【电气工程及其自动化】基于单片机的直流电机闭环调速控制器的软件设计

本科生毕业论文（设计）基于单片机的直流电机闭环调速控制器的软件设计二级学院信息科学与技术学院专业电气工程及其自动化完成日期2014年5月10日A基础理论B应用研究C调查报告D其他目录1绪论111直流电机调速技术的现状与发展112直流电机调速方法与PWM调控技术113设计意义和设计目标22系统总体设计方案321硬件部分3211硬件系统整体设计3212功能作用3213各模块功能的简单介绍322软件部分4221程序整体设计框图4222各子程序功能介绍43软件设计531单片机I/O分配表532PWM程序模块5321PWM输出原理6322PWM子程序框图7323PWM子程序733触摸屏显示程序模块7331触摸屏子程序框图和界面设计8332触摸屏模块程序934编码器速度采集模块9341速度采集程序框图10342速度采集模块程序1035上位机设计10351上位机和单片机通信方法10352使用上位机的优点11353上位机显示界面设计1136PID控制器的参数整定12361PID控制器的参数整定的方法介绍12362PID算法的具体实现13362PID算法实现代码1437单片机“看门狗”的设计15371单片机“看门狗”原理15372“看门狗”具体实现1538EEPROM的设计15381EEPROM在设计中的作用15382EEPROM程序代码164软件调试和STC烧录1641安装KEIL416411在KEIL4中添加STC元件库16412程序的编译和调试16413生成C语言程序文件及HEX文件1742下载STC官网的ISP工具17421烧录程序17总结和展望18参考文献18附录20附录APWM子程序20附录B触摸屏部分子程序21附录C速度采集模块子程序24附录DPID算法子程序25附录EEEPROM子程序26附录F主程序28附录G作品展示30致谢31基于单片机的直流电机闭环调速控制器的软件设计摘要本设计以STC12C5A60S2单片机为核心，利用PID控制器和PWM原理对直流电机进行闭环调速。根据硬件线路的搭建，编写程序，实现通过上位机的远程控制和触摸屏的本地控制，调用芯片内部的PWM功能模块产生PWM信号，然后利用驱动电路控制电机的运行速度、方向等的功能。关键词STC12C5A60S2单片机PWM直流电机；PID算法SOFTWAREDESIGNOFDCMOTORCLOSEDLOOPSPEEDCONTROLLERBASEDONMCUABSTRACTTHISTHESISMAINLYINTRODUCEDTHATHOWTHECOLSEDSPEEDREGULATINGSYSTEMMETHODOFDCMOTORFUNCTIONING,WITHTHEHELPOFPWMDECIPLINEANDTHEPIDCONTROLLERUSEDBYSTC12C5A60S2CHIPBYCONSTRUCTINGHARDWIREDCIRCUITANDWRITINGPROGRAMS,THISRESEARCHAIMSTOMAKEFULLUSEOFTHEINTERNALPWMFUNCTIONMODULEOFTHECHIPTOSENDPWMSIGNAL,WITHTHEMETHODSOFUPPERCOMPUTERSLONGRANGECONTROLANDTOUCHSCREENLOCALCONTROL,ANDTOMONITORTHESPEEDANDDIRECTIONOFMOTOR,CONTROLLEDBYDRIVECIRCUITKEYWORDSTC12C5A60S2CHIPPWMDCMOTORPID1绪论11直流电机调速技术的现状与发展直流电机由于具有速度控制容易，启动制动性能良好，且能在宽阔的范围内平滑调速等特点而在电力、冶金、机械制造等工业部门中得到广泛应用。经过多年的发展，如今，直流电动机的调速已实现智能化控制，而当中是离不开单片机的高速发展。单片机应用技术的飞速发展为自动控制技术的发展提供了广阔的空间。由于单片机的体积小、重量轻、功能强、抗干扰能力强、控制灵活、应用方便、价格低廉，计算机性能强等特点，单片机在调速方面的应用也越趋广泛。12直流电机调速方法与PWM调控技术直流电动机转速的控制方法可分为两类励磁控制法与电枢电压控制法。励磁控制法控制磁通，其控制功率虽然小但低谷时受到磁场饱和的限制，高速时受到换向火花和转向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大动态响应较差。所以常用的控制方法是改变电枢端电压调速的电枢电压控制法。传统的改变端电压的方法是通过调节电阻来实现的，但这种调压方法效率低。随着电力电子技术的发展，创造了许多新的电枢电压控制方法。其中脉宽调制（PULSEWIDTHMODULATION,PWM）是常用的一种调速方法。其基本原理是用改变电机电枢电压的接通和断开的时间比（即占空比）来控制马达的速度，在脉宽调速系统中当电机通电时，其速度增加，电机断电时其速度降低。