直流电机驱动器AQMD3610NSUMV095

EUDE类别内容关键词直流电机、驱动器、调速、稳速、电位器、RS485摘要AQMD3610NS用户手册AQMD3610NS用户手册DATE2014/11/18V0959V36V10A高性能直流有刷电机调速器/驱动器USERGUIDEUM13032701成都爱控电子科技有限公司WWWAKELCCOMDATE2014/11/18用户手册V0949V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS2修订历史版本日期原因V0902013/03/27创建文档。V0912013/08/08增加保修说明书V0922013/10/12增加单电位器及点动方式的接线方法V0932014/01/22修改05V模拟信号调速的接法V0942014/03/05修改05V模拟信号调速的接法，在各种接法中增加拨码开关和触发方式的配置，去掉部分接法中的上拉电阻V0952014/11/18修改多站通讯和部分控制方式的接法，修改和增加部分寄存器的说明成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS3目录1AQMD3610NS直流电机驱动器功能特点511产品尺寸512技术参数613原理概述8131电机启动控制8132电机制动刹车控制8133电机换向控制8134电机转矩控制9135电机自测速稳速控制9136电机过载和堵转保护9137内部干扰抑制9138外部干扰抑制92接口定义1021系统配置拨码开关10211电位器/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义11212电位器/模拟信号控制方式下电机额定电流配置11213电位器/模拟信号控制方式下堵转时间配置11214电位器/模拟信号控制方式下调速方式的配置11215串口通讯控制方式下拨码开关的配置1322电源接口1323扩展刹车电阻接口1324电机接口1425通讯接口1426限位接口1527电位器/模拟信号接口16271单电位器调速的接法16272双电位器调速的接法1727305V模拟信号调速的接法182745V5V差分信号调速的接法20275单电位器/05V模拟信号外接测速发电机闭环调速的接法20276串口通讯控制方式下外接测速发电机闭环调速的接法2128典型综合接法22281电位器调速方式典型接法22成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS4282自保触点控制方式典型接法24283点动控制方式典型接法26284开关控制方式典型接法2929状态指示灯31210驱动器内部结构323通讯协议3331通讯参数3332MODBUSRTU帧格式333210X03读保持寄存器333220X06写单个寄存器343230X10写多个寄存器值34324错误异常码3533寄存器定义35331设备描述信息寄存器35332实时状态寄存器36333速度控制寄存器36334AI1和AI2作GPIO使用控制寄存器37335系统参数配置寄存器37336闭环调速PID参数配置寄存器39337预设速度参数配置寄存器39338配置参数存储寄存器394常见问题和注意事项4141常见问题4142注意事项415保修说明书436附录4461使用WINDOWS自带的计算器进行十进制十六进制转换4462CRC16的计算477免责声明49成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS51AQMD3610NS直流电机驱动器功能特点支持电压9V36V，最大输出电流10A支持电位器、05V模拟信号与TTL电平、5V5V差分模拟信号、RS485多种控制方式支持RS485多站通讯，支持MODBUSRTU通讯协议，方便多种控制器如PLC通讯控制，支持通讯中断停机保护支持PWM调速调压、力矩控制稳流、自测速闭环调速稳速、外接测速发电机闭环调速稳速多种调速方式支持电机正反转双向调速，可双电位器分别调节正/反转速度；可通过串口预设正/反转速度并存储，通过开关或按钮控制启停和方向电机电流PID调节控制，电流控制精度01A，最大启动/负载电流、制动刹车电流可分别配置；支持电机过载和堵转限流，防止过流损坏电机；支持恒电流制动刹车，电机刹车时间短、冲击力小内置大功率刹车电阻可提供6A持续刹车电流方向切换过程自动控制，自动进行软制动、软启动控制支持电机换向频率转速自测量及稳速，支持电机堵转检测/堵转限位停转支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别停止正转和反转全MOS管驱动电机对电机进行调速、换向和刹车控制，较继电器有更长的使用寿命18KHZ的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声极小的PWM死区，仅02US，PWM有效范围01999全部接口ESD防护，可适应复杂的现场环境使用加厚铝合金大散热器机壳，散热效果好适用范围科研、生产、现场控制11产品尺寸成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS6图11产品尺寸定义驱动器尺寸如图11所示。