之山伺服器说明书ZS-C或ZS-Q

目录 安全事项1 第一章产品检查与型号说明3 第二章安装4 第三章信号和接线 8 第四章参数说明 15 第五章面板显示及操作 25 第六章运行 28 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 1 - 安 全 事 项 欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重 要事项，以确保安全地使用本产品。 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 1、使用场合 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致 触电或火灾。 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。 2、配线 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将 U、V、W 电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将 U、V、W 电机输出端子和电机接线端子 U、V、W 一一对应连接，否 则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 2 - 3、操作 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到 合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免 不必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。 4、运行 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。 5、保养或检查 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 电源关闭 5 分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。 6、使用范围 本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上， 如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用 需要，请与本公司联系 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 3 - 第一章产品检查与型号说明 1.1 产产品品检检查查 为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目： a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。 b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平 顺运转，代表电机转轴是正常的。 c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。 完整的伺服组件包括： 伺服驱动器及伺服电机 5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T） 3PINUVW 电机动力线接线端子（U、V、W） 3PIN刹车电阻连接线(P、D、C) DB25控制端子接线端子（公头） DB15电机编码器接线端子（公头） 如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。 1.2 产产品品型型号号对对照照 1.2.1 伺服驱动器 1.2.2 伺服电机 130 ST - M 100 10 130系列 正正正驱动电机 反反反件反号（M反代代电编码器） 额额转矩10N.m 额额转速1000rpm www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 4 - 第二章安装 2.1 注注意意事事项项 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。 2.2 环环境境条条件件 项目驱动器要求电机要求 工作环境温/湿度-1055，湿度：小于 80%040，湿度：小于 80% 储存环境温/湿度-2570，湿度：小于 80%-4050，湿度：小于 80% 振动小于 0.5G 其它工作环境 控制柜内、无粉尘、干燥、无 腐蚀性气体、无易燃物、少湿 气、通风良好、避免阳光直射 室内、无腐蚀性气体、无易燃 物、避免阳光直射 2.3 伺伺服服驱驱动动器器安安装装 2.3.1 安装方向 伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图 2.1 所示。 图 2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图 2.3.2 安装固定 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 5 - 安装时，应拧紧驱动器后部的 4 个固定螺丝。 2.3.3 安装间隔 驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图 2.2 所示。 2.3.4 通风散热 多台驱动器安装时， 应综合考虑每台的散热要求， 在电气控制柜中安装散热风 扇， 保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。 多台驱动器安装最小间隔如图 2.3 所示。 