頻寬就等於速迴增益。 40 Hz 10 450 Pi Pe S 速迴積分時間常速迴積分時間常 1 Sn212 速控制迴加入積分元件，可有效的消除速穩態誤差， 快速反應細微的速變化。一般而言，在機械系統產生振 動或是噪音的前提下，減小速迴積分時間常，以增加 系統剛性。請用以下公式得到速迴積分時間常： 速迴增益 速迴積分時間常 2 1 5 100 x0.2 ms 1 500 Pi Pe S 速迴增益速迴增益 2 Sn213 設定方式請考 Sn211 明 40 Hz 10 450 Pi Pe S 速迴積分時間常速迴積分時間常 2 Sn214 設定方式請考 Sn212 明 100 x0.2 msec 1 500 Pi Pe S 以下為本裝置的速控制器，當速迴增益越大，或是速迴積分時間常越小，會 加速速控制響應，速迴控制增益的調整方式請詳閱 5-5。 (sec):T Hz:K i v 速迴積分時間常 )速迴增益( + ST 1 1K i v 5-19 5-3-9 共振抑制波器共振抑制波器(Notch Filter) 當機械剛性低時，因軸承扭轉或是其他共振引起振動或噪音時，機台無法再提高控制器增 益時，本裝置提供一種共振抑制波器(Notch Filter)消除此現象。 在 Cn013(共振抑制波器頻)輸入發生振動時的頻，再配合 Cn014(共振抑制波器品 質因)調整欲抑制之頻範圍，Cn014 值越小則抑制之頻範圍越廣，使用者可依實際情況 調整。注意！注意！Cn013 設定為時，表示使用共振抑制波器。設定為時，表示使用共振抑制波器。 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 共振抑制波器頻共振抑制波器頻 Cn013 想要消除共振等而引起振動或噪音時 ， 請在 Cn013 輸入發 生振動時的頻。 0 Hz 0 1000 Pi Pe S 共振抑制波器品質因共振抑制波器品質因 Cn014 用調整欲抑制之頻範圍，Cn014 值越小則抑制之頻範 圍越廣，使用者可依實際情況調整。 7 X 1 100 Pi Pe S 5-20 5-21 5-3-10 速模式的轉矩限制速模式的轉矩限制 在速控制時，馬達轉矩限制是用輸入接點 TLMT 換以下種方式達成： (1) 內部轉矩限制：使用內部預先設定的 Cn010(CCW方向轉矩命限制值)和 Cn011(CW 方向轉矩命限制值)。 (2) 外部比命：用一組比電壓命信號輸入到 PIC(CN1-25)限制CCW和CW 方向轉矩。 請考下表： 輸入接點輸入接點 TLMT CCW 方向轉矩命方向轉矩命 限制源限制源 CW 方向轉矩命方向轉矩命 限制源限制源 控制模式控制模式 0 Cn010 Cn011 ALL 1 外部比命 PIC(CN1-25) 外部比命 PIC(CN1-25) Pi/Pe/S 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於是高電位動作，還 是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 注意！是使用外部比轉矩命限制時，此比轉矩命限制如果大於內部轉矩命限 制，則最終以內部轉矩命限制為主。 注意！是使用外部比轉矩命限制時，此比轉矩命限制如果大於內部轉矩命限 制，則最終以內部轉矩命限制為主。 下面為內部轉矩限制設定明： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 CCW 方向轉矩命限制值方向轉矩命限制值 Cn010 ：要以二倍額定轉矩限制 CCW 方向的轉矩命時， Cn010=200。 300 % 0 300 ALL CW 方向轉矩命限制值方向轉矩命限制值 Cn011 ：要以二倍額定轉矩限制 CW 方向的轉矩命時， Cn011=-200。 -300 % -300 0 ALL 下圖為外部比轉矩限制命接線圖： CN1-25 CN1-13 驅動器 PIC AG 比速限制輸入 (010V) FG 5-22 5-3-11 增益換機能增益換機能 本裝置的增益換機能分成速迴增益PI/P換以及段增益換種，此機能之用途 如下： (1) 在速控制時，抑制加減速過衝現象。 (2) 在位置控制時，抑制定位造成的震盪幅，縮短整定時間。 (3) 可以減低使用伺服鎖定(Servo Lock)機能而造成之耳噪音。 以下為增益換相關明。 