只要按照一定的规律改变通断电的时间，就可使电机的速度保持在某一稳定值上。PWM系统在很多方面有较大的优越性1、主电路线路简单，需用的功率器件少；2、开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；3、低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达110000左右；4、若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；5、功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当的时候，开关损耗也不大，因而装置效率较高；6、直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高；7、处理器到被控系统信号都是数字形式的，无需进行数模转换，让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小。由于有上述优点，直流PWM调速系统的应用日益广泛。PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有ON，要么完全无OFF。电压或电流源是以一种通ON或断OFF的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。13设计意义和设计目标设计意义是了解PID控制器和PWM调速原理，掌握使用单片机产生PWM脉冲的方法。并通过利用PID控制器和PWM调速原理提高直流电机调速的效率与调速范围、降低系统成本并实现对直流电机转速的控制。设计的主要要求如下（1）根据PWM原理，产生可控占空比的脉冲输出（2）根据PID算法，快速的计算出特定速度对应的占空比的脉冲输出（3）控制直流电机转速的升降（4）实现直流电机的正反转（5）反馈并显示电机运行状态（6）实现远程控制（上位机）和本地控制（触摸屏）设计内容如下设计的课题是“基于单片机的直流电机闭环调速控制器的软件设计”，它是以单片机STC12C5A60S2作为硬件核心控制部件，结合触摸屏和L298N驱动器，以及其他外围设备组成的系统。2系统总体设计方案21硬件部分211硬件系统整体设计本系统以单片机为核心，由驱动电路、直流电机、光电编码器、编码器接口电路、触摸屏显示、上位机通讯接口电路和上位机组成，其设计框架如图1所示。图1单片机的直流电机闭环调速控制系统硬件设计框架图212功能作用本系统主要由单片机、驱动电路、直流电机、光电编码器、编码器接口电路、触摸屏显示、上位机通讯接口电路和上位机构成，能够实现直流电机的启动、停止和正反转、能够反馈并显示电机运行状态，能形成闭环的控制系统，能实现远程控制（上位机）和本地控制（触摸屏）。由触摸屏和上位机负责控制信号的输入，使用STC系列单片机内置的PWM功能模块，产生出具有特定占空比的输出电压，经过驱动放大电路，驱动直流电机并调节转速和方向。另外使用P1的A/D口把电动机的即时运行状态传输回单片机中，经过数据的分析与转换，再显示在触摸屏上，做监测使用。1213各模块功能的简单介绍（1）稳压电源模块能为电路提供稳定的5V电压（2）单片机模块高速稳定的进行运算和控制功能（3）直流电机驱动模块驱动直流电机（4）触摸屏显示模块显示和控制直流电机的运行状态单片机光电编码器器驱动电路编码器接口上位机通讯接口触摸屏直流电机稳压电源上位机（5）上位机通讯模块搭建单片机与上位机的通信通道（6）带编码盘的直流电机模块为单片机反馈电机转速脉冲信号22软件部分221程序整体设计框图程序整体设计框架如图2所示图2程序框图源程序主要是由各子程序组成，通过调用子程序，把各个硬件的功能协调在一起，达到本设计的设计要求。222各子程序功能介绍1PID算法控制子程序能快速计算出相应速度的对应输出占空比大小2PWM信号输出控制子程序控制单片机输出PWM信号3速度检测控制子程序检测直流电机的速度大小4直流电机状态控制子程序控制直流电机的启动、关闭、和正反转5上位机通讯控制子程序控制单片机与上位机数据通信6触摸屏输入控制子程序检测触摸屏的按键状态7触摸屏显示控制子程序显示反应电机状态的相关数据8门狗监测子程序单片机运行异常时进行自动复位主控程序直流电机状态控制子程序PWM信号输出控制子程序PID算法控制子程序上位机通讯控制子程序触摸屏显示控制子程序速度检测控制子程序看门狗监测程序触摸屏输入控制子程序3软件设计31单片机I/O分配表单片机I/O分配表如表1所示表1I/O分配表单片机I/O连接端口描述P0DB0DB7触摸屏数据线P2DB8DB15触摸屏数据线P10D_CLK触摸信号P11D_CS触摸信号P12D_DIN触摸信号P13PWMPWM信号输出P14SD_CSSD卡片选信号P15SD_DISD卡串行数据输入P16SD_DOSD卡串行数据输出P17SD_CLKSD卡时钟信号P30RXD上位机通信P31TXD上位机通信P32RS触摸屏数据/命令选择P33WR触摸屏读/写选择P34RD触摸屏使能信号P35A相编码盘信号P36CS触摸屏片选信号P37REST触摸屏复位信号线P44D_OUT触摸信号P45D_PENIRQ触摸信号P46IN1电机转向控制P47IN2电机转向控制32PWM程序模块表2STC12C5A60S2单片机PCA模块寄存器设置工作模式表根据表2和设计要求PCA模块寄存器设置工作模式的原理和方法，只需要采用P13输出8位PWM信号，无需中断，故设置寄存器CCAPM00X42即可。