【电气工程及其自动化】plc的立体车库设计（软件部分）

本科生毕业设计（论文）PLC的立体车库设计（软件部分）二级学院信息科学与技术学院专业电气工程及其自动化完成日期2014年5月10日A基础理论B应用研究C调查报告D其他目录1绪论111本课题设计的背景112本题设计的目的及意义213立体车库在国内外研究发展现状314PLC的结构4141PLC概括415本题设计的内容52系统方案设定621方案论证622自动立体车库常见形式723升降横移式立体库控制系统整体方案103立体车库机械部分介绍1131升降横移式立体车库的工作原理6114立体车库控制系统软件设计1241外部接线图1242PLC的I/O口资源配置135基于GXWORDS2的监控界面设计1551PLC语言选择1552GXWORDS2软件介绍1553GXWORKS2编程软件的特点1654GXWORKS仿真176PLC控制程序设计1761控制程序流程图1762控制系统程序梯形图227立体车库控制系统程序仿真23参考文献27附录281、基于PLC立体车库设计的控制系统程序梯形图282、电机接线图32致谢33PLC的立体车库设计（软件部分）摘要在本文中，本人参考各种资料设计了升降横移式立体停车库的软件部分，因为有各种类型，本人以三层三列式车库结构为研究模型。在本文中我对升降横移式立体车库控制系统的设计中，采用了常用的的PLC控制，并经调试、运行。我负责设计了控制系统的程序流程图，完成立体车库控制系统设计，实现了车库存取车的目的，并对此加以解释和分析。关键词升降横移式立体停车库，PLC控制，控制系统流程图，控制系统设计，存取车TRANSPORTATIONAUTOMATICSTEREOGARAGEDESIGNONPLCSOFTWAREABSTRACTINTHISPASSAGE,IDESIGNEDTHESOFTWAREPARTOFUPDOWNANDTRANSLATIONSTEREOGARAGEBYAMOUNTOFMATERIALDUETOTHEREAREVARIETYOFGARAGES,ICHOOSETHETHREELAYERSANDTHREELINESGARAGETOBEMYMODELOFRESEARCHINGINPASSAGE,IADOPTEDANDRANTHECOMMONCONTROLOFPCLINTHEDESIGNOFUPDOWNANDTRANSLATIONSTEREOGARAGEIWASINCHARGEOFDESIGNINGTHEPROGRAMFLOWDIAGRAMOFCONTROLSYSTEM,ANDFINISHEDTHEDESIGNOFSTEREOGARAGECONTROLSYSTEMTOACCOMPLISHTHEPURPOSEOFAUTOACCESSINGCARS,WHATSMORE,TOEXPLAINANDANALYZETHISDESIGNKEYWORDSUPDOWNANDTRANSLATIONSTEREOGARAGE,CONTROLOFPCL,THEPROGRAMFLOWDIAGRAMOFCONTROLSYSTEM1绪论11本课题设计的背景7随着我国城市经济和汽车工业的迅速发展，拥有私家车的家庭越来越多，截至2012年8月底，全国机动车保有量达到219亿辆。其中，汽车保有量首次突破1亿辆。而早在2001年，全国机动车保有量仅为1249万辆，汽车保有量为625万辆。通过以上数据可以看出，短短10年里，中国的机动车辆增加了17倍，汽车增加了16倍。而与此相对应的是城市停车状况的尴尬。以北京市为例，截止2007年底，市区仅有公共停车场828处，共计车位57万个，仅占市区机动车拥有量的86，停车环境与城市规划的矛盾十分突出。上海的情况也让人无法乐观，仅有的229个地下车库使用面积不足60万平方米，只能满足13万辆机动车停放的要求，路边停车渐呈泛滥之势，比例高达64，而且还有继续上升之势。