LEC6系列电动执行器控制器简易操作手册

LECP/A6系列电动缸简易操作手册LEC系列控制器是SMC公司开发的一种新型电动缸控制器。适用范围LE全系列DC步进和DC伺服电机：LES系列电动滑台LEY系列输出杆电动缸LEF系列无杆电动缸LER系列电动摇床LEP系列微型电动气缸LEH系列电动手爪1.产品特性： 64步程序可以存储在内部(2)可以实现精确定位和扭矩输出2.系统组成(以LES系列电动滑台LEC系列控制器为例)3.产品结构4.每个端口的接线和功能的详细说明4-1 CN1端口-DC24V电源接口4-1-1紧急停止信号接线：(注意：常闭信号，通常在关闭时使用，打开时紧急停止)4-1-2解锁信号线路：(注意：关闭时解锁，打开时锁定，适用于带锁的电动缸手动解锁，移动时无需解锁)上述4-2 CN2端口-电机电源接口/CN3端口-电机编码器接口/CN4端口-通信电缆接口的3个端口均为标准插头，可直接插入端口。4-3 CN5端口控制输入/输出接口CN5端口标准电缆示意图：接线图(以NPN型为例)输出信号：注：上表中粗体和红色字母的线条是强制性的，否则电动缸不能正常使用。其余电缆可根据实际需要选择性连接。5.编程软件的安装和使用安装5-1编程软件将软件安装盘放入计算机的光驱，然后通过通信电缆将计算机与控制器连接。(2)系统会如图所示提示，并根据图中红色圆圈指示进行操作。(3)点击“下一步”后，出现如下界面，按照图中红色圆圈操作。点击“下一步”后，将出现如下界面，按照图中红色圆圈操作。单击“完成”完成软件安装。安装完成后，桌面上会出现以下图标。双击进入编程软件。5-2通信端口匹配在桌面上的“我的电脑”图表上单击鼠标右键，然后选择“属性”。将出现以下界面，并按照红色圆圈中的说明进行操作。(2)单击“设备管理器”查看系统分配给LEC系列控制器(例如，COM4)的端口号并记录下来。注意：如果在“设备管理器”下的“端口(COMPLT)”栏中没有找到SMC产品项目和端口号，请检查“设备管理器”界面下的“端口(COMPLT)”和“通用总线串行控制器”两个项目中是否有黄色问号项目。如果有，驱动程序无法完全安装。请右键单击黄色问号项目，选择“更新驱动程序”，并将安装路径指向安装源文件的存储位置。完成后，黄色问号消失，产品可以正常使用。5-3编程软件的使用双击“空中交通管制员”图标，出现如下界面。选择“正常模式”或“简易模式”。5-3 5-3-1“正常模式”点击“正常模式”进入如下界面，由于通信端口尚未匹配，状态栏显示“离线”。在命令栏中选择“动作”/“系统”/“设置”，进入端口设置界面将端口号设置为之前记录的端口号，然后在命令栏中选择“操作”/“系统”/“重置”，控制器将重新扫描端口信息。如果设置正确，状态栏将显示当前控制器连接的致动器型号。5-3-2命令栏区域1:命令菜单。区域2:报警快捷方式领域3:致动器模型区域4:调试快捷键。程序步骤号选择栏、程序试运行(运行)、步骤、停止和保持。区域5:功能快捷方式。包括安全速度、锁定打开/关闭、测试模式和监控模式。区域6:重启快捷键。可用于清除警报和停止操作。文件：程序步骤数据：设置保存和加载命令参数：有保存和加载命令。警报：设置保存命令捕捉：设置一个窗口命令来捕捉当前窗口的截图。打印：有窗口，步骤数据，参数命令退出软件(2)查看：下级订单包括状态：监控界面教学：教学界面报警：报警界面步骤数据：编程接口参数：参数接口驾驶测试：调试界面状态栏：状态栏-1状态：监控界面。监控每个输入和输出端口的开/关状态。-2教学：教学界面。在该界面下，可以手动控制致动器的操作。直接：伺服关闭(致动器位置可以手动移动)。起源回归。停止：停止操作。点动-:将“移动距离”指定的距离移动到电机端。点动-:将“移动距离”指定的距离移动到电机的远端。MOV-:移动到马达端MOV:移动到马达的远端注：教学界面仅在测试模式下可用，如图所示。点击右上角的监控模式，切换到测试模式，使用教学界面。-3报警：报警接口。检查报警代码和报警内容。按“重置”清除警报。(2)-4stepdata:编程接口。程序编写、保存/打开、上传/下载。12注意：表中的“允许上限”主要取决于致动器和基本参数设置。-5参数：参数界面。