图 2.2 最小安装间隔示意图 图 2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图 2.3.5 安装尺寸 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 6 - 之山伺服驱动器安装尺寸如图 2.4 所示。 图 2.4 之山伺服驱动器安装尺寸 2.4 伺伺服服电电机机安安装装 2.4.1 安装方法 水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗 入电机。 2.4.2 安装注意事项 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的 损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。 2.4.3 电机安装尺寸 电机安装尺寸如图 2.5(a)(b)所示。 (a) 130ST-M10010(之山伺服电机) (b) 90ST-M02430(之山伺服电机) www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 7 - 图 2.5 之山伺服电机安装尺寸 2.5 电电机机旋旋转转方方向向定定义义 本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆 时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图 2.6 所示。 正转反转 逆时针（CCW）顺时针（CW） 图 2.6 电机旋转方向 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 8 - 第三章 信号与接线 3.1 注注意意事事项项 接线应由专门的技术人员进行。 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进 行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物 3.2 接接线线端端子子简简介介 如图 3-1 所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内 电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按 键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与 注意事项见表 3.1 表 3.1 驱动器面板端子简介 端子名功能使用注意事项 UVW电机动力线连接端子必须要和电机 U、V、W 一一对应连接 RSTLN主电源以及控制电源接线端子 RST 为主回路电源输入端子 AC220V 50HZ，不要与电机输出端子 U、V、W 连 接 LN 为控制回路电源输入端子 AC220V 50HZ CN1电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见 3.3 CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见 3.4 PG接地端子 在使用过程中， 电机以及驱动器必须可靠 接地 PDC刹车电阻接线端子 正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电 阻，均要正确连接该端子 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 9 - 图 3-1 驱动器接线端子 3.3 电电机机编编码码器器连连接接端端子子 CN1 3.3.1CN1 端子配置 图 3.2 为驱动器的电机编码器连接端子 CN1 的配置图，CN1 为 15 芯插座。 87654321 15 14 13 12 11 109 图 3.2 电机编码器连接端子(面对插头的焊片看) 3.3.2CN1 功能描述 表 3.2 电机编码器连接端子 CN1 功能描述 引脚号信号名称记号功能描述 15V 电源VCC+5V电机编码器+5V 电源 2编码器 A+输入A+与编码器 A+连接 3编码器 B+输入B+与编码器 B+连接 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 10 - 4编码器 Z+输入Z+与编码器 Z+连接 5编码器 A-输入A-与编码器 A-连接 6编码器 B-输入B-与编码器 B-连接 7编码器 Z-输入Z-与编码器 Z-连接 8编码器 U+输入U+与编码器 U+连接 9编码器 V+输入V+与编码器 V+连接 10编码器 W+输入W+与编码器 W+连接 11编码器 U-输入U-与编码器 U-连接 12编码器 V-输入V-与编码器 V-连接 13编码器 W-输入W-与编码器 W-连接 14缺省 15电源公共地GND0V电机编码器电源公共地 3.4 上上位位机机通通讯讯连连接接端端子子 CN2 3.4.1CN2 端子配置 图 3.3 为驱动器的上位机通讯连接端子 CN2 的配置图，CN2 为 25 芯插座。 3211312 11 10987654 16151425 24232221 201918 17 图 3.3 上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看) 3.4.2CN2 功能描述 表 3.3 上位机通讯连接端子 CN2 功能描述 引脚号信号名称功能描述输入输出方式 1DO1 伺服准备好信号. DO1为0时代表伺服电源和主电源工作 正常， 驱动器没有报警， 驱动器准备好。 DO1 为 1 时代表主电源或驱动器有报 警，驱动器没有准备好。 以 COM-为地， 开路输出 2DO2 输出电机编码器信号 DO2 为 0 代表编码器 Z 信号没有出现。 DO2 为 1 代表编码器 Z 信号出现。 同上 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 11 - 3DO3位置模式下输出位置到达信号同上 4CANHCAN 总线信号 5DI1 伺服使能信号 DI1 为 0 代表驱动器关闭，停止工作。 