松下伺服电机手动调整增益的方法

手动调整增益的方法MINASA系列上海会通研究开发服务部内控制资料a .基本调整速度环增益的设定位置环增益的设定速度积分时间参数的设定基本调整结束伺服的基本调整简单。 与右图相比，首先在无振动的状态下加大速度环增益。 然后，根据需要设定不振动的位置环增益，缩短定位时间。 分别微调微调位置环增益和速度积分时间参数。 概要影响内部控制资料速度环增益的设定速度响应能力的参数停止时，用手对耦合器施加外力，速度环增益每30次在干扰伺服发生振动之前结束的值。 最好用手的感觉来判断，如果不能实行的话，也可以用扭矩和声音来判断。 然后，运行电机，确认运行中没有振荡现象。 在无法施加外力的状况下，机器反复停止运转，同时依赖于转矩和声音。 考虑到机械的个体差异和经年变化，请将最终速度环增益的设定值设定得小10%左右。 在目标负载的惯性比被正确设定的情况下，若高刚性的机械200以上且低刚性的机械100以下因设定的大小、小而产生的影响过小，则反复进行过冲和下冲。 如果太大，振动或声音会振动。 内部控制资料- 1000-500，500，500，500，500，500，500，3500， 11733489658535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353 433 449 465 481 497指令速度KV=5实际速度KV=10实际速度KV=50实际速度KV=100实际速度KV=250实际速度接近指令的形状，但为了不变得过大，在声音振动速度环增益的效果速度(speed ) 引起的观测过小时会动摇的ms rpm内控资料- 80-60-40-20-40-60-60-60-8011753535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353 535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353 74349465481497 kv=50kv=100 kv=150期望确认没有发生声音、振动的情况下转矩振动的前兆现象。 速度环增益(speed loop gain )的效果转矩(torque )观测ms %内控制数据位置环增益的设定与定位的滞后有关，一般被设定在从速度增益的一半到两倍的范围内。 目标高刚性的机械位置环增益设定速度环增益2低刚性的机械位置环增益设定速度环增益12负载的惯性比设定正确时，如果设定的大小、小的影响过小，则定位时间变长。 过大会产生振动，也会影响COIN信号输出。 通过速度位置偏差确认判定。 想要加快整定时，请一边确认位置偏移，一边考虑定位完成的振幅进行调整。 内部控制资料- 500，500，500，1500，2500，3500，11353961738597121，145，157，169，193，217，229，253，277，289，313，337， 349 137385385397535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353534653493指令速度Kp=30 当观测到提高p=400实际速度位置环增益的效果速度(speed )位置增益时， 调整也快的ms rpm内控资料- 100102030601805353525352535253525352535253525352535253535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353 353535353535353 419441463kp=30偏差Kp=50偏差Kp=100偏差Kp=200偏差位置环增益的效果位置偏差(position error )观测提高位置环是振动ms脉冲内的控制数据速度积分时间参数的设定，特别是在位置偏差小的情况下快目标高刚性机械30以下的低刚性机械和害怕振动的机械50300，如果设定大小、小的影响过小，振动也会影响COIN信号输出。过大时，振动变小，偏差少时整定时间变长。 一次延迟时间常数为500以上时，看不到太大的变化。 判定通过速度位置偏差进行确认。 想要加快整定时，一边通过位置偏差进行确认，一边考虑定位完成的振幅进行调整。 内部控制资料- 500，500，1500，2500，3500， 5352535253525352535253525352535253535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535 353535353 65指令速度Kvi=5实际速度Kvi=10实际速度Kvi=50实际速度Kvi=200实际速度设定值大幅变化的部分ms rpm速度积分时间参数(speed integrated time )的效果速度(speed ) 观测内部控制资料- 10-10-20-3040-50117348965819711312914516193209535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353 3535353535353535353535353535353535353535353535353535353 kvi=10偏差Kvi=50偏差Kvi=200如果偏差过小，则振动过大，机械的动作变快。 但是，停止后偏差的收敛会变慢。 速度积分时间常数(speed integrated time )的效果位置偏差(positionerror)mspulse内控制资料b .跳过基本调整附加功能前馈功能转矩滤波功能位置环增益，直接输入速度环增益的比例%的设定。 