停车问题是城市在发展过程中出现的静态交通问题，静态交通是相对于动态交通而存在的一种交通形态，二者相互联系，互相影响，停车设施是城市静态交通的主要内容，随着城市的不断发展，各种车辆的不断增加，对停车设施的需求也在不断增加，如果两者之间失去平衡，城市里就会出现停车难的一系列问题。数据显示，最近几年我国城市机动车辆平均增长速度在1520，而同时期城市停车基础设施的平均增长速度只有23，特别是大城市的机动车拥有量的增长速度远远超过停车基础设施的增长速度，因此，我们必须重视城市停车难的问题，并积极探求解决的措施。专家们指出，解决城市静态交通问题，大体分为软硬两种措施。所谓软措施，就是通过政策法规，限制路面停车，提高停车场利用效率，使部分车主更愿意改乘公共交通工具，以减少机动车对停车场的需求。而硬措施，主要包括增建停车场，建设地下及立体停车场、利用其它空间满足停车需求。而无论采取什么措施，在规划后再收拾残局，于局限内弥补不足，政府和管理部门所需投入得精力和资金都不小。12本题设计的目的及意义随着人类社会的不断进步和科学技术的发展，人类的生产、生活方式趋于集中，城市的规模越来越大，人们在城市里的生存空间却越来越小，于是出现了要利用空间的理念，城市中开始建设立体建筑、立体交通和立体停车。作为现代大都市的标志，城市中心商住区高楼大厦林立，社区道路、高架交通干道、立交桥和地下铁路，编织出城市立体交通网，汽车的住宅停车场也有了长足的发展，由平面停车向立体停车，由简单的机械车库向计算机管理高度自动化的现代立体停车演变，成为具有较强的实用性、观赏性和适合城市环境的建筑。伴随着汽车进入家庭，城市动态、静态交通管理制度的不断完善和人们对居住环境要求的提高，给停车产业提供了前所未有发展机遇，停车产业市场前景广阔。作为现代大都市的标志，立体建筑和立体交通都有了显著发展，道路拥挤、车满为患已成为当今快节奏社会中的最不和谐之音，发展立体停车已成为人们的共识。目前我国经济正处在高速发展时期，随着人们生活水平的不断提高，汽车进入家庭的步伐正在加快，停车产业市场前景广阔。机械式立体车库既可以大面积使用，也可以见缝插针设置，还能与地面停车场、地下车库和停车楼组合实施，是解决城市停车难最有效的手段也是停车产业发展的必由之路。当前，我国许多大城市如北京、上海、深圳都开始大力发展机械式立体停车产业。机械车库与传统的自然地下车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械车库具有突出的节地优势。以往的地下车库由于要留出足够的行车通道，平均一辆车就要占据40平方米的面积，而如果采用双层机械车库，可使地面的使用率提高8090，如果采用地上多层（21层）立体式车库的话，50平方米的土地面积上便可存放40辆车，这可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本。机械车库与地下车库相比可更加有效地保证人身和车辆的安全，人在车库内或车不停准位置，由电子控制的整个设备便不会运转。应该说，机械车库从管理上可以做到彻底的人车分流。在地下车库中采用机械存车，还可以免除采暖通风设施，因此，运行中的耗电量比工人管理的地下车库低得多。机械车库一般不做成套系统，而是以单台集装而成。这样可以充分发挥其用地少、可化整为零的优势，在住宅区的每个组团中或每栋楼下都可以随机设立机械停车楼。这对眼下车库短缺的小区解决停车难的问题提供了方便条件。13立体车库在国内外研究发展现状9早在50多年前，立体停车就在国外有所发展，先后出现了针对家庭使用的双层停车设备；利用住宅空地建起24层升降横移停车设备；适合城市中心商住区使用的停车楼和停车塔；利用广场、建筑物下面的空间建设地下车库。自70年代末起，世界经济高速发展，汽车逐渐普及，拥有量不断增加，迫使地少人多、车多的国家、地区和一些发达国家积极开展了机械式停车技术的研究开发和制造应用。