2321PWM输出原理图3PCAPWM/MODE/可调制脉冲宽度输出模式脉宽调制PWM，PULSEWIDTHMODULATION是一种使用程序来控制波形占空比、周期、相位、波形的技术，在三相电机驱动、D/A转换等场合有广泛的应用。STC12C5A60S2系列单片机的PCA模块可以通过程序设定，使其工作于8位PWM模式，PWM的频率PCA时钟输入源频率/256。PWM模式的结构如图4所示。由于所有模块共用仅有的PCA定时器，所有它们的输出频率相同。各个模块的输出占空比是独立变化的，与使用的捕获寄存器EPCNL,CCAPNL有关。当寄存器CL的值小于EPCNL,CCAPNL时，输出为低；当寄存器CL的值等于或大于EPCNL,CCAPNL时，输出为高。当CL的值由FF变为00溢出时，EPCNH,CCAPNH的内容装载到EPCNL,CCAPNL中。要使能PWM模式，模块CCAPMN寄存器的PWMN和ECOMN位必须置位。因此只需要在程序中修改CCAPXH的值，就可以改变PWMX的占空比输出。322PWM子程序框图图4PWM程序框图323PWM子程序PWM子程序见附录A33触摸屏显示程序模块电阻触摸屏的工作原理主要是通过压力感应原理来实现对屏幕内容的操作和控制的，这种触摸屏屏体部分是一块与显示器表面非常配合的多层复合薄膜，其中第一层为玻璃或有机玻璃底层，第二层为隔层，第三层为多元树脂表层，表面还涂有一层透明的导电层，上面再盖有一层外表面经硬化处理、光滑防刮的塑料层。在多元脂表层表面的传导层及玻璃层感应器是被许多微小的隔层所分隔电流通过表层，轻触表层压下时，接触到底层，控制器同时从四个角读出相称的电流及计算手指位置的距离。这种触摸屏利用两层高透明的导电层组成触摸屏，两层之间距离仅为25微米。当手指触摸屏幕时，平常相互绝缘的两层导电层就在触摸点位置有了一个接触，因其中一面导电层接通Y轴方向的5V均匀电压场，使得侦测层的电压由零变为非零，控制器侦测到这个接通后，进行A/D转换，并将得到的电压值与5V相比，即可得触摸点的Y轴坐标，同理得出X轴的坐标，这就是所有电阻技术触摸屏共同的最基本原理。3具体实现本设计主要采用对触摸屏触摸坐标信号的检测和相应数据的显示，寄存器初始化占空比0增加占空比加速减少占空比减速CCAPOH减少CCAPOL减少CCAPOH增加CCAPOL增加开始来实现对电机的控制和状态显示。331触摸屏子程序框图和界面设计NY图5LCD子程序框图首先对触摸屏的端口进行定义，然后对指令寄存器写入所需要的指令，设置显示的效果，最后输入将要显示的数据到数据寄存器以便显示。图6启动页面初始化显示屏显示开始页面触摸坐标检测执行相关操作显示相应界面开始有效触摸信号图7监控页面图8功能设置页面332触摸屏模块程序触摸屏模块程序见附录B34编码器速度采集模块原理利用光电编码器作为转速的反馈元件，设电机转一周光电编码器发送N个PWM波形，利用测周法测量电机转速。具体实现将定时器0设置在计数模式，用来统计一定的时间T内接受到的脉冲个数M个，而定时器1置在计时模式，用来计时T时间。则如果T时间接受到M个PWM波形，而电机转一圈发出N个PWM波形，则根据测周法原理，电机的实际的转速为SPEEDM/（NT），单位转/秒。若将定时器1置在计数模式，则PWM波形应该由P33脚输入。4341速度采集程序框图图9软件测速的方框图342速度采集模块程序速度采集模块程序见附录C35上位机设计351上位机和单片机通信方法利用RS232芯片实现上位机和单片机的串口通信。具体实现上位机采用微软的MFC进行界面设计，通过API接口函数实开始初始化启动按键是否按下计数器计脉冲数定时器开始计时检测50MS计的脉冲数N采集在误差范围内的3次计数值平均值,再根据公式N20/448计算出速度速度反馈给CPU进行处理现上位机的数据发送和接收。由于在速度采集模块中使用了一个计数器和一个定时器，而STC12C5A60S2单片机新增了一个独立波特率发生器，对与需要较多定时器的系统，这将可以完全解放定时器T1，是非常方便的。故在本设计中采用STC12C5A60S2单片机内部的独立波特率发生器来实现和上位机的通信。波特率为9600。5352使用上位机的优点使用上位机的优点操作方便简单，显示一目了然，可以快速处理复杂数据，可以实现远程监控和操作，可以保存大量的运行数据等。