尺寸为136CM82CM45CM。安装孔孔径为4MM，安装孔圆心到侧边的距离为6MM。12技术参数表11AQMD3610NS电机驱动机技术参数项目参数备注电源输入电压DC7V40V电机接口最大输出电流10A电机输出接口请勿短路，否则可能烧掉保险丝或出现更严重的后果。电机额定电流可设定范围02A10A请将驱动器的额定电流参数配置至与电机实际额定电流一致，否则可能导致响应缓慢、调速不稳定或烧掉保险丝等后果。负载电流可设定范围02A10A，且不超过额定电流的15倍制动电流可设定范围02A3A，且不低于额定电流的1/4，且不超过额定电流的15倍电机电流测量精度动态电机转动误差5静态电机堵转误差2测量死区002A成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS7电流测量分辨率0012A稳流控制精度002A单端模拟信号输入电压范围05V差分模拟信号输入电压范围5V5VTTL输入电平0VVIL25V25VVIH55V5V电源最大输出电流200MAPWM频率18KHZPWM分辨率10位PWM最小有效脉宽500NSPWM有效范围01999PWM调速方式PWM可设定范围9990，0999转矩调速方式电流可设定范围额定电流0，0额定电流分辨率12MA堵转保护时间设定范围05S225S或不保护自测量电机换向频率要求的最小电流波动01A小功率电机如微型玩具电机可能会测速不准或检测不到换向，电机电流波动越规则测速越准。自测量电机换向频率测速范围10次/秒1000次/秒计速方式为换向器每秒钟切换极的次数。电机换向频率低于此范围将出现无测量值，高于此范围测速不准。自测量电机换向频率闭环调速方式速度可设定范围01000次/秒自测量电机换向频率闭环调速方式有效稳速范围10次/秒900次/秒计速方式为换向器每秒钟切换的极的次数。外接测速发电机闭环调速方式反馈电压可设定范围电位器控制方式0500V串口控制方式500V500VPWM调速方式启动响应时间额定电流和最大负载电流1A时，响应时间约01S；额定电流和最大负载电流10A时，响应时间约03S测试条件空载，PWM由0调节到最大值所需时间。转矩调速方式启动响应时间额定电流和最大负载电流1A时，响应时间约01S；额定电流和最大负载电流10A时，响应时间约04S测试条件电流由0调节到设定电流的90时所需时间。闭环调速方式启动响应时间不短于PWM调速方式响应时间闭环调速电压环的PID参数由用户整定，闭环调速输出PWM值由驱动器内部接入PWM调速方式对电流进行控制。因此，闭环调速的响应时间由用户设定的PID参数，以及PWM调速方式响应时间两部分决定。响应时间不短于PWM调速方式。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS8刹车制动响应时间通常为01S05S测试条件空载，具体时间和电机转动惯量等因素相关。串口支持的波特率1200115200BPSESD防护机壳和全部接口8KV接触放电均无器件损坏设备能够稳定工作的各接口最高接触放电等级机壳8KV以上电源、电机接口4KV控制信号接口2KV高于以上放电等级，设备可能重启工作温度258513原理概述本驱动器使用领先的电机回路电流精确检测技术、有刷直流电机转速自检测技术、再生电流恒电流制动或称刹车技术和强大的PID调节技术可完美地控制电机启动、制动刹车、换向过程和堵转保护，电机响应时间短且反冲力小，输出电流实时监控防止过流，有效保护电机和驱动器。通过拨码开关或串口配置电机额定电流，可使电机启动、制动、堵转电流均限定在电机额定电流，高效而安全。131电机启动控制电机启动为电流自动调节的软启动方式。此软启动方式非传统简单的延时加速控制，传统的延时加速控制启动方式不能通用于不同额定电流电机或不同负载的情况，延时太短可能出现很大的启动冲击电流，而导致电机出现强烈的反冲震动，甚至损坏机械部分；延时太长，则可能会出现电机启动过程耗时相当长。本驱动器在电机启动时，自动调节电机电流至接近配置的工作电流，电机启动迅速而无强烈的反冲震动。132电机制动刹车控制电机制动为电流自动调节的能耗制动方式。此能耗制动方式非传统简单地将刹车电阻并在电机电源线上或对电机电源线直接短接。简单地将电阻并在电机电源线上的制动方式，在电机转速下降时，电机反向电动势将越来越小，流经刹车电阻的电流同时也等于电机的电流也将越来越小，这将导致制动时间相当长；而使用直接短接电机电源线的方式，电机回路的电阻将会非常小，而一定转速下电机的反向电动势是一定的，那么将在电机回路产生相当大的冲击电流，从而会导致电机出现强烈的冲击力，这样将可能导致电机或机械装置损坏，如减速器断齿等。