DI1 为 1 代表允许驱动器工作。 注 1：当从 DI1 从 0 到 1 前，电机必须 静止。 注 2：打到 DI1 为 1 后，至少等待 50ms 输入命令。 以COM+为正,DI为 负，光耦输入 6DI2混合模式下，模式切换信号同上 7DI3模拟输入速度模式下的零速信号同上 8CANLCAN 总线信号 9COM+ 输入IO电源， 用来驱动输入IO的光耦， DC1224V，电流大于 100mA 10COM-输出 IO 地 11A+差分输出编码器 A 信号+差分输出 12A-差分输出编码器 A 信号-差分输出 13B+差分输出编码器 B 信号+差分输出 14B-差分输出编码器 B 信号-差分输出 15Z+差分输出编码器 Z 信号+差分输出 16Z-差分输出编码器 Z 信号-差分输出 17Pulse+ 外部输入差分脉 冲+ 由参数 PR28 设定 脉冲输入方式： PR28=0，正交脉冲 输入 PR28=1，脉冲+方 向模式(脉冲双沿 计数) PR28=2，脉冲+方 向模式(脉冲单沿 计数) 差分输入 18Pulse- 外部输入差分脉 冲- 差分输入 19Dir+ 外部输入方向脉 冲+ 差分输入 20Dir- 外部输入方向脉 冲- 差分输入 21VADIN外部 AD 命令输入端模拟 22SCI_TXRS232 发送端 23SCI_RXRS232 接收端 24GND地(外部 AD 地)此端子最好不要连接 25GND外部 AD 地 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 12 - 3.5信信号号输输入入输输出出模模式式 3.5.1 输入 IO 模式 图 3.4 输入 IO 模式 由用户提供电源，DC1224V，电流大于 100mA； 电源极性接反，会使驱动器不能工作。 3.5.2 输出 IO 模式 图 3.5 输出 IO 模式 外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。 输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因 此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求 或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏； 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。 如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。 3.5.3 差分输入输出 差分输入输出模式分别为经 AM26LS32 与 AM26LS31 或类似器件输入与输出 的模式。 COM- DO DI COM+ www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 13 - 3.6 标标准准接接线线方方法法 （1）电源进线接法 注：RST 接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接 RS 两端。 LN 接单相交流电源（200-230V，50-60HZ） 。接线时，PG 端必须接地。 （2）电机动力线接法 注：驱动器 UVW 必须与电机 UVW 一一对应，不能颠倒。电机机壳地必须接 驱动器 PG 端。 (3)刹车电阻接法（PDC 端子） 当使用内置刹车电阻时，请直接将 DC 端短接。使用外置刹车电阻时，请将外 置刹车电阻连接于 PC 之间。 （4）CN1（编码器接线端子）接线方法 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 14 - 注：接线时，只需将 CN1 各端与伺服电机编码器相应端连接即可 （5）CN2 端子接线方法 CN2 端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介 绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 15 - 第四章参数说明 4.1 参参数数一一览览表表 参数号参数名称功能说明 Q1100A 出厂值 Q1200B 出厂值 0 工 作 模 式 设定 本伺服控制器有六种工作模式： 0：速度模式 1：位置模式 2：转矩模式 3：转矩与位置混合模式 4：转矩与速度混合模式 5：速度与位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器将根据 参数 26 设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部输入，内部寄存器 （参数 14）取得速度指令，令电机以 该转速速度运行。 在位置模式下，伺服控制器将根据 参数 27 设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部输入，内部寄存器 （参数 14）取得位置指令，令电机定 位到该位置处。 在转矩模式下, 伺服控制器将根据 参数 25 设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部输入，内部寄存器 （参数 24）取得转矩指令，令电机以 该转矩运行。 当电机处于转矩与位置混合模式 时，控制器将根据外部输入 2 的状态， 决定电机的工作模式。 如果外部输入 2 为 1(高电平)， 电机将工作在位置模式， 否则切换到转矩模式。 当电机处于转矩与速度混合模式 时，控制器将根据外部输入 2 的状态 决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在速度模式，否则 工 作在转矩模式。 