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文档简介

1,自动控制原理频率特性法（65）（稳态分析）上海交通大学自动化系田作华Zhtian,2,复习:系统的稳态误差1.稳态误差与输入、系统结构有关.2.减小或消除稳态误差的方法：a、增加开环放大系数K；b、提高系统的型号数;,3,关键：对数频率特性上的稳态误差系数求取1、0型系统设某一系统的开环频率特性其幅频特性如图所示在低频段（0）时，其幅值结论：0型系统对数幅频特性曲线低频段的斜率为0；高度为，其中KP即为该系统的稳态位置误差系数。,65控制系统的稳态分析,4,2、型系统设某系统开环频率特性：其幅频特性如图所示。1）I型系统的对数幅频特性曲线低频段的斜率为-20dB/dec且它（或它的延长线）与=1直线交点处对应的幅值为20lgKV，证明如下：因此，当=1时,5,2）斜率为-20dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线交点频率V在数值上等到于KV。证明如下：即KV=1,6,3、型系统其幅频如图所示1）II型系统对数幅频特性曲线低频段（或它的延长线）与=1直线交点处对应的幅值为20lgKa，证明如下：II型系统低频段的频率特性（1）因此，当=1时,7,2）若设斜率为-40dB/dec的起始线段（或它的延长线）与0dB线的交点处频率为a，那么，它在数值上等于Ka的开方。证明如下：因为得到可以看出：提高系统开环频率特性低频段的幅值或增大低频段斜率的绝对值（型号数增加），都有利于系统稳态误差的减小。
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