步进电机控制及其汇编程序

综合实践报告之第二次大作业题目：步进电机控制设计说明：在工业电气自动化工程中，步进电机是一种常用的控制设备，它以脉冲信号控制电机的转速，在数控机床、仪器仪表、计算机外围设备以及其它自动设备中有广泛的应用。步进电机是指一步步走的电动机，所谓“步”指转动角度，每步都会使电机转过一个固定的角度。步进电机有不同的种类，但其控制方法均相同，均以脉冲信号进行驱动，很适合使用单片机来进行控制。本次大作业要求设计一个步进电机的控制部分。已知：1. 采用2相制5线步进电机，其结构如下图所示，线圈中心抽头X1与X2连接在一起；2. 步进电机采用1相激磁法，即在每一个瞬间只有一个线圈导通，其它线圈休息；3. 单片机与步进电机之间可采用ULN2003类的驱动IC；要求：1. 查找资料，设计出步进电机的硬件连接电路图；2. 给出控制软件流程图；3. 用汇编语言写出控制软件的代码。提示：本作业对电机的转动方向不做要求，在实际应用中，改变线圈激磁的顺序可以改变步进电机的转动方向，每送一次激磁信号后应经过一小段时间延时，让步进电机有足够的时间建立激励磁场及转动。可以使用单片机的P0.0P0.3端口输出控制信号，经驱动IC传至步进电机。一. 电路图设计说明此控制电路选用AT89S51型单片机作为驱动时序的输出控制器，其P0.1-P0.3输出作为两相四线步进电机的时序信号，经过驱动芯片ULN2003放大后输入到两相四线步进电机的输入端口；单片机P1.0-P1.2作为控制指令的输入按键K1-K3的输入端口，K1为电机正转按键，K2为电机正转按键，K3为电机停止按键，这三个按键均为高电平输入有效，按一下K1电机正转，按一下K2电机反转转，按一下K3电机停止。其硬件电路如图一：二. 控制程序流程图由于ULN2003是非们输出电路所以P0.0-P0.3端口输出低电平才是有效驱动电平，其控制程序流程图如图二：三. 控制程序 K1 BIT P1.0 K2 BIT P1.1 K3 BIT P1.2 K_OLD EQU 30H K_NEW EQU 31H;- ORG 0000H JMP MAIN ORG 0030H;-MAIN: MOV SP,#60H MOV P1,#00H MOV P0,#0FFH MOV K_OLD,#04HMAIN1: MOV R2,#4 ;给R2赋值4循环移位次数 CALL K_SCAN ;键扫描 MOV A,K_NEW CJNE A,#00H,MAIN2 ;是否有按键按下 MOV A, K_OLD ; JMP MAIN4MAIN2: CALL DELAY ;延时示去抖动 CALL K_SCAN ;再次判断键是否按下 MOV A,K_NEW CJNE A,#00H,MAIN3 ; 再次判断键是否按下 MOV A, K_OLD JMP MAIN4MAIN3: MOVK_OLD,A MAIN4: JB ACC.0,LOOP1 ;K1按下既P1.2-P1.0输入为001电机正转指令 JB ACC.1,LOOP2 ;K2按下既P1.2-P1.0输入为010电机反转指令 JB ACC.2,LOOP3 ;K3按下既P1.2-P1.0输入为110电机停止指令 JMP MAIN1;电机正转控制时序LOOP1: MOV A,#0FEHLOPP1A: MOV P0,A CALL DELAY ;延时 RLC A ;左移1位 DJNZ R2,LOPP1A JMP MAIN1;电机反转控制时序LOOP2: MOV A,#0F7HLOPP2A: MOV P0,A CALL DELAY ;延时 RRC A ;右移1位 DJNZ R2,LOOP1A JMP MAIN1;电机停止控制时序LOOP3: MOV A,#0FFH MOV P0,A ;P0.0-P0.3输出1111电机停止 JMP MAIN1 ;- ;K_SCAN:; MOV K_NEW,#00H; MOV A,P1 ;将P1端口的输入状态读入; ANL A,#07H ;保留P1端口状态的低三位; MOV K_NEW,A ;将K1,K2,K3的输