当电机处于位置与速度混合模式 时，控制器将根据外部输入 2 的状态 10 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 16 - 决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在位置模式，否则 工作在速度模式。 1电机选择 本控制器适应的电机有如下几种： 0：主伺服电机 130ST-M10010、 130ST-M05025/M05020、 130ST-M06015 130ST-M07720/M07725 等 1：摇床伺服电机 90ST-M02430、 80ST-M02430 等 参数 0 和 1 用来配置控制器对应的电 机型号。 当此参数为 0 时，表明正在使用主 伺服电机； 当此参数为 1 时，表明正在使用摇 床伺服电机型号的电机。 另：在恢复参数默认值时，必须先 设置此参数，当此参数设置为 1102 时，将恢复为默认摇床伺服电机参数， 设置为 1202 时，恢复为主伺服电机参 数。其它值则出错。 10 2监控内容 0:剩余脉冲数 1： 实际速度 2:Q 轴电流值（转矩值） 3:D 轴电流值 4:已发脉冲数 5:设定转速值 6:母线电压值 7:AD 输入原始采样值 8:反馈脉冲数 本参数用来设定，在可工作状态 1 状 态下，面板显示的内容。 05 3方向位 该参数用来更改外部输入的方向。当 改变该位的值后，外部输入的正负对 电机转速的正反影响将被更改。 0： 正转（输入正，正转，输入负， 反转） 1： 反转 (输入负，正转，输入正，反 转) 00 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 17 - 4 电 子 齿 轮 分母 设置位置指令脉冲的分倍频(电子齿 轮) 在位置控制模式下， 通过对 Pr4， Pr5 参数的设置，可以方便地与各种脉冲 源相匹配，以达到用户理想的控制分 辨率(即角度/脉冲) PG=NC4 P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比，值为 Pr5/Pr4。 N：电机旋转圈数 C： 光电编码器线数/转， 本系统电机采 用编码器为 2500 线。 例：如输入 8000 个脉冲，电机转 1 圈 则 N=1；P=8000；C=2500； 所以 G=5/4；所以 Pr5 设为 5；Pr4 设 为 4 电子齿轮比推荐范围为 1/50G50 11 5 电 子 齿 轮 分子 101 6加速时间 该参数设定电机从 0 加速到额定转 速所需要的时间(单位：ms) 即如果该参数设置为 990， 代表电机加 速时间为 990ms。 与 Pr49、Pr51 配合使用， 例：如 Pr49 设置为有效时，Pr51=80， 则代表电机从 0 加速到 80 需要 Pr49 代表的时间，电机从 80 加速到额定转 速需要 Pr6 代表的时间。 例：如 Pr49 设置为无效时，电机从 0 加速到额定转速需要 Pr6 代表的时间 加速特性为分段线性。 仅用于速度控制方式，位置控制方 式无效 1990 7减速时间 该参数设定电机从 0 加速到额定转 速所需要的时间(单位：ms) 即如果该参数设置为 1， 代表电机减速 时间为 1ms。 与 Pr50、Pr51 配合使用， 例：如 Pr50 设置为有效时，Pr51=80， 则代表电机从额定转速减速到 80 需要 Pr7 代表的时间，电机从 80 减速到 0 需要 Pr50 代表的时间。 例：如 Pr50 设置为无效时，电机从额 150 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 18 - 定转速减速到 0 需要 Pr7 代表的时间 减速特性为分段线性。 8 位 置 环 比 例系数 设定位置环调节器的比例增益 设置值越大，增益越高，刚度越大， 相同频率指令脉冲条件下，位置滞后 量越小，减小位置跟踪误差；但数值 太大可能会引起振荡或超调。 具 体 位 置 环 比 例 系 数 数 值 为 Pr8/100。 5148 9 位 置 环 微 分系数 具体位置环微分系数数值为 Pr9/100。 1000 10 速 度 环 比 例系数 用于电机正方向加速时。 具 体 速 度 环 比 例 系 数 数 值 为 Pr10/100。 设置值越大，增益越高，刚度越大。 一般情况下，负载惯量越大，设定值 越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量 设定的较大 25791600 11 速 度 环 积 分系数 用于电机正方向加速时。 具 体 速 度 环 积 分 系 数 数 值 为 Pr11/10000。 设置值越大，积分速度越快，系统 抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大 容易产生超调。 320120 12 电 流 环 比 例系数 具体电流环比例系数数值为 Pr12/100。 2017 13 电 流 环 积 分系数 具 体 电 流 环 积 分 系 数 数 值 为 Pr13/10000。 1514 14 内 部 寄 存 器 用于设定电机转速（单位：r/min） 用于自测试工作状态 21001100 15 错 误 保 存 寄存器 1 该处保存最后一个报警值的错误码 Pr15=1： 参数校验出错， 检查 EEPROM 是否已损坏 Pr15=2：未使用参数 Pr15=3：超速 Pr15=4：过压 Pr15=5：欠压 Pr15=6：位置环跟踪误差过大 Pr15=7：刹车电阻过载 Pr15=8： 电机型号不存在或额定电流设 定超出范围 Pr15=9：过流 00 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 19 - Pr15=10：编码器未连接 Pr15=11：编码器错误 Pr15=12：过载 Pr15=13：过流一 Pr15=14：未使用参数 Pr15=15：堵转 Pr15=16：过流二 Pr15=18+：干扰 16 错 误 保 存 寄存器 2 该处保存倒数第二个报警值的错误 码，数值与 Pr15 对应错误内容一致。 