以日本、美国、德国等为代表的发达国家在停车技术领域的研究处于世界领先水平，韩国和我国的港、澳、台地区的停车业也通过引进移植制造，得到了蓬勃发展，较好地解决了本地区的停车难，并开始向外输出技术和出口产品。目前世界停车产业正向多元化发展，其停车技术几乎包含了当今机械、电子、液压、光学、磁控和计算机技术等领域的所有成熟先进技术。机械方面，应用了许多新材料、新工艺。设备结构采用模块化设计，便于组合使用，易于安装拆卸。钢结构选用新型优质钢材，既提高了设备的强度和刚度，又使设备轻巧美观，载车板采用一次成型的镀锌板或彩涂板组装，美观、强韧、耐用。控制技术方面，广泛采用可编程序控制器和矢量变频变压调速闭环控制技术，使运行高速平稳，节省电力，振动和噪音也趋于最小。控制形式有，按钮式、锁匙式、IC卡式、键盘式、触摸屏式、遥控式等。安全元件采用各种光栅显示屏、光电管、机械式行程开关、磁性接近开关、光敏感应开关等，安全保护装置日臻完善，如汽车出入声光引导和定位、汽车尺寸和重量自动识别、限速保护与多重机构互锁、停车泊位自动跟踪、链条和钢丝绳长度超范围报警和弹性变形自动补偿、汽车图象摄影对比安全检测、自动消防灭火系统等。在我国的停车产业发展中还存在一些问题，如没有统一的技术标准；多数产品是仿效或引进国外技术制造，技术水平低；缺少具有一定规模的企业，生产能力不足；市场竞争无序，个别企业为抢占市场，采取低价竞争；缺少科研设计单位的参与，技术创新能力严重不足；政策不配套，对停车产业发展和管理严重滞后等。解决上述问题，需要我们在政策市场、管理和技术多方面做出努力。政策方面应参照发达国家的有关政策法规，规划确定出专用和公共停车位的合理数量，实现投资主体多元化，确定车库的管理属性和停车收费标准，给予投资和经营者相应的优惠政策，使其有利可图。市场方面应建立车库市场运行机制，利用价格杠杆调高占路停车收费标准，逐步消除“路满库空”现象。鼓励按市场规则经营车库，并实施政府监督和政策调控，使停车产业良性发展。14PLC的结构141PLC概括2一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。但它们的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O点数又有若干规格。对模块式PLC，有CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。PLC的基本结构框图如下图1接受驱动现场信号受控元件图1PLC的基本结构框图当然，PLC之间的通讯网络是各厂家专用的，PLC与计算机之间的通讯，一些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的PLC之间、PLC与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。了解了PLC的基本结构，我们在购买程控器时就有了一个基本配置的概念，做到既经济又合理，尽可能发挥PLC所提供的最佳功能。15本题设计的内容本课题的主要内容是基于三菱FX2N系列PLC的立体车库控制系统的设计，升降横移类停车库利用托盘移位产生垂直通道,实现高层车位升降存取车辆。由于受收链装置及存取车时间的限制,一般为24层国家规定最高为4层,2层、3层者居多,现以典型常见的地上33升降横移式为例,说明停车库的运行原理。立体车库结构特点是第一层只能平移,最顶层只能升降，中间层既可升降也可平移。除第三层外,第一层都必须预留一个空车位,供进出车升降之用。当第一输入接口部件中央处理单元CPU板电源部件接口部件输出层车位进出车时,无需移动其他托盘就可直接进出车；第三层进出车时,先要判断其对应的下方位置是否为空,不为空时要进行相应的平移处理,直到下方为空才可执行下降动作,进出车完成后再上升回到原位置。2系统方案设定21方案论证随着我国城市经济和汽车工业的迅速发展，拥有私家车的家庭越来越多。