353上位机显示界面设计图10上位机监控界面图11整体监控界面图12权限登录界面36PID控制器的参数整定361PID控制器的参数整定的方法介绍PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下1首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；2仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；3在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。6采用PID控制器可以对直流电机快速，稳定的调速，在工业生产中应用广泛，所以本设计将采用PID控制器去实现直流电机的闭环调速。362PID算法的具体实现REUUY_图13增量式PID控制算法的简化示意图PID控制算法公式为（26）1221如果计算机控制系统中，一旦确定、，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由（26）求出控制量。本设计采样周期T为速度采样周期（50MS），通过调节结构体中比例常数PID增量算法直流电机受控对象（PROPORTION）、积分常数（INTEGRAL）、微分常数（DERIVATIVE）使得转速控制达到想要的精度。试凑法注意这里参数调节采用实验凑试法，试凑法也有其规律。如表3所示。实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的输出结果，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。实验凑试法的整定步骤为“先比例，再积分，最后微分“。表3增益常数和系统变化趋势的关系增益常数（系数）上升时间过冲建立时间稳态误差减少增大很小变化减小减少增大增加消除很小变化减小减少很小变化（1）整定比例控制将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。（2）整定积分环节若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的5080，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。（3）整定微分环节若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。先置微分时间TD0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。PID控制参数整定结果,。831362PID算法实现代码PID算法实现代码见附录D37单片机“看门狗”的设计371单片机“看门狗”原理单片机由于干扰造成程序跑飞后而陷入某一程序段进入死循环状态时，给看门狗引脚送电平的程序便不能被执行到，这时，看门狗电路就会由于得不到单片机送来的信号，便将它和单片机复位引脚相连的引脚上送出一个复位信号，使单片机发生复位，从而单片机将从程序存储器的起始位置重新开始执行程序，这样便实现了单片机的自动复位。7372“看门狗”具体实现单片机看门狗的开启和设置工作模式只要设置单片机“看门狗”定时器寄存器WDT_CONTR的值即可，“看门狗”定时器寄存器的工作模式如表4表4看门狗定时器寄存器WDT_CONTR位序号D7D6D5D4D3D2D1D0位符号EN_WDTCLR_WDTIDLE_WDTPS2PS1PS0EN_WDT看门狗允许位，当设置为“1”时，启动看门狗。CLR_WDT看门狗清“0”位，当设为“1”时，看门狗定时器将重新计数。硬件自动清“0”此位。IDLE_WDT看门狗“IDLE”模式位，当设置为“1”时，看门狗定时器在单片机的“空闲模式”计数，当清“0”该位时,看门狗定时器在单片机的“空闲模式”时不计数。PS2、PS1、PS0看门狗定时器预分频值。看门狗溢出时间与预分频数有直接的关系，公式如下看门狗溢出时间N预分频数32768/晶振频率（12）本设计采用12时钟模式，晶振频率为12M，预分频数为128，由公式（12）计算可得看门狗溢出时间是41943S，故设置寄存器WDT_CONTR0X3E。38EEPROM的设计381EEPROM在设计中的作用EEPROM可用于保存一些需要在应用过程中修改并且掉电不丢失的参数数据，比如设定速度，PID参数，转向等。8382EEPROM程序代码EEPROM程序代码见附录E4软件调试和STC烧录41安装KEIL4图14KEIL4界面411在KEIL4中添加STC元件库在STC新ISP软件V637选择KEIL仿真设置点击添加MCU型号到KEIL中。412程序的编译和调试打开程序文件MAINC，在界面按快捷键F7，对程序进行编译，让系统找到程序错误的地方，方便修改，如图15图15程序检测结果图413生成C语言程序文件及HEX文件打开OPTIONFOR“TARGET1”，在OUTPUT栏中勾上CREATEHEXFILE图16设置输出文件的项目然后重新把修改好的程序编译出来，就可以把生成出来的HEX文件烧录到单片机中调试了。