00 17 错 误 保 存 寄存器 该处保存倒数第三个报警值的错误 码，数值与 Pr15 对应错误内容一致。 00 18 错 误 保 存 寄存器 4 该处保存倒数第四个报警值的错误 码，数值与 Pr15 对应错误内容一致。 00 19AD 零点具体设定请参考 6.5.220482048 20AD 增益 设定模拟量速度输入电压和电机实 际转速之间的比例关系 具体数值为 Pr20/100 100100 21ENABLE 可运行状态的使能参数，具体设置如 下： Pr21=0：在可运行态下正常运行。 Pr21=1： 在可运行状态下， 忽略外部命 令，按照自测试模式工作。 00 22 转 矩 模 式 下 的 速 度 限值 在转矩控制模式下，代表电机运行 的最大转速(RPM)限制。 可防止轻载情况下出现的超速现 象。 200200 23 输 入 脉 冲 平滑度 此值为 1.5ms 内，最大的可输入脉冲 数。 300300 24 转 矩 设 定 值 用于设定转矩给定值。 Pr24=1000 时，代表额定转矩设定。 100100 25 电 流 环 输 入模式 用于设定电流环给定值的输入模式。 Pr25=0：脉冲输入。 Pr25=1：AD 输入。 Pr25=2：寄存器设定。 00 26 速 度 环 输 入模式 用于设定速度环给定值的输入模式。 设定方式同 Pr25 一致。 00 27 位 置 环 输 入模式 用于设定位置环给定值的输入模式。 设定方式同 Pr25 一致。 00 28 脉 冲 输 入 模式 用于设定输入脉冲的模式： Pr28=0：正交脉冲输入。 Pr28=1：脉冲+方向模式(脉冲双沿计 数)。 22 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 20 - Pr28=2：脉冲+方向模式(脉冲单沿计 数) 29 位 置 环 前 馈 增 益 系 数 用于设定位置环的前馈增益。 位置环的前馈增益增大，控制系统 的高速响应特性提高，但会使系统的 位置环不稳定，容易产生振荡。 除非需要很高的响应特性，该参数 通常为 0。 具体的设置数值为 Pr29/100。 0700 30刹车周期 用于设定刹车开启电压达到后的刹 车周期。 具体数值为 Pr30100us。 1010 31 刹 车 占 空 比 用于设定刹车开启电压达到后的刹 车占空比。 刹车的占空比为 Pr31/Pr30。 55 32 刹 车 开 启 电压值 用于设定刹车开启电压值，单位：V。 330380 33 刹 车 关 闭 电压值 用于设定刹车关闭电压值，单位：V。 370370 34 电 压 过 压 报警阀值 用于设定电压过压报警阀值， 单位： V。 410410 35 电 压 欠 压 报警阀值 用于设定电压欠压报警阀值， 单位： V。 120120 36 刹 车 电 阻 过 载 报 警 值 用于设定刹车电阻工作时间限定 值。 当刹车电阻连续工作时间超过 Pr36 1ms 时，发生刹车电阻过载报警。 10001000 37 脉 冲 速 度 设定增益 用于外部脉冲输入速度指令时。 实际的转速设定为： 3000rpm(Pr37/100)*(Fre_in)/1M Fre_in 为外部脉冲输入频率。 脉 冲 速 度 增 益 的 具 体 数 值 为 Pr37/100。 20002200 38I/O 设置 用于设定 I/O 口，具体设置如下： Pr38_Bit 0=0：RDY 信号输出低有效。 Pr38_Bit 0=1：RDY 信号输出高有 效。 Pr38_Bit 1=0：AD 信号只负， （在 Bit2 为 1 时有效） 。 Pr38_Bit 1=1：AD 信号只正， （在 Bit2 为 1 时有效） 。 Pr38_Bit 2=0：不对单向 AD 速度做出 限制。 11 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 21 - Pr38_Bit 2=1：对单向 AD 速度做出限 制。 其中 Pr38_Bit 0 代表面对驱动器控制 面板最右边的数码管，向左依次类推 为 Pr38_Bit 1、Pr38_Bit 2。 39 位 置 环 输 出 滤 波 系 数 用于设定位置环的低通滤波器截止 频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控 制的稳定性。 具体数值为 Pr39/1000。 0800 40 速 度 环 输 出 滤 波 系 数 用于设定速度环滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机产 生的噪声越小。如果负载惯量太大， 可以适当减小设定值，但数值太小， 会造成响应变慢，可能引起振荡。 数值越大，截止频率越高，速度反 馈相应越快。如果要求较高的速度响 应，可以适当增加设定值。 具体数值为 Pr40/1000。 0200 41 电 流 环 输 出 滤 波 系 数 用于设定转矩指令滤波器特性。 用于抑制转矩产生的谐振。 数值越小，截止频率越低，电机产 生的振动和噪声越小，如果负载惯量 很大，可以适当减小设定值，但数值 太小，会造成响应变慢，可能引起振 荡。 数值越大，截止频率越高，相应越 快。如果需要较高的转矩相应，可以 适当增加设定值。 具体数值为 Pr41/1000。 0100 42 速 度 正 限 幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为(Pr42/1000)3000，单 位：RPM。 1000350 43 速 度 负 限 幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为-(Pr43/1000)3000，单 位：RPM 。 1000350 44 转 矩 正 限 幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为(Pr44/1000)额定转矩， 单位：N.m。 25002500 45 转 矩 负 限 幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为-(Pr45/1000)额定转 矩，单位：N.m。 