所以顺应时下的现状立体车库迅速发展起来，其设计也在不断的趋向于完善化，本车库模型系统的设计也有很多不同的方法。我们对车库模型控制作了两种设计方案，并对其进行了研究和讨论方案一基于单片机的立体车库模型控制系统设计。采用单片机作为主控制器来控制步进电机的控制系统，系统所要设计的控制电路较多，较为复杂。（1）单片机抗干扰能力比较弱，所以对现场工作环境要求很苛刻。（2）单片机控制系统开发周期比较长，系统调试耗时比较多。（3）单片机自身就是弱电驱动，但是对于停车库运行系统来说，执行部件是电机，属强电系统，这就需要由弱电驱动强电，随着驱动环节的增加，系统的可靠性就会下降。（4）单片机控制系统，其控制程序基本上是汇编语言，汇编语言虽然功能比较强大，但是程序编制工作量比较大。因此，单片机在升降横移式立体停车库控制系统中的应用现在还不成熟，只是停车库系统研究开发的一个方向。3方案二基于PLC立体车库模型控制系统设计。它具有很多其他设计方法不可比拟的优点（1）可靠性高、环境适应性强可编程控制器输入/输出端口均采用继电器和光电耦合器件，采取了隔离和抗干扰措施，所以具有很强的抗干扰能力。（2）通用性好由于可编程控制器采用模块化结构，一般有CPU模块、电源模块、PID模块、模拟输入和输出模块等，可以用这些模块灵活的组成各种不同的控制系统，对不同的控制系统，只需选取不同的模块即可，因而具有很好的适用性。（3）使用方便、灵活对于不同的控制系统，当硬件结构选定后，如果输入/输出作很小的变动时，只需修改相应程序即可，无需对系统连线做较大的修改，减少了现场调试的工作量，使用起来灵活方便。（4）具有顺序、周期性的工作特征。（5）体积小由于在制造时采用了大规模集成电路和微处理器，用软件编程代替了硬连线，便于安装，实现了小型化。综上所述我们选择方案二，即PLC作为设计中的主控制系统，能够更好的满足设计要求，达到设计的目的。22自动立体车库常见形式立体停车库的简介1停车库系统就其结构特征来分类，可分为平面式和立体式两种，平面式又分为地下平面式停车库、地上平面式停车库；立体式停车库又可分为自行式立体停车库、半自动立体停车库和全自动立体停车库，而全自动立体停车库还可分为两层或多层平面式全自动立体停车库、竖向密集型全自动立体停车库以及特殊造型结构全自动立体停车库。目前，机械式立体停车库主要有以下几种形式升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式、箱型水平循环式、圆形水平循环式等，下面简单介绍下前面四种立体车库。（1）升降横移式立体停车库升降横移式立体车库采用以载车托盘升降或横移存取车辆的立体停车设备叫做升降横移类停车场，如图2所示。图2升降横移式立体停车库升降横移式立体车库配置灵活，造价较低。每单元可设计成多层结构，车位可从几个到上百个。其突出特点是节省占地，配置灵活，存取车迅速，等候时间短，价格低，消防、外装修、土建地基等投资少；采用自动控制系统，构造简单，安全可靠，运行平稳，工作噪声低。车库主要停车托板、机械传动、电气传动、自动控制、安全防护几部分组成，主要适用于商业、机关、住宅小区配套停车场的使用。一般升降横移式单车位造价仅为的垂直升降类或巷道堆垛类的1/61/3，非常适合我国现阶段国情。2巷道堆垛式立体停车库巷道堆垛式立体车库利用堆垛机或者桥式启动机作为存取车辆的工具，如图3所示。它在垂直和水平方向的负荷运动将车辆快速送进或取出。这种车库不需要车道，而且出入口设置灵活，所有车辆均由堆垛机进行存取，对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，但该立体车库容积率高，适合于用地紧张，绿化要求高，停车相对密集的场所。图3巷道堆垛式立体停车库3垂直提升式立体停车库垂直提升式立体车库又称为电梯式车库，因其独立的车库像塔而又被称为塔库，如图4所示。这种类型的车库空间利用率很高，在50平方米的地面使用垂直提升式立体车库，可以建造一座25层的塔库，存车辆可达达到50辆，平均每平方米停放1辆车。