CAN总线错误及故障处理

版本1.102006年5月，总线错误和故障处理，本节的主要内容是5种错误检测机制的错误标志和错误计数错误帧和过载帧的错误级别为主动错误模式和被动错误模式的总线关闭模式5种错误检测机制CAN是CRC检查错误的15位，实现了基于信息流级别错误检测的CRC检查帧格式检测响应比特级别错误检测的比特填充、基于信息流级别错误检测的5种错误检测机制发送侧根据发送信息内容计算，接收侧根据接收内容重新计算CRC，比较发送侧发送的CRC的数值，在两个数字不一致的情况下发生CRC错误标志，进行信息帧电平的错误检测、帧格式错误检测， 基于在接收侧在以下位置检测出不正确的比特的情况下格式错误标志CRC确认位ACK为比特帧结束比特的信息帧等级的错误检测，响应错误检测是各接收侧在ACK字段中对总线响应优先级比特，而发送侧在ACK字段发生响应错误标志的常见响应错误大多是总线上没有活动节点，即在孤立节点的情况下， 在基于位电平错误检测的位检测发送中发送器通过接收侧监视总线上的各位监视发送电平是否与发送驱动一致的发送监视位电平与发送驱动不一致时，在仲裁字段和ACK字段中产生位错误标志， 基于比特电平错误检测，比特填充发送侧每隔发送内容相同的5比特插入反电平，填充接收侧自动删除填充比特，在连续6比特检测到相同比特时，在NRZ比特流中充分的边缘从同步错误帧开始为了确保违反错误计数，将开始比特中的填充错误标志嵌入填充比特中的错误标志，将立即停止总线上的传输，在节点检测到至少一个错误时，将发送错误帧的错误帧称为错误标志。 错误标志和错误定义字段表示6位的显性位帧结构图(续)、错误帧结构、错误帧结构(续)、过载帧、过载帧，控制器无法充分处理当前信息时， 将传输过载帧中断到其他发送控制器的发送处理中以降低传输速度来延长发送帧间隔的结构由过载标志字段和过载定义字段构成，错误标志和错误计数、错误计数在每次监视接收错误时增加1 每次监视发送错误时增加8个错误计数，发送错误为SJA1000相关寄存器的介绍errwwrrenaninglimitrigisterrxerrroconnterrreconterrrreconterrreconterrerregester， 错误级别划分标准活动错误错误计数器127总线错误计数器=255错误警告阈值的默认值为96，活动错误模式活动错误模式(错误活动模式) 控制器在错误活动模式下可执行的所有功能(正常模式)在发送或接收了正确的信息帧时相对应的错误计数器被递减，而当所有错误计数器寄存器返回零时，控制器处于正常模式， 返回到主动错误模式和被动错误模式被动错误模式控制器的错误计数超过错误警告限制时，进入被动错误模式(负面错误模式)后只能发送错误批准标志，错误计数仍然有效总线关闭模式，即使任何错误计数器超过255控制器进入总线关闭模式，持续的总线故障也是总线关闭并清除总线故障的控制器表示总线上连续的11位隐性位发生了128次总线停止的节点恢复到错误激活状态，错误寄存器状态清零，常见总线故障的原因和处理，硬件故障的波特率不匹配。 终端电阻的不匹配。 软件故障CAN错误中断类型。 错误中断处理。 CAN错误中断类型(SJA1000 )、CAN错误中断类型总线错误中断EBI。 数据溢出中断DOI。 错误警告中断EI。 错误地承认中断PS。 仲裁丧失中断PS。错误中断处理(SJA1000 )、总线错误、总线是否关闭，为了确保总线处于工作模式，请尝试进入总线工作模式。 应该通过中断数据溢出，应用程序提高软件的处理效率和处理器性能，解决因接收速度而造成的瓶颈的程序，一定要向CAN控制器发送溢出指令。 不那样的话，数据总是中断的。 一般情况下，可以不处理其他错误中断，但是在调试过程中必须打开所有中断来监视网络质量。 错误中断处理(SJA1000 )、总线错误条目inlinevoidkSJA1000 t :30 int _ buserror (void ) if (uchar ) m _ r mode ) )、错误中断处理(sja 1000 ) 数据溢出中断处理innlinevoidksja 1000 t :30 int _ data overrun (void ) if (uchar )