PI/P 換模式換模式 在使用PI/P換模式前，要先選擇 Cn015.0(PI/P模式的換判斷種選擇)，並在相對的 設定PI/P模式的換條件，明如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 PI/P 模式的換判斷種選擇模式的換判斷種選擇 設定 明 0 判斷轉矩命是否大於 Cn016 1 判斷速命是否大於 Cn017 2 判斷加速命是否大於 Cn018 3 判斷位置誤差是否大於 Cn019 Cn015.0 4 用輸入接點 PCNT 換 4 X 0 4 Pi Pe S PI/P 模式的換條件模式的換條件(轉矩命轉矩命) Cn016 先設定 Cn015.0=0，當轉矩命小於 Cn016 換條件時，為 PI 控制；當轉矩命大於 Cn016 換條件時，則換成只 有 P 控制。 200 % 0 399 Pi Pe S PI/P 模式的換條件模式的換條件(速命速命) Cn017 先設定 Cn015.0=1，當速命小於 Cn017 換條件時，為 PI 控制；當速命大於 Cn017 換條件時，則換成只 有 P 控制。 0 rpm 0 4500 Pi Pe S PI/P 模式的換條件模式的換條件(加速命加速命) Cn018 先設定 Cn015.0=2，當加速命小於 Cn018 換條件時， 為 PI 控制；當加速命大於 Cn018 換條件時，則換 成只有 P 控制。 0 rps/s 0 18750 Pi Pe S PI/P 模式的換條件模式的換條件(位置誤差位置誤差) Cn019 先設定 Cn015.0=3，當位置誤差小於 Cn019 換條件時， 為 PI 控制；當位置誤差大於 Cn019 換條件時，則換 成只有 P 控制。 0 pulse 0 50000 Pi Pe S 5-23 (1) 判斷轉矩命換PI/P模式 當轉矩命小於 Cn016 換條件時，為PI控制；當轉矩命大於 Cn016 換條件時，則 換成只有P控制，示意圖如下： Cn016 PI/P模式的換條件 (轉矩命) 速 P控制控制P控制控制 PI控制控制PI控制控制PI控制控制 轉矩命 (2) 判斷速命換PI/P模式 當速命小於 Cn017 換條件時，為PI控制；當速命大於 Cn017 換條件時，則 換成只有P控制，示意圖如下： P控制控制 PI控制控制 Cn017 PI/P模式的換條件 (速命) 速 PI控制控制 P控制控制 PI控制控制 5-24 (3) 判斷加速命換PI/P模式 當加速命小於 Cn018 換條件時，為PI控制；當加速命大於 Cn018 換條件時， 則換成只有P控制，示意圖如下： Cn018 PI/P模式的換條件 (加速命) 速 P控制控制P控制控制 PI控制控制PI控制控制PI控制控制 加速命 (4) 判斷位置誤差換PI/P模式 當位置誤差小於 Cn019 換條件時，為PI控制；當位置誤差大於 Cn019 換條件時， 則換成只有P控制，示意圖如下： Cn019 PI/P模式的換條件 (位置誤差) 速 P控制控制PI控制控制PI控制控制 位置誤差 5-25 (5) 使用輸入接點 PCNT 換PI/P模式 當輸入接點 PCNT 動作時，為PI控制；當輸入接點 PCNT 動作時，則換成只有P控 制，示意圖如下： 以輸入接點PCNT 換PI/P模式 P控制控制PI控制控制PI控制控制 動作動作 輸入接點PCNT態 1 0 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於 是高電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 段增益換模式段增益換模式 在使用段增益換模式前，要先選擇 Cn015.1(段增益模式的換判斷種選擇)，並在 相對的設定段增益模式的換條件，此模式跟PI/P換模式的同處是多可以設定 換延遲時間，明如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 段增益模式的換判斷種選擇段增益模式的換判斷種選擇 設定 明 0 判斷轉矩命是否大於 Cn021 1 判斷速命是否大於 Cn022 2 判斷加速命是否大於 Cn023 3 判斷位置誤差是否大於 Cn024 Cn015.1 4 用輸入接點 G-SEL 換 4 X 0 4 Pi Pe S 段增益模式的換延遲時間段增益模式的換延遲時間 Cn020 使用段增益模式時，可設定從第二段增益換到第一段增 益的延遲時間。 