这种车库通过提升机的升降和装在升降平台上的横移机构将车辆或载车托盘横移，实现车辆存取，具有省电，噪音小，运行速度快以及操作简单维护方便等独特优点。该立体车库采用回转盘技术，车辆可以直进直出，使用便捷，对于城市繁华区域或其他停放车辆较为集中的地方，采用这种类型的车库更是合适。车库一般较高，但占地却最小，对设备的安全性、加工安装精度等要求都很高，所以造价较高。图4垂直提升式立体停车库（4）垂直循环式立体停车库垂直循环式立体车库外观像垂直升降类的车库，通过巨型链轮和链条带动存车拖降做垂直方向的循环运动来达到存取车的目的，如图5所示。这种车库设备动力单一，控制简单，维护方便、故障少。该类大型车库一般为封闭式建筑结构，停放车辆可达40以上，小型车库可以根据地理条件单独设定，也可以多台设备连台设定。垂直循环式车库占地少，两个泊位面积可停610辆车；价格低，投资少，建设周期短。图5垂直循环式立体停车库在对国内外各种同类产品进行分析的基础上，再结合造价、技术难度以及用户需求等各个方面的因素，可以发现用升降横移式立体车库形式比较多，规模可大可小，而且对场地的适应性较强，同时采用这类设备的车库十分普遍。本文以3层16车位升降横移式立体停车库为研究对象，设计了基于PLC的控制系统，并在S7200上得到实现。23升降横移式立体库控制系统整体方案升降横移式立体停车库是一种比较典型的跨学科机电一体化产品，集机械、电子、信息和电气技术于一体。升降横移式立体停车库的控制系统是整个车库系统的核心组成部分。如果说执行机构是“四肢”，框架是“区体”，那么控制系统就是“大脑”。它指导着车库的每个运作过程，并对整个系统的状态过程进行监控。图6立体车库系统控制整体框图升降横移式立体停车库的系统控制原理操作者人要通过控制系统信息交流的平台界面把操作信息传送给控制系统，经经系统处理后，然后系统把可识别的控制信息通过控制设备（PLC）来驱动执行结构，进而完成车库现场的运作。同时该动作的信息通过检测装置传送到检测系统，经处理后反馈到控制系统的监控界面，这样操作者就可以直观的看到车库现场的运行实况了，由此可以使车库更安全的运行。整个系统控制原理框图，如图6所示。3立体车库机械部分介绍31升降横移式立体车库的工作原理6降横移式立体车库是指利用载车板的升降或横向平移存取停放车辆的机械式停车设备。升降横移式立体车库每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达第一层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。停泊在这类车库地面的车只作横移，不必升降，第三层车位或第一层车位需通过中间层横移出空位，将载车板升或降到第一层，驾驶员才可进入车库内将汽车开进或开出车库。其工作原理是三层三个车位可以升降，二层两个车位可以升降和平移，一层的两个车位只能横向横移，空车位供三层和二层的车位下降时借用。1、2号车位可以直接存放车辆7号车位需下降后再存放车辆3号车位，则需先将1号和2号载车板右移，再将3号载车板下降4号车位，则需先将2号载车板右移，再将4号存车板下降；5号车位需要先将1、2、3、4号四个载车板右移，再将5号载车板下降；6号车位则需要先将2、4号载车板右移，再将6号载车板降下。由于升降横移式停车设备对场地的适应性强，介绍系统各机械部分部件结构和功能可根据不同的地形和空间进行任意的组合、排列，规模可大可小，对土建的要求比较低，因此，应用非常广泛。如图7所示1、2号车位可以直接存取车辆；7号车位需下降后再存取车辆；3号车位，则需先将1号和2号载车板右移，再将3号载车板下降后才能存取车辆；4号车位，则需先将2号载车板右移，再将4号载车板下降后才能存取车辆；5号车位需要先将1、2、3、4号四个载车板右移，再将5号载车板下降后才能存取车辆；6号车位则需要先将2、4号载车板右移，再将6号载车板下降后才能存取车辆。