一些基本参数的设置和修改。有效方法：xx-写控制器可以生效，x-写后重启控制器可以生效。基本参数设置：注：实施方式不同，请参考致动器操作手册。(2)-6drivetest:调试界面。整个或部分程序的调试。在测试模式下有效。添加一步程序选择(添加)以插入程序的一部分，或插入“等待”延迟或“跳转”以跳回起始步骤命令。(2)-7statusbar:状态栏。就绪可显示在左下角，正常/简单可显示在右下角。(3)动作：运行命令栏。有：-1步骤数据下载：程序信息被下载到控制器。上传：从控制器内存上传程序信息。开始：试运行所有选定的程序。停止：试验操作停止。单步试运行，试运行指定的单步程序。暂停：调试暂停。-2教学点动：进入点动界面直接：伺服关闭-3参数下载：参数设置被下载到控制器。上传：从控制器内存上传参数设置。-4输入/输出启用：输出端口可以强制输出。-5系统设置：通信端口设置。重置：重新启动。5-3-3简易模式.简单模式。软件在简单模式下省略了一些辅助功能。使用更快。5.编程方法实现定位功能的5-1编程方法示例程序：步骤1:致动器移动到距离坐标0 100毫米的位置。步骤2:致动器操作从当前位置移动50毫米到坐标0点。注意：其中推力、触发低压、推速、移动力四个命令在定位功能时无效。5-2实现扭矩输出功能的编程方法示例程序：致动过程：致动器以100毫米/秒的速度运行到绝对坐标10毫米的位置(推力输出的起始位置)，并继续以5毫米/秒的速度向前执行推力输出。推力为致动器额定推力的50%，推力输出的终点位置为位置=10=20毫米。如果推断在10 20毫米范围内达到额定推力的50%，致动器将保持输出并保持位置。当致动器超过20毫米时，推力输出停止。相关信号状态：当电机的实际输出扭矩达到额定扭矩的40%时，输出信号触发低压变为接通，否则为断开。当执行器位置在区域1和区域2之间时，输出信号区域变为开，否则为关。当致动器位置在位置输入位置内时，输出信号INP接通，否则断开。注意：其中，移动力命令在扭矩输出功能中无效。附件：信号时序图-1原点回归(1)电源：通电(2)控制器启动和完成；输出：开在(3)电机启动；输入：开(4)电机准备就绪；输出：开(锁定类型将自动解锁)(5)原点回归信号；输入：开(6)致动器开始移动；同时，输出：开输入：关(7)原点返回完成，致动器停止；输出：关闭在在-定时-如果同一致动器在“原位”范围内开启，则复位后信号开启。在内部，INP输出为开，否则为关。-2定位控制(1)步骤选择：-定时-输入：开详情请参考“控制信号详情-输入部分”。输入步骤信息(2)输入IN0 IN5 30毫秒后，运行；(控制器扫描周期)输入：开执行器扫描IN0IN5端口状态，识别并运行。扫描步骤信息(3)致动器开始移动；输出：开离开(4)4)DRIVE输入后30毫秒；输入：关闭离开(5)同时关闭驱动信号；输出：开(输出与扫描的IN0IN5状态匹配。)(6)定位完成，致动器停止移动；同时，输出：开离开如果最小30毫秒输出步进信息执行器在“在位”范围内在内部，INP输出为开，否则为关。-3推力控制(1)步长选择：输入：开请参见“控制信号详细说明-输入部分”(2)输入IN0 IN5 30毫秒后，运行；(控制器扫描周期)输入：开执行器扫描IN0IN5端口状态，识别并运行。(3)致动器开始移动；输出：开离开(4)4)DRIVE输入后30毫秒；输入：关闭离开(5)同时关闭驱动信号；输出：OUT0OUT5开输出与扫描的IN0IN5状态匹配。(6)情况1:有工件，推力可以达到一旦定位完成(到达步骤信息中的位置位置)，致动器开始以推进速度输出推力。接触工件后，推力上升至推力%:同时，输出：开离开(6)案例2:无工件或无推力一旦定位完成(到达步进信息中的位置位置)，执行机构开始以推的速度输出推力，接触推力永远不会达到推F。致动器将移动到辅助定位位置：位置在位置：同时，输出：关闭-定时-输入步进信息扫描步进信息最小30毫秒输出步进信息触点推力达到“触发低压”设置水平，输入输出开启。-4暂停(1)运行中：输出：开-定时-(2)当需要暂停时：输入：开(3)当速度为0时，致动器在最大加速度时停止：输出：关闭(4)暂停：输入：关闭(5)致动器开始动作，同时