0 x02 msec 0 10000 Pi Pe S 段增益模式的換條件段增益模式的換條件(轉矩命轉矩命) Cn021 先設定 Cn015.1=0，當轉矩命小於 Cn021 換條件時，使 用第一段增益控制；當轉矩命大於 Cn021 換條件時，則 換成到第二段增益控制 ， 轉矩命再次小於 Cn021 換 條件時，會依據 Cn020 換延遲時間換到第一段增益控 制。 200 % 0 399 Pi Pe S 段增益模式的換條件段增益模式的換條件(速命速命) Cn022 先設定 Cn015.1=1，當速命小於 Cn022 換條件時，使 用第一段增益控制；當速命大於 Cn022 換條件時，則 換成到第二段增益控制 ， 速命再次小於 Cn022 換 條件時，會依據 Cn020 換延遲時間換到第一段增益控 制。 0 rpm 0 4500 Pi Pe S 5-26 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 段增益模式的換條件段增益模式的換條件(加速命加速命) Cn023 先設定 Cn015.1=2，當加速命小於 Cn023 換條件時， 使用第一段增益控制；當加速命大於 Cn023 換條件 時，則換成到第二段增益控制，加速命再次小於 Cn023 換條件時 ， 會依據 Cn020 換延遲時間換到第一 段增益控制。 0 rps/s 0 18750 Pi Pe S 段增益模式的換條件段增益模式的換條件(位置誤差位置誤差) Cn024 先設定 Cn015.1=3，當位置誤差小於 Cn024 換條件時， 使用第一段增益控制；當位置誤差大於 Cn024 換條件 時，則換成到第二段增益控制，位置誤差再次小於 Cn024 換條件時 ， 會依據 Cn020 換延遲時間換到第一 段增益控制。 0 pulse 0 50000 Pi Pe S 註註)第一段增益是由 Pn310(位置迴增益1)、Sn211(速迴增益1)和 Sn212(速迴積分 時間常1)組成。 第二段增益是由 Pn311(位置迴增益2)、Sn213(速迴增益2)和 Sn214(速迴積分 時間常2)組成。 (1) 判斷轉矩命換段增益模式 當轉矩命小於 Cn021 換條件時，使用第一段增益控制；當轉矩命大於 Cn021 換條 件時，則換成到第二段增益控制，轉矩命再次小於 Cn021 換條件時，會依據 Cn020 換延遲時間換到第一段增益控制，示意圖如下： 5-27 (2) 判斷速命換段增益模式 當速命小於 Cn022 換條件時，使用第一段增益控制；當速命大於 Cn022 換條 件時，則換成到第二段增益控制，速命再次小於 Cn022 換條件時，會依據 Cn020 換延遲時間換到第一段增益控制，示意圖如下： 2 1 Cn022 段增益模式 的換條件 (速命) 速 1 2 1 Cn020Cn020 (3) 判斷加速命換段增益模式 當加速命小於 Cn023 換條件時，使用第一段增益控制；當加速命大於 Cn023 換條件時，則換成到第二段增益控制，加速命再次小於 Cn023 換條件時，會依據 Cn020 換延遲時間換到第一段增益控制，示意圖如下： Cn023 段增益模式 的換條件 (加速命) 速 22 111 加速命 Cn020Cn020 5-28 (4) 判斷位置誤差換段增益模式 當位置誤差小於 Cn024 換條件時，使用第一段增益控制；當位置誤差大於 Cn024 換條件時，則換成到第二段增益控制，位置誤差再次小於 Cn024 換條件時，會依據 Cn020 換延遲時間換到第一段增益控制，示意圖如下： (5) 使用輸入接點 G-SEL 換段增益模式 當輸入接點 G-SEL 動作時，使用第一段增益控制；當輸入接點 G-SEL 動作時，則換 成到第二段增益控制，輸入接點 G-SEL 再次動作時，會依據 Cn020 換延遲時間換到 第一段增益控制，示意圖如下： 註註)輸入接點態1代表開關動作，反之0代表開關動作，至於 是高電位動作，還是低電位動作，請閱 5-6-1 設定。 5-29 5-3-12 其他速控制機能其他速控制機能 本章節明其他跟速控制相關機能。 速到達機能速到達機能 當正轉或是反轉速超過 Cn007(速到達判定值)所設定的速時，輸出接點 INS 動作， 明如下： 代號代號 名稱與機能名稱與機能 預設值預設值 單位單位 設定設定 範圍範圍 控制 模式 控制 模式 速到達判定值速到達判定值 Cn007 當正轉或是反轉速超過 Cn007(速到達判定值)所設定的 速時，輸出接點 INS 動作。 額定轉速 x 1/3 rpm 0 4500 S T Cn007 速到達判定值 速