56734123X3型升降横移式立体车库图7七车位升降横移式立体车库工作原理图升降横移式立体车库对场地的适应性很强，所以可根据不同的地形和空间进行相应的构建，规模可大可小，对场地的要求比较低，因此应用非常广泛。4立体车库控制系统软件设计41外部接线图本文所设计的PLC存取车控制系统只针对上2层和3层的车位，对于第1层车位，存取车直接开进开出即可。在升降横移式立体停车库中，控制系统中的主要控制对象首先是车库内的横移电机和升降电机，控制系统就是使它们在不同的时间内实现正反转，其次是车库内的各种辅助装置，为了保证载车板能横移到预定位置以及载车板能上升或下降到指定位置，采用了双稳位置开关。控制软件采用梯形图语言编写，载车板所用链条和载车板上的吊点悬吊托架在静止状态时，防坠挂钩已经挂住了载车板。电气接线图如图8所示。图8PLC外部接线图42PLC的I/O口资源配置根据立体车库控制系统的要求功能，对PLC进行I/O分配，具体分配如下输入分配如表1所示。表1PLC输入口分配表输入输入设备输入输入设备X0启动按钮X153号载车板左限位开关X1紧停按钮X164号载车板左限位开关X23号载车板按钮X173号载车板下限位开关X34号载车板按钮X204号载车板下限位开关X45号载车板按钮X213号载车板上限位开关X56号载车板按钮X224号载车板上限位开关X67号载车板按钮X235号载车板下限位开关X71号载车板右限位开关X246号载车板下限位开关X102号载车板右限位开关X257号载车板下限位开关X111号载车板左限位开关X265号载车板上限位开关X122号载车板左限位开关X276号载车板上限位开关X133号载车板右限位开关X307号载车板上限位开关X144号载车板右限位开关X31载车板复位输出分配如表2所示。表2PLC输出端口分配表输出输出设备输出输出设备Y01号电机右转Y145号电机下降Y12号电机右转Y156号电机下降Y21号电机左转Y167号电机下降Y32号电机左转Y175号电机上升Y43号电机右转Y206号电机上升Y54号电机右转Y217号电机上升Y63号电机左转Y223号载车板防坠电磁铁Y74号电机左转Y234号载车板防坠电磁铁Y108号电机下降Y245号载车板防坠电磁铁Y119号电机下降Y256号载车板防坠电磁铁Y128号电机上升Y267号载车板防坠电磁铁Y139号电机上升Y27报警灯电机控制及接线设计在存取车时车位的升降不能同时进行，车位的升降和横移也不能同时进行，这两个动作必须是互锁的，即当上层车位在升降时，第一层车位不能移动，反之亦然，并且上层车位每次只能有一个车位进行上下升降运动。可以在程序中用自锁和互锁的方式完成。5基于GXWORDS2的监控界面设计51PLC语言选择4不同的商家的PLC有不同的编程语言，但就某个商家而言，PLC的编程语言也就那么几种。（1）顺序功能图（SFC）这是位于其它编程语言之上的图形语言，用来编程顺序控制的程序（如机械手控制程序）。编写时，工艺过程被划分为若干个顺序出现的步，每步中包括控制输出的动作，从一步到另一步的转换由转换条件来控制，特别适合于生产制造过程。（2）语句表（STL）是一种类似于微机汇编语言的一种文本编程语言，由多条语句组成一个程序段。语言表适合于经验丰富的程序员使用，可以实现某些梯形图不能实现的功能。（3）梯形图（LAD）这是使用最多的PLC编程语言。因与继电器电路很相似，具有直观易懂的特点，很容易被熟悉继电器控制的电气人员所掌握，特别适合于数字量逻辑控制。梯形图由触点、线圈和用方框表示的指令构成。触点代表逻辑输入条件，线圈代表逻辑运算结果，常用来控制的指示灯，开关和内部的标志位等。指令框用来表示定时器、计数器或数学运算等附加指令。在程序中，最左边是主信号流，信号流总是从左向右流动的，不适合于编写大型控制程序。正因为梯形图具有直观易懂的特点，所以本文中的PLC程序就是运用梯形图来编写的。