25002500 46励 磁 电 压0-10002002000 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 22 - 正限幅 47 励 磁 电 压 负限幅 0-1000 200300 48 位 置 到 达 限值 该值为允许的位置误差脉冲数。 1010 49 第 二 段 加 速度时间 用于设定分段加速时低速部分的加 速时间。 设为-1 代表无效，没有分段加速。 与 Pr6、Pr51 配合使用，单位：ms。 -1700 50 第 二 段 减 速度时间 用于设定分段减速时低速部分的减 速时间。 设为-1 代表无效，没有分段减速。 与 Pr7、Pr51 配合使用，单位：ms。 -160 51 一 二 段 分 界点 用于设定分段加减速的速度分界 点。 与 Pr6、 Pr49 或 Pr7、 Pr50 配合使用， 单位：RPM。 设为负值表示该功能无效。 -10080 52 过 载 电 流 值 允许 1 分钟的过载电流设定值。 具体数值为 Pr52/1000，单位：A。 15001000 53 过 流 设 定 值 允许 1 秒钟的过电流设定值。 具体数值为 Pr53/1000，单位：A。 20001500 54输出分频 编码器输出分频数 有效设定范围：0-255 分频数为 Pr54+1， 如 Pr54=0，则分频比为 1； Pr54=255，则分频比为 256。 11 55 电 流 加 速 度 1 设为负值表示该功能无效。 -10-10 56 电 流 加 速 度 2 设为负值表示该功能无效。 -10-10 57 电 流 减 速 度 1 设为负值表示该功能无效。 -10-10 58 电 流 减 速 度 2 设为负值表示该功能无效。 -10-10 59 电 流 一 二 段分界点 设为负值表示该功能无效。 具体数值为 Pr59/1000。 -100-100 60 速 度 环 防 饱和系数 1 设为负值表示该功能无效。 具体数值为 Pr60/100000。 1-1 61 速 度 环 防 饱和系数 2 设为负值表示该功能无效。 具体数值为 Pr61/100000。 1-1 62 速 度 环 比 例系数 2 与 Pr10 配合使用，用于电机反方向 加速时 2579-1500 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 23 - 具 体 速 度 环 比 例 系 数 数 值 为 Pr62/100。 63 速 度 环 积 分系数 2 与 Pr11 配合使用，用于电机反方向 加速时。 具 体 速 度 环 积 分 系 数 数 值 为 Pr63/10000。 320-10 64 允 许 的 位 置 误 差 脉 冲 用于设定位置误差放大报警。 具体数值为 Pr6410。1000010000 65 -电机额定 电流值 用于设置电机额定电流。 具体数值为 Pr65/10，单位：A。 3460 66 -电机额定 频率 用于设置电机额定频率。 具体数值为 Pr66，单位：Hz。 200200 67 转 速 滤 波 系数 用于设定转速滤波系数。 具体数值为 Pr67/1000。 400400 68 过 流 报 警 二 用于启动过流报警。 当 Pr68/1000=1 时， 代表电机工作在 额定电流下。 具体数值为 Pr68/1000，单位：倍额 定电流。 35003500 69报警屏蔽 用于设定是否屏蔽报警信号： Pr69=0：不屏蔽报警信号。 Pr69=-1：屏蔽报警信号。 00 70串口模式 用于设置 RS232 串口通信的波特率： Pr70=0：串口关闭。 Pr70=1：波特率为 115200 BPS。 Pr70=2：波特率为 230400 BPS。 Pr70=3：波特率为 460800 BPS。 Pr70=4：波特率为 921600 BPS。 Pr70=5：波特率为 57600 BPS。 Pr70=6：波特率为 38400 BPS。 00 71串口命令 用于设置串口命令的发送： Pr71_Bit 0=0：其它。 Pr71_Bit 0=1：串口命令。 Pr71_Bit 1=0：不发送串口数据。 Pr71_Bit 1=1：发送串口数据。 Pr71_Bit 2=0： 不启动命令由串口发送。 Pr71_Bit 2=1：启动命令由串口发送。 其中 Pr71_Bit 0 代表面对驱动器控制 面板最右边的数码管，向左依次类推 为 Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。 00 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 24 - 72 串 口 回 送 数据数 11 73 一 通 道 数 据定义 用于串口通信的 PC 数字示波器显示： Pr73=0：命令脉冲数 Pr73=1：回馈脉冲数 Pr73=2：速度设定 Pr73=3：速度反馈 Pr73=4：转矩设定 Pr73=5：转矩反馈 Pr73=6：d 轴电流设定 Pr73=7：d 电流反馈 Pr73=8：a 相电流 Pr73=9：b 相电流 其它：母线电压(1：566V) 00 74 二 通 道 数 据定义 用于 PC 监测 00 75 三 通 道 数 据定义 用于 PC 监测 00 76 非 用 户 参 数 356356 77数字输入 1 用于设定 IN1 滤波时间。 2020 78数字输入 2 用于设定 IN2 滤波时间。 2020 79数字输入 3 用于设定 IN3 滤波时间。 2020 80 非 用 户 参 数 88 81复位 82 恢 复 默 认 设置 注意：在使用此功能前，必先设置好 Pr1 的值。设置方法参见 Pr1 说明。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 25 - 第五章面板显示与操作 5.1 面面板板介介绍绍 面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为 MODE， SET，UP，DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图 5-1 所示。 