INDRAMAT伺服驱动器资料

INDRAMAT伺服驱动器资料INDRAMAT 伺服驱动器和伺服电机测试及接口说明一、电源模块 POWER SUPPLY 型号:TVM 2.1-050-220/300-W1/115/220 X9 接口 ( Connector ) : L1 L2 L3 - 3X220VAC +-15% 主电源输入, 不分相位, 实测直流电阻为 很大 L- L+ - 300VDC直流电压输出( 纯直流 ), 不稳压, 实测直流电阻为二极管特性 *. 只要L1-L3有3*220VAC电源输入, L- L+就有300VDV输出, 不管是否有220VAC 控制电压 *. 输入电压为 3*233VAC时, 输出为: 空载 332VDC, 接一个小电机后降为 327VDC *. 断开主电源, L- L+ 电压能保持一段时间, 当其电压低于200V时, H4灯灭, X1的UD(1 脚)信号为0 X10 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 +15V 0Vm -15V +24VL 0V L Bb1 Bb1 N L1 L2 EB Spare N L1 L2 - 控制电压输入端, N - 零线, L1 - 220VA C, 或 L2 - 110VAC, 中国用L1 控制电压用于产生 +24VDC, +15VDC, -15VDC电压 实测直流电阻为 N-L1 1.2欧, N-L2 0.8欧 +15VDC -15VDC +24VDC - 直流稳压输 出端, 这些电压可供外部用, 这三个电压还通过X1口送给各个进给模块实测电压为: + 15.00V -15.00V +25.49V , 不随220VAC变化而变OVM OVL 外壳 - 这些点在内 部都接通, 为公共端0V 注: 进给模块的这四点是不通的Bb1-Bb1 - 准备好信号(继电 器常开点), 当有220VAC控制电压和X1口的BB(2脚)信号约为+13VDC时, 这两点通, 否则断(与是否有主电源和300VDC无关) EB - Control contact extra bleeder Spare - 空, 不用X1 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 UD BB +15V 0VM 0VM 0VM 0 VM -15V -15V 0VL +24V UD - 电源模块准备好信号, 当输出电压大于最小允许 电压(实测为200VDC), 同时控制电压220VAC、+-15VDC、+24VDC正常时, UD为14. 5V, 同时H4灯亮BB - 进给模块准备好信号, 当进给模块准备好时(与300VDC电压无 关), 同时X1口插有终端电阻时, Bb约为14VDC, 当进给模块有故障或没有插终端电阻 时, Bb为0V *. BB的高电位是由终端电阻(10K) 接到+15VDC提供的 *. BB信号只影响X10口的Bb1, 不影响电源模块电压(300V,+/-15V,+24V)输出 +15V -15V +24V 0VM 0VL - 由电源模块输出的直流电压, 供进给模块使用 *. 0VM 0VL 脚与外壳在内部连通为公共端(注: 进给模块的这四个点是不连通 的, 只是接上X1电缆后受电源模块的影响才连在一起) *. 外接两个终端电阻为10K,分别接 2-3脚和 10-11脚 试: *. X1口的两排端子时相通的 *. X1电缆很容易从插头上拔出, 只要轻轻挑一下定位朔料即可拉出线 X13 X14 - 内部风扇电源接口, 接220VAC电源, 两个口在内部是接通的, 实测直流电 阻为463欧F1 - 300VDC输出保险(过滤波电容), 熔断后引起无300VDC输出, 同时H 4灯不亮、UD 为0V F2 - +24VDC输出保险, 熔断后引起X10口和X1口无+24 VDC输出, 不影响300VDC输出和H灯、UD信号 F3 - 110VAC控制电压输入保险 F4 - 220VAC控制电压输入保险 H3 - Bleeder overloaded 泄放器过载指示灯 H4 - 电源模块输出电压正常指示灯, 亮时表示输出直流电压为 300VDC +/-15% *. H4由+15VDC供电 *. 实测当300VDC200V或没有+15V电压时, H4灯灭 S2 - 复位按钮 二. 伺服驱动模块 A.C.servo controller 型号:TDM 3.2-20-300-W0 X8 接口L- L+ - 300VDC输入 *. 当300VDC输入线断, 但UD信号还是正常时, 进给模块指示灯显示正常, 但有RF信 号时, 电机不转, BLC1-BLC3灯固定不变, 也不报警 *. 实测直流电阻为二极管特性A1 A2 A3 - 进给模块输出, 与电机接线必须为 A1-U1, A 2-V1, A3-W1, 不能错, 也不能顺移这三根线, 否则, 有RF信号后, 电机快速转一下就 停下来, 出现Tacho 灯灭报警 *. 