需要迅速定位时使用。 目标通常是30%左右，最多60%。 根据机器的不同设定为100%也是可能的，但是位置偏差有时会减少。 设定值较大时，偏差非常小，因此可能需要注意定位完成信号。 转矩指令的1次延迟低通滤波器。 设定单位为0.01ms。 一般在300以下。 对抑制机器的振动和噪音有效果。 如果扭矩的紊乱使机械的振动和噪音设定过大， 特别是在300以上且需要注意截止频率fc12设定值0.00001 例子的设定值100的情况下，在fc121000.00001159hz设定目标高度KK声音的情况下，在低100左右的咕咕-声音的情况下，在200左右难以控制数据的500、500、500、1500、200 3500， 5353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535 35353535353535353实际速度FF=100实际速度前馈(speed feedforward )的效果速度(speed )观测过大时， 过程和降级ms rpm内部控制资料- 120-100-80-60-40-20-40-60-80-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120-120 - 120-119-535253525352535353535353535353 93974345146469 TF=5tf=50tf=150转矩滤波器的效果转矩(torque filter )观测过小时，高频分量变大由于客户的使用状况不同造成混乱，不得随便调整方法，提高客户的水平和理解。 同时客户要求不符时的应对方法也不同1 .高刚性的定位时间的缩短2 .低刚性的振动和定位时间的缩短3 .其他基本的应对方法1 .自己消化客户的要求明确各项目的数字、数据化的目标。 2 .首先进行基本调整，随时备份原始参数以恢复原始状态。 3 .不要一次变更很多参数，一次只变更一个参数来抓住其变化趋势。 寻找各个参数的变化倾向，通过改变其他参数也有同样的倾向。 变化趋势最好考虑画抛物线的方法。 不好的坏样子，如果不用以上的基本方法制作参数的话，自己的注意力就会分散的情况很多。 概要内控制资料1 .缩短高刚性的定位时间通过增益切换缩短定位时间1 .确认定位结束的振幅。 以此为基准确认偏差，掌握定位完成时间，使COIN信号劣化的值。 2 .通过直接输入或自动增益调整设定惯性比。可能的话，3 .将速度环增益设定为最低速度检测滤波器为0时，有抖动时，将速度检测滤波器设定为0，进行基本调整。 4 .第2增益使用与第1增益相同的设定。 但是，第2速度积分时间常数设为1000。 增益切换速度=30100左右取原点复归速度和最低速度切换滞后=20左右增益切换模式=速度，选择增益切换。 5 .调整切换时间。 一般情况下，电机停止后切换可以缩短时间。 6 .分别调整各参数。 7 .在更短的定位时间内使用速度前馈。 加上60%可以大幅度改善。 但是，下冲会变大。 例如下页的内部控制资料- 50551517253756797109127139145指令速度G1SF4偏差G1SF0偏差G2SF0T0偏差G2SF0T20偏差参照差G2SF0T30偏差G2SF0T50偏差G2SF0T100偏差G2SF0T150偏差G2SF0T0 200偏差增益切换的效果位置偏差(position error ) 观测G1:无增益切换SF:速度检测滤波器g 23360增益切换T:切换时间ms pulse内控制资料- 10-505151621263646535253525352535253525352535253525352535253525352535253525352525352525252525253525353525352535253525 5352535253525352535253525352535253525352535253525352535253535253 1106116指令速度G2SF0T30偏差g2SF0f 30 t 0偏差G2SF0FF30T20偏差G2SF0FF30T50 G2SF0FF30T150偏差G2SF0FF30T200偏差增益切换速度前馈30%的效果位置偏差观测G2:无增益切换SF:速度检测滤波器G2:增益切换T:切换时间FF:速度前馈MF - 50515201621365353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353535353 353 6101106116速度G2SF0T30偏差g2SF0f 60 t 0偏差G2SF0FF60T20偏差g2SF0f 60 t 50偏差G2SF0FF60T70偏差G2SF0FF60T100偏差G2SF0FF60T150偏差G2SF0FF60T200偏差增益切换速度指令0%的效果位置偏差观测是在使用与指令速度大致相同的速度前馈后冲击变大的g 13360无增益切换SF:速度检测滤波器g 23360增益切换t时间FF:速度前馈ms pulse内控制资料2 .低刚性的振动降低和位置1 .确认定位完成的振幅。 以此为基准确认偏差，掌握定位完成时间，使COIN信号劣化的值。 2 .进行基本调整。 3 .第2增益使用与第1增益相同的设定。 但是，第2速度积分时间常数设为1000。 滞后=20左右增益切换模式=取得速度，进行增益切换选择。 4 .动作中的位置环增益通常设定为使用切换时间缓和停止时的增益间隙。 选择增益切换速度时，请注意原点复归速度和最低速度，设定缓和间隙所需的切换时间。 5 .分别调整位置环增益、速度积分时间参数、增益切换