MODE SETSHIFT Power 图 5-1 操作面板 MODE 键：用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态: 可运行状态 1:在此状态下，伺服可以根据 IO 口的命令正常工作，数码管显示 内容根据参数 2 的不同显示不同的内容。 可运行状态 2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行 状态 1 完全相同。 参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。 自测试状态：在此状态下，电机可根据参数 14 设定的速度转动。 按下 MODE 键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。 SET 键：确定键。 UP 键：参数值加。 DOWN 键：参数值减。 SHIFT 键：切换设定的数位。 5.2 电电机机自自测测试试 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 26 - 上电后，控制器处于可运行状态 1，此时连续按两次ODE 键，电机将进入自 测试状态（面板上显示 tt-） ，如图 5-2 所示。此时，按 UP 键，电机会依参数 14 设定的转数转动。在电机转动后，按下 DOWN 键，此会停止转动。 按 图 5-2 电机自测试面板显示 5.3 参参数数修修改改与与设设定定 利用 MODE 键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示 Pr000）,如图 5-3 所示。利用 UP 与 DOWN 键转换到要设定的参数号后，按 SET 键，将显示此参数 的内容，此时可利用 UP 与 DOWN 键，修改此参数的内容。修改完成后，按 SET 键，则修改后的参数将被保存。 参数Pr000 参数Pr001 参数Pr081 参数Pr082 MODE SET SET 5-2 电机参数设定状态面板显示 注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 27 - 2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态 1 与可运行状态 2 之间切换。 5.4 横机专用伺服初始化步骤 以 1100A 伺服驱动器为例： 按 MODE 键选择进入参数调整模式， 按上下键选择参数为 Pr01, 按 SET 键进去 Pr01 进行参数设定， 按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考 Pr01 参数详解进行设置。 按 set 键确认， 继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为 Pr82, 按 SET 键设定 Pr82，作用为恢复 1100A 的各参数设定出厂值， 继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为 Pr81, 按 SET 键设定 Pr81，复位 1100A 驱动器。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 28 - 第六章运行及报警处理 6.1 运运行行前前检检查查 （1）接线 伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必须连接正确。 伺服驱动器的输出和电机的电源（UVW）必须连接一致。 各个电源（RST，LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。 伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。 刹车电阻接线端（PDC）连接正确。 （2）使用环境 环境满足第一章要求的使用环境。 （3）机械连接 机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。 注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可 以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。 6.2 启启动动运运行行 在正确运行伺服电机前，必须先进行参数的确认。确保，伺服工作在需要的模 式下。否则，可能会出现无法预测的运行状态。要想让伺服驱动器正确响应外部输 入的使能信号，必须先正确设置 Pr21 参数。当 Pr21=1 时，驱动器处于按键有效模 式，此时，只能利用 UP 与 DOWN 按键来控制电机的运行与停止。当 Pr21=0 时， 电机将响应外部 IO，IN1 信号。当 IN1 有效时（低电平）电机使能，否则停止。 请用参数 Pr00 选择需要的控制模式。具体请参阅第四章参数详解，即表 4.2。 6.3 通通电电试试运运行行 6.3.1 通电前 电机空载，即电机轴上不要加负载。 固定电机，控制电机加减速的冲击。 6.3.2 接线 按图 6.1 接线，主电路端子，三相 AC220V 接 R、S、T 端子(单相 AC220V 接 R、S 端子)。 控制电压端子 L、N 接单相 AC220V。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 杭州之山科技有限公司全数字交流伺服驱动器 - 29 - 14NC 15GND 13W- 10W+ 12V- 9V+ 11U- 8U+ 7Z- 4Z+ 6B- 3B+ 5A- 2A+ 1VCC 3 15 12 14 11 13 10 9 6 8 5 7 4 2 4 3 2 1 NBF 9COM+ 5SON DC