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文档简介

AB K300-MPL系列电机整定说明书一、电机安装更换电机并能正确接线，如果接线正确开机后伺服驱动器无报警，反之检查接线正确性。二、打开MotionView软件整定电机PID参数1. 再次确认接线是否正确，驱动器是否已正确识别电机。2. 驱动器正确识别电机后，将机器钥匙开关打到手动状态（机器在stop状态下），点General选项，在右侧Drive Mode中选择Auto Turn选项。3. 如下图所示，打开Dynamics选项，点击红框标注的Autotuning按钮。4. 点击Autotuning按钮后，如出现如下图所示的提示框。表明在第2步中Drive mode选择的不是Auto Tune，请返回第2步，否则接第5步。5. 第2步正确出现如下画面，手动状态点Start按钮给机器上电，点画面中的Start按钮，电机会开始自动整定。6. 如果整定成功，出现如下画面，点击Yes接受整定结果。7. 电机自整定结束，但往往自整定的结果不能满足实际生产的要求，在自整定的结果上，人工调整部分PID参数。l Gain Scaling-表示电机刚性的参数，-16最小，4最大。如果电机上使能或者运行过程中出现异响，应将此值减小，但刚性减小的同时会导致定位精度降低。（根据以往的经验，Transportation轴的刚性一般为8或者9，如果自整定的结果为7，也将其手动改为8，如果8电机有异响改为9）。l Position P-Gain-保证电机没有震动和异响的情况下，刚性最大，但仍然不能满足定位精度要求时，将此参数手动增加，建议每次增加的幅度为100-200，看定
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