而本驱动器在对电机制动时，直到电机停止的整个过程中，由MOS管产生恒定的制动电流此制动电流可配置，通常不超过额定电流，可将电机的动能迅速地释放到能量泄放器件上，以实现电机在短时间内制动而无强烈的冲击震动。133电机换向控制电机正反转切换的过程由驱动器内部控制。当进行换向操作时，驱动器首先对电机进行制动控制见132小节，当电机已几乎停止，电流接近0的时候，驱动器将对电机进行反方向的启动控制见131小节。换向信号频率无论多迅速，都不会造成驱动器或电机损坏。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS9134电机转矩控制由于电机转矩与电流大小为近似的线性关系，本驱动器使用稳流输出控制方式来实现电机转矩控制，用户通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。135电机自测速稳速控制由于有刷电机的极在换向时将导致电机回路的电流波动，本驱动器通过对电机回路的电流波动频率的测量来间接测量电机的转速，对于大功率电机测速效果最佳。使用PID调节方式来实现稳速。即，当负载增加，电机转速下降时，自动增大输出电流使电机转速升高到之前的转速；当负载减小，电机转速升高时，自动减小输出电流使转速降低至之前的转速。136电机过载和堵转保护当电机负载过大甚至堵转时，本驱动器会自动调节输出电流，稳流输出在设定的工作电流通常配置为电机的额定电流，输出电流将不超过设定的工作电流，有效地保护电机；另外，本驱动器还支持堵转停机，可以配置堵转停机保护时间，当电机赌转时间转达到设定的时间后，将关断输出，表现为对电机进行制动刹车；而当给反方向转动控制信号时，电机仍然能够反转。137内部干扰抑制为了保证电机回路电流测量的精度，驱动电路与控制电路间通过干扰衰减和消耗、瞬态干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。138外部干扰抑制使用ESD防护器件和静电泄放电路来对全部接口进行ESD防护，以抵抗外部干扰从而使内部电路稳定工作和保护内部器件不被加在接口上的瞬态高压静电击坏。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS102接口定义图21AQMD3610NS电机驱动器接口定义注意电源或电机接口的接线千万不要与电位器、限位或通讯接口搭在一起，否则可能烧掉驱动器部分器件。电源地或控制信号的地也不要与机壳相连，否则可能造成驱动器工作不稳定。如果有条件，机壳请与大地相连。21系统配置拨码开关在使用本驱动器前首先要对电机额定电流、调速方式等进行配置。通过拨码开关可以配置电机在电位器/模拟信号控制方式下电机的额定电流和调速方式，串口通讯控制方式下的从站地址。通过对电机额定电流的配置，一方面设定了电机的最大负载电流，当电机过负载或堵转时，驱动器会将输出电流稳流至额定电流，有效地保护电机；另一方面可使相应额定电流的电机调速更稳定。通过对调速方式的配置，可满足用户的不同调速需要。本驱动器支持PWM调速调压、力矩控制稳流、自测量换向频率闭环调速稳速、外接测速发电机闭环调速稳速多种调速方式。系统配置拨码开关如图22所示。开关拨到下方为ON，上方为OFF。从左至右依次是第18位。图22系统配置拨码开关电位器/模拟信号接口/5V电源输出电源接口系统配置拨码开关电机接口限位接口扩展刹车电阻接口通讯接口状态指示灯成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS11其中第8位为控制方式选择位。当第8位为OFF时，为电位器/模拟信号控制方式；当第8位为ON时，为RS485通讯控制方式。211电位器/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义电位器/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义如表21所示。表21电位器/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义第13位第4位第57位第8位电机额定电流配置堵转时间配置调速方式选择控制方式位，电位器/模拟信号方式请拨到OFF212电位器/模拟信号控制方式下电机额定电流配置电位器/模拟信号控制方式下电机额定电流配置表如表22所示。表22电位器/模拟信号控制方式下电机额定电流配置表第1位第2位第3位第8位电机额定电流值OFFOFFOFFOFF使用串口配置的额定电流，默认7AONOFFOFFOFF1AOFFONOFFOFF2AONONOFFOFF3AOFFOFFONOFF5AONOFFONOFF6AOFFONONOFF8AONONONