自动化立体仓库

常州工学院（成人教育）毕业设计（论文）题目自动化立体仓库副标题性质毕业设计毕业论文学生姓名年级教学点专业工业电气自动化指导教师评定成绩优良中及格不及格【摘要】随着我国经济的发展，物品储备问题越来越突出，通过大力发展立体仓库，可以有效地改善这一问题。自动化立体仓库是近十年来伴随着自动控制、系统控制设备以及数据库等相关技术的飞速发展而应运而生的。随着这些技术的发展和电脑的普及，自动化立体仓库高效、可靠、操作方便的优点为越来越多的使用者接受，应用也日益广泛。在以往的自动化仓库中，其控制部分大都采用PLC加计算机或计算机加控制板卡的方式。这次设计的PLC自动化立体仓库控制系统，主要通过按钮，自动让叉车将货物存储于立体仓库中，并在必要时能将货物及时取出的过程。【关键词】PLC立体仓库自动控制目录第一章概述111自动化立体仓库的发展112本课题研究的任务和目的2第二章可编程控制器介绍321可编程控制器的产生322可编程控制器的特点323可编程控制器的工作原理424控制器的内部器件525FX2N48MR型可编程控制器介绍6251FX2N系列型号的含义7252FX2N系列可编程控制器的编程元件介绍7第三章光电传感器931光电传感器的工作原理932位置控制11第四章PLC自动化立体仓库系统的程序设计1341控制要求1342I/O地址分配表1443硬件接线图1544状态流程图1645梯形图1946运行调试24结束语25致谢27参考文献29附录31第一章概述本文所介绍的立体仓库设计运用到了运动控制功能，通过对FX2N48MR型可编程控制器端口设置，实现将货物自动运行到指定位置进行摆放，此设计不仅操作方便，可靠性高，更能有效的运用空间，节省大量费用。自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物料仓储和取出的系统，它以高成套搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量储蓄机构。PLC作为一种工业控制计算机,具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能,是目前广泛应用的控制装置之一。自动化立体仓库的出现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变计算机自控技术的飞速发展为现代物流管理提供了重要的技术，而立体仓库便是自控技术应用于物流管的成功体现。本控制系统通过PLC编程，使数码显示智能化，丰富了其控制内涵，更加直观的指导用户操作，加之传感器信号采集，从而实现了对步进电动机，直流电机较复杂的位置控制及时序逻辑控制功能，调试成功后，其运行稳定可靠。11自动化立体仓库的发展立体仓库的自动存取系统AS/RSAUTOMATICSTORAGE反射型光电传感器，是在目标足够接近的时候，输出接通。盲区是指反射型光电传感器不能识别目标的范围NAMUR是化工行业检测和控制技术的标准；要求仪表坚固可靠，适宜在易爆环境中工作。32位置控制在穿梭车的控制中，行走方向的运动特性是控制部分的关键，使穿梭车在指定位置进行停靠是控制的主要目的。位置控制就是确定穿梭车停止在作业位置的功能。也就是在某一位置PLC发出减速指令使穿梭车减速，在规定位置PLC发出停止指令使穿梭车停止在指定的作业位置。且不论穿梭车的行走方向是前进还是后退，当在设定位置停止时，都应该在同一位置上。如图1所示，两个槽型光电开关。当穿梭车在向前行驶的途中开关1被设在地面的认址片遮住时（如图B），穿梭车处于前减速状态；相反，当穿梭车向后行驶时，穿梭车处于后加速状态。当两开关1和2同时作用时（如图C）为定位状态，此时穿梭车停止在指定的作业位置。图1由光电开关检测行走位置第四章PLC自动化立体仓库的程序设计41控制要求如图所示，初始状态是叉车缩回，左移到位，停于1位。要求有货物到达时，叉车下降，然后伸出，将货物提起后存放入指定仓库，为使货物在搬运转换过程中更加稳定，故设定1秒的延时。当有信号要取货时，叉车走到货物所在仓库，将它取出，送到初始位置。这个运行过程中要有一个停止按钮，能及时终止任何一部动作。（入库和出库用转换开关SA来实现）42I/O地址分配表输出输入名称代号地址名称代号地址复位SB1X0插头伸出KM1Y0启动SB2X1插头缩进KM2Y1停止SB3X2插头上升KM3Y2A按钮SB4X3插头下降KM4Y3B按钮SB5X4叉车右移KM5Y4C按钮SB6X5叉车左移KM6Y51楼按钮SB7X62楼按钮SB8X73楼按钮SB9X10插头伸出到位开关SQ1X11插头缩进到位开关SQ2X12A点位置开关SQ3X13B点位置开关SQ4X14C点位置开关SQ5X151点位置开关SQ6X161点位置开关SQ7X172点位置开关SQ8X202点位置开关SQ9X213点位置开关SQ10X223点位置开关SQ11X23左移到位点位置开关SQ12X24入库/出库转换开关SA1X2543硬件接线图44状态流程图SSS20S0S21S22S23复位缩回下降至1位左移S30S31M8002下降至1位叉车伸出计时1秒上升至1位叉车缩回计时1秒X24X25X1X25入库出库T1伸出到位T2缩进到位S32X3X4X5ABCT4T3T5右移计时1秒X0S24S33S34S35S25X6X7X10123上升计时1秒T6T7T8X25X25S36S37S20入库叉车伸出下降（1或2或3）叉车缩回X12X16上升至1位S38下降至1位出库X18或X20X17X17S42S44S43出库S45S46S47S48下降1或2或3叉车伸出上升至（1，2，3）叉车缩回X12缩回到位X17X21或X23下降计时1秒T10T9左移计时1秒T11叉车伸出下降至1位X16S20X17叉车缩回上升至1位X1145梯形图46运行调试此次设计中位置开关的作用是通过按钮的常开常闭的功能来实现的，按照状态流程图的设计，当货物到达某个位置时，我就按下与之对应的按钮，让它进行下一步操作。整个过程必须是要操作人员在场的情况下才能进行下一步的操作，所以说只能起到半自动状态，针对这个问题我请教了老师，才得知可以通过数据寄存器D,让它先对输入信号进行记忆，然后进行比对，实现要求。这大大提高了此次设计的智能化要求，可以在不用看的情况下就达到要求，起到了很好的优化作用。在编程过程中我还遇到了这样一个问题当叉车在运行过程中，程序中断（车上有货），当程序重启按复位按钮时，叉车将转回仓库重新取货。据前所述，车上已有货物，所以不必回仓库取货，程序存在缺陷。关于这一问题我还与老师一起讨论问题的所在，在老师的帮助下我解决了这一问题。我在叉车的叉头上装上一个传感器，车上有货物时且在程序运行中断后，我按下复位按钮，这时叉头上的传感器测到叉车上有货物时，叉头回到叉车原始位置，然后继续运行我发出的指令。整个运行过程比较正常，但还有许多地方需要去优化和改进，才能让操作变得更加方便，这就需要我们去学习更多的专业化知识，运用到里面去了。结束语立体仓库采用PC控制系统后做到自动存取货物,节省人力物力。随着信息科学、自动化技术、机器人不断发展,立体库作为物流系统的集散地,今后,立体库应该向智能化、信息化等方向发展。通过本次毕业设计，感受收获颇多。我从生活中，网络中，书本中，经过多方面多途径的努力，力求把方案能设计得更好。在设计过程中，通过和指导老师的交流，再经过多次修正，终于使编写的内容更趋于简洁，完善。在论文的设计过程中，我参考多方文献资料，并结合实际情况，终于完稿。从这次课题的选题，设计，编写，在到写论文这一步步的创作中，通过自己的努力搜索，通过和同学的讨论交流，学到了许多东西。使我对本专业知识在实际运用中有了感性的认识和全新的体会，基本做到了将所学知识融会贯通，学以致用，同样我也意识到企业生产管理自动化的重要性。通过此次毕业论文的设计，我认识到，做事不仅仅要通过自身的奋斗，还需要各方面的交流。相信这对我以后的学习，做人都会有很大的帮助参考文献1孙振强可编程控制器原理及应用教程清华大学出版社，20052胡学林可编程控制器应用计术高等教育出版社,20013范永胜，王岷电气控制与PLC应用M北京中国电力出版社，20044黄净电器及PLC控制技术M北京机械工业出版社