42下载STC官网的ISP工具图17STC烧录软件界面421烧录程序使用RS232通讯线将程序烧录进单片机，USB负责为电路板供电。总结和展望从无到有，从开始的一无所知到最后完成设计，对我而言，感慨良多。本以为很简单的设计，原来要设计出来会牵涉这么多的知识。经过这次毕业设计，我对STC单片机的有了更深入的了解，像STC12C5A60S2单片机，内置了PWM输出模块，内置“看门狗”和EEPROM等，在软件的调试中也遇到了很多问题，比如速度采集的问题，PID参数整定的问题，触摸屏显示汉字的问题等，不过经过不断的调试，本设计已经完成了设计的目标，实现了单片机对直流电机的闭环调速，并且能保证精确度在合理的范围内。本次设计也有很多可以改进和提高的地方，来进一步提高系统的稳定性。比如上位机通信部分可以用无线WIFI来代替，PID算法参数的进一步整定，程序的进一步优化等。通过这些方面的改进和提高，我相信本设计将会做的更加完美。参考文献1贺亮从零开始学51单片机M北京电子工业出版社，2012954652李静，程安宇，陈卓快速学通51单片机C语言程序设计M北京人民邮电出版社，2010810453王淑芳电机驱动技术M北京科学出版社，2008715364从宏寿电子设计自动化M西安西安电子科技大学出版社，2012130655唐俊翟单片机原理与应用M北京冶金工业出版社，200316376朱清慧PROTEUS教程电子线路设计、制版与仿真M北京清华大学出版社,200891031407周彬基于PROTEUS的单片机PWM直流调速系统设计J重庆职业技术学院学报，20089，35146548潘策，杨培林，陈晓楠基于最优化控制的直流脉宽调速系统包装与食品机械J,20037,2143245附录附录APWM子程序/STC12C5AS6内置PWM信号输出PWMC子程序/INCLUDE“PWM/PWMH“/函数名称功能描述设置占空比输入参数UCHAREMPTY占空比输出参数NONE返回参数NONE/VOIDPWM0_SETUCHAREMPTY/直接设置占空比CCAP0LEMPTYCCAP0HEMPTY/函数名称功能描述内置PWM寄存器设置输入参数NONE输出参数NONE返回参数NONE/VOIDINIT_PWMCCON0X00/内置PWM寄存器设置CH0CL0CMOD0X02/0X02系统时钟/2，0X08系统时钟PWM0_SET0XFF/起始占空比，0XFF占空比为0CCAPM00X42/0X428位PWMP13输出,无中断；CR1/计时器开始工作附录B触摸屏部分子程序INCLUDESTRUCTPIX_TP_PIX/当前触控坐标的取样值/VOIDSPISTAR/SPI开始CS1DCLK1DIN1DCLK1/VOIDWRITECHARTO7843UNSIGNEDCHARNUM/SPI写数据UNSIGNEDCHARCOUNT0DCLK0FORCOUNT0COUNTPIX2XPIX1XPIX2XPIX2XPIX1XINTYPIX1YPIX2YPIX1YPIX2YPIX2YPIX1YIFX1/1S计脉冲数TR00/关闭计数器1TR10/关闭定时器2TIME1TH1256TL150/448/计算直流电机速度公式QTIME1REAL_SPEEDQVCONTR_PIDEXPC_SPEED,REAL_SPEED/进入PID控制PWM0_SET256VTH165536MC/256/计数器重装初值TL165536MC256TIME0TR01/开启计数器1TR11/开启定时器2IFAA50SENDDATA/给上位机发送数据AA0AA附录DPID算法子程序/增量式PID计算子程序/INCLUDE“PID/PIDH“UINTPROPORTION8/比例常数PROPORTIONALCONSTUINTINTEGRAL3/积分常数INTEGRALCONSTUINTDERIVATIVE1/微分常数DERIVATIVECONSTUINTLASTERROR0/ERROR1UINTPREVERROR0/ERROR2UINTERROR0/ERROR0UINTOUT0/OUTCOME/函数名称功能描述PID计算输入参数UINTE_SPEED设定速度UINTR_SPEED实际速度输出参数OUT返回参数OUT计算处理结果/INTCONTR_PIDUINTE_SPEED,UINTR_SPEED/E_SPEED目标速度，R_SPEED实际速度ERRORE_SPEEDR_SPEED/计算偏差/进行增量式PID计算OUTOUTPROPORTIONERRORLASTERRORINTEGRALERRORDERIVATIVEERRORPREVERROR2LASTERROR/进行误差更新PREVERRORLASTERRORLASTERRORERROR/上下限幅处理IFOUT255OUT255/DA转换为8位，最大数值为255，故当大于255时，限制为255RETURNOUT附