52GXWORDS2软件介绍5GXWORKS2是三菱PLC的编程软件。适用于三菱Q、QNU、QS、QNA、ANS、ANA、FX等全系列可编程控制器。支持梯形图、指令表、顺序功能图程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上更改、监控及调试，具有异地读写PLC程序功能。53GXWORKS2编程软件的特点531软件的共通化GXWORKS2能够制作Q系列，QNA系列，A系列（包括运动控制（SCPU）,FX系列的数据,能够转换成GPPQ,GPPA格式的文档。此外，选择FX系列的情况下，还能变换成FXGPDOS,FXGPWIN格式的文档。532利用WINDOWS的优越性，使操作性飞跃上升能够将EXCEL,WORD等作成的说明数据进行复制，粘贴，并有效利用。533程序的标准化1标号编程用标号编程制作可编程控制器程序的话，就不需要认识软元件的号码而能够根据标示制作成标准程序。用标号编程做成的程序能够依据汇编从而作为实际的程序来使用。2功能块（以下称作FB）FB是以提高顺序程序的开发效率为目的而开发的一种功能。把开发顺序程序时反复使用的顺序程序回路块零件化，使得顺序程序的开发变得容易。此外，零件化后，能够防止将其运用到别的顺序程序时的顺序输入错误。3宏只要在任意的回路模式上加上名字（宏定义名）登录（宏登录）到文档，然后输入简单的命令就能够读出登录过的回路模式，变更软元件就能够灵活利用了。534能够简单设定和其他站点的链接由于连接对象的指定被图形化而构筑成复杂的系统的情况下也能够简单的设定。535能够用各种方法和可编程控制器CPU连接1经由串行通讯口2经由USB3经由MELSECNET/10H计算机插板4经由MELSECNET计算机插板5经由CCLINK计算机插板6经由ETHERNET计算机插板7经由CPU计算机插板8经由AF计算机插板536丰富的调试功能1由于运用了梯形图逻辑测试功能，能够更加简单的进行调试作业。2在帮助中有CPU错误，特殊继电器/特殊寄存器的说明，所以对于在线中发生错误，或者是程序制作中想知道特殊继电器/特殊寄存器的内容的情况下提供非常大的便利。3数据制作中发生错误况时，会显示是什么原因或是显示消息，所以数据制作的时间能够大幅度缩短。54GXWORKS仿真梯形图绘制完成后点击模拟，GXWORKS2将会自动进行模拟仿真6PLC控制程序设计61控制程序流程图本文设计的升降横移式立体停车库系统其存取车控制只针对上层2层车位,而对于下层（1层）车位存取车直接开进开出即可。软件在设计不同层进出车程序时运用了“并行分支与汇合”的技巧,所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行,待各流程动作全部结束后,根据相应执行条件,汇合状态动作。即如果选择第二层托盘进出车,可以使一层平移左移或右移,这样控制系统能自动处理设备动作顺序之间联锁和双重输出,而且控制系统的试运行及故障检查非常方便,可节约大量时间,提高工作效率。为了发生特殊情况设立了手动装置，方便维修。流程图说明1PLC由STOP转为RUN状态时，复位开始工作。2复位后对系统进行安全检测，如果系统没有出现故障，则选取上层将要存取车的载车板号位。如果系统出现故障则对系统进行故障处理，直到系统安全。3选取车位号后判断该车位对应的下层是否有托盘，如果有托盘则对托盘进行左右平移直到建立了下降通道为止。4建立下降通道后，把所选载车板上的防坠落挂钩弹开，弹开后载车板开始下降到第一层后进行存取车5存取车完毕后，托盘上升直到顶层。程序流程图见下图9图9程序流程图上图为整体的流程图简介，在编写程序的过程中需要以上的模块，才能实现升降横移式立体停车库更好的性能。下面我将在本文介绍介绍各个模块的作用。主控N号载车板呼叫（即存取车）复位故障处理传感器警报装置取车程序流程见下图10因为每个步骤都要具体分析所以本文以第三层第一个车位（5号车位）进行分析。