实测直流电阻为 很大 *. A1-A3相波形为正弦波被脉冲波调制, 正弦波单峰值为约300V, 频率随速度而变, 脉冲 波周期约0.24ms, 估计占空比随负载而变 X41 接口 (与伺服电机测速发电机连线端子) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 +15VM 0VM -15VM Tacho BLC1 BLC2 BLC3 0VM +15VM 0VM -15VM - 进给模块向电机的测速发电机供电端 - 接测速电缆屏蔽网Tacho - 速度反馈信号, 直流电压( 用示波器看有在RF有效时有1.5Vp-p高频干扰 ) 电压幅直 随电机转速变化和电机牌上Tachoconst.变化而变, 极性与E4相反当有+/-15V电压输入 到测速电机时, 用手转动转子Tacho有电压输出 *. 当断开Tacho线时, Tacho灯和Bb灯都灭, 电机不转, 接回Tacho线后, 要按一下S1 按钮Tacho和Bb灯才亮 BLC1 BLC2 BLC3 - 电机转子位置信号, 为12Vp-p方波 12V 0V BLC1 12V 0V BLC2 12V 0V BLC3 *. 实测波型( 两个信号间差60或120), 频率随转速而变 *. 当有+/-15V电压输入到测速电机时, 用手转动转子可以看到BLC1 BLC2 BLC3有信号输 出, BLC1 BLC2 BLC3灯在跟着变化 *. 这三个信号在任一时刻应有一个或两个为12V, 如全部为0V或全部为12V(转速高时肉 眼看到这三个灯全亮除外)时表示测速电机或电缆有问题 *. 断开BLC1-BLC3中任一根线时, 如果当前转子的位置使这个BLC应亮, 那么不但这个灯 不亮, 连Tacho和Bb灯也不亮, 如果当前转子的位置使这个BLC应不亮, 那么Tach和 Bb灯亮, 但电机一开始转动Tacho和Bb灯立即灭, 电机停转X42 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 E1 E2 E3 E4 0VM +15VM Ired FB MA Iist 0VM Tsense E 1 E2 - Differential input 差动速度控制电压输入, E1 E2可以不接地, 也可以将任一 端接地, 另一端接控制电压( 偏差信号 ) E3 - Summing input 控制电压输入( 以地 作为参考点 ) E4 - Summing input 控制电压输入( 以地作为参考点 ) *. E1-E4是速度控制信号输入端, 通常只用一组, 灵敏度(转/伏)由参数块设定 *. 用E1-E2时, 当RF信号断开时, 电机立即停止, 用E3或E4时, 当RF信号断开时, 电机 不是立即停止, 而是慢慢停下来 +15VM - 直流电压输出, 如作为速度控制电源 Ired - Ext. peak current limiting 输入 FB - Field-weakening range (inoperative) 输出允 许信号 MA - Crrent set-poindt 电流设定点 ( 输出 ), MA电压极性与E3极性相反Ii st - Current actual point 电流实际值(输出), Iist电压极性与MA电压极性相反Tsens e - Tacho signal for ext. use 测速电机的Tacho信号, 供外部用, 它的值比X41口的 Tacho信号电压稍低一点 (输出), MA电压极性与E3极性相反X43 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Bb Bb RF +24V 0VM +15VM 0VM -15VM TU Bb Bb - Ready contact - controller 进给模块准备好开关, 当其准备好时, Bb-Bb 通, 指示灯Bb亮, 准备好条件: 测速信号Tacho、BLC1、BLC2、BLC3正常 进给模块短路电流监视正常 进给模块温度监视正常 X1的UD信号正常为约+15V RF - Controller enable 控制器允许信号, 当RF为0V时, A1-A3无输出, 当RF为1时, A1-A3有输出, 当E1-E4都没有控制电压时, 电机刹住, 当E1-E4中某组有控制电 压时, 电机转动 +24VM 0VM +15VM -15VM - 直流电压输出 TU - Heatsibk overtenpertur signal 指示灯 +24V +15V -15V - 直流电压输入正常灯, 正常时亮 BLC1 BLC2 BLC3 - Motor porsition signal 电机转子位置信号, 那个灯亮, 表示当 前转子在那个位置 Tacho - Tacho signal 测速电机信号线好时灯亮 power - 300VDC电压输入正常信号, 实际上是检测X1的UD信号, 当UD为约14.5V时, power灯亮(即使300VDC输入线断也一样) RF - Controll enable signal 控制允许信号, 当X43的RF为1时, RF灯亮 Bb - 进给模块准备好灯, 当进给模块准备好时, Bb灯亮, 准备好条件如X43的Bb-Bb BS - TU - overtemperature TS - overtemperature disable 注: *. 