图10软件设计流程图系统区初始化按下5号车位按钮程序运行12号载车板右移动34号载车板右移动下层通道是否建立5号载车板下降载车板下降是否到位把车存入车库复位键结束停车没有到位则发出警报挂钩没有到位则发出警报因为1和2号载车板直接停放即可，所以不做详细解释，如果要把车存入5号车库，则需要按下5号载车板的按钮则系统自动运行。开始运行时先是1和2号载车板向右移动，根据传感器确定是否停到位挂钩是否到位。然后是3和4号载车板向右移动，确认到位后5号载车板下降至底端，这时需要将车停入车库，按下复位键结束存车。复位便能使车载板回归原位流程图如下图11图11车载板回归原位流程图复位5号载车板上升至原先位置载车板上升是否到位34号载车板左移12号载车板左移载车板是否到位结束传感器检测车辆是否停入到位没有到位则发出警报挂钩没有到位则发出警报复位便能使车位回归原位，复位时按下复位按钮，则开始运行复位程序，检测5号载车板是否到位，检测无误则开始复位。首先5号车版先上升，到位后3和4号载车板向左移动，然后1和2号载车板向左移动，则结束整个过程。取车时的过程和存车的过程是一样的，我们就不再次为大家介绍。系统区初始化按下6号车位按钮程序运行12号载车板左移动34号载车板左移动下层通道是否建立6号载车板下降载车板下降是否到位把车存入车库复位键结束停车没有到位则发出警报挂钩没有到位则发出警报图126号载车板取车流程图因为6号车库有些特殊，所以我们再以6号车库进行分析。6号在车库因为4号载车板的原因要实现向左平移或者向右平移的状态，所以，列出6号载车板的取车流程图。现在假设1号和3号载车板在6号载车板的下方，2号和4号载车板在7号载车板的下方，这时第三层车库以下的载车板应该向左移动，来保证6号载车板能进行取车程序，所以该系统的流程图如图13所示图131、2层载车板手动控制横移流程图图14为1、2层载车板手动控制流程图，其流程为首先按下启动按钮，然后按下手动按钮，然后就选择车位号，对其进行手动控制的横移运动，不能同时按两个车位号，左右横移的最大限度是此车位载车板左右的限位开关位置，如果触发了其中一个限位开关，那么载车板只能手动反向移动了。本设计的手动控制是当按着移动方向键时载车板才移动，放开后载车板停止移动。此设计是为了维修、调试和一些突发情况的复位。YYNY图142、3层载车板手动控制升降流程图图14为2、3层载车板手动控制升降流程图，其流程为首先按下启动按钮，然后按下手动按钮，然后就选择车位号，在对其进行手动控制的升降运动前，应该先将对应下层载车板进行横移运动建立下行通道（除11号车位），如果是选择的2层载车板升降，那么这个载车板必须在其左限位或是右限位位置进行升降，因为只有在这两个位子的正下方在右下限位开关。如果触发了上限位开关或是下限位开关，那就只能反向升降了。然后再维修调试完后，把发生升降的载车板手动控制到初始化位置，然后是把发生了横移的载车板手动控制到初始化位置。本设计的手动控制是当按着移动方向键时载车板才移动，放开后载车板停止移动。NN开始提取手动控制车位信息手动控制载车板横移左右是否限位载车板只能反向升降维修、调试是否完毕将载车板横移回初始化位置结束上下是否限位手动控制载车板升降将载车板升降回初始化位置62控制系统程序梯形图基于PLC立体车库设计的控制系统程序梯形图。（见附录）7立体车库控制系统程序仿真下面仅就3号载车板的进与出进行仿真（1）按下启动按钮后X0后，辅助继电器M0得电；呼叫3号载车板X2，辅助继电器M1得电，输出继电器Y1得电，自锁，2号载车板右移。如图14所示。图152号载车板右移（2）号载车板右移碰到限位开关，输入继电器X10瞬间得电，常闭断开使输出继电器Y1失电，2号载车板停止右移；同时输入继电器X10常开闭合使输出继电器Y0得电，自锁，1号载车板右移。如图16所示。图161号载车板右移（3）1号载车板右移碰到限位开关，输入继电器X7瞬间得电，常闭断开使输出继电器Y