当无+24V和+15V时, 所有的灯不亮 *. 当无-15V电压时, 仅RF灯在闪亮 *. 当无UD信号时, Bb灯闪, 如果同时有RF信号, RF灯也一起闪, 当UD信号再次 有时, 不用按S1, Bb和RF灯都会自动停止闪 按纽S1 - 复位按纽, 当进给模块有故障后, 按S1可以清除故障指示, 如果故障根源消除, 过一会故障还会重新出现ZERO ADJ. - 零偏调整电位器, 当有RF信号但E1-E4无输入时, 由于数控输出的信号不绝对为零, 引起电机向一个方向缓慢转动, 这时可以调整ZERO ADJ.电位器使电机不转或非常缓慢地转动, 经实验调整ZERO ADJ.电位器无法使电机长时间不动, 估计在实际应用中, 这种极缓慢的转动是由数控系统的随动功能来消除 三. 参数块 OPERATION PARAMETER ROGRAMMING MODULE 型号:MOD13/1X006-0178 标牌指示的数据: CONTR. TDM3.2-020-300-W0 - 适用的进给模块型号 MOTER: MAC063C-.-HS - 适用的电机型号 I(CONT)= 15A - 额定电流设定值 I(PEAK)= 20A - 峰值电流设定值 或 Current(A): peak/cont 20/15 - 峰值/额定电流 n(OPERATE)= 6000rpm - 最高转速为每分钟6000转 MA:375mV/A - 进给模块X42的MA端输出电压与电流的比例 INPUT E1/2 rpm/V 6000/10 - 用E1-E2 端控制电压输入为每10V为6000转 E3/0VM 3000/10 - 用E3-0VM端控制电压输入为每10V为3000转 E4/0VM 1500/10 - 用E4-0VM端控制电压输入为每10V为1500转 注: E1-E4各组的灵敏度可以调整, E1-E2用R8, E3用R9, E4用R10, 电阻计算如下: 设定值 9 R(K) = (输入灵敏度 * 9/测速电机灵敏度) - 5 = - * - - 5 转速 测速灵敏度 例: 设E3灵敏度为每10V为3000rpm, 测速电机的灵敏度为1000rpm/1.5V 10V 9 90 R9(K) = - * - - 5 = - - 5 = 15(K) 3000rpm 1.5V/1000rpm 4.5 试: *. 不插入参数块时开机, 进给模块指示灯没有任何变化, 但有RF信号时, RF灯不亮, 电机不转 *. 在用MAC063C-0-HS-4-C电机的进给模块里用一块 MOD13/1X006-178 (MOTER:MAC 63A-.-RS -.-C) 代替 MOD13/1X008-065 (MOTER:MAC063C-.-HS)参数块进行空运 行试验, 电机空转正常 四. 交流永磁伺服电机 型号:MAC063C-0-HS-4-C/095-B-0/W1520LV 标牌指示的数据: Natural convection MdN 2.1Nm Continuous torque 额定扭矩 ldN 6.8A - 相电流 Sueface cooled MdN 2.7Nm ldN 8.7A - n 6000 min-1 - 额定转速(单位:rpm) Km 0.31 Nm/A - Tachoconst. 1.5 V/1000min-1 - 测速电机灵敏度 查定货手册它的功率为: 1.32/1.7KW 编码器 型号: ROD 12420003 - 1250 实测: 是1250线编码器 零脉冲(Zero marker)宽度为计数脉冲的1/4宽 各脉冲幅度为4V(供电为5V时) 主插座: A B C - 线圈U1 V1 W1, 直流电阻为 1.0欧 D - 接外壳PE F G - 刹车线圈, 但这个电机不带刹车线圈 H E - 电机温度监示继电器, 平时为ON *. 用万用表交流电压挡测A B C间任一相, 转动转子, 电机会发出几伏交流电压, 如用交 流电流挡测, 电流可达0.2A *. 短路A B C或用电流表测它的电流时, 转动电机转子会感觉到很重测速插座与进给模块 接线: 电机测速插座 X41口 (进给模块) Coding pin 1 0VM 2 - 9 0VM Polarty 3 - Tacho 4 - 5 Tacho Spare 5 - Spare 6 - BLC1 7 - 6 BLC1 BLC2 8 - 7 BLC2 BLC3 9 - 8 BLC3 +15VM 10 - 1 +15VM 0VM 11 - 2 0VM -15VM 12 - 3 -15VM 4 接屏蔽线 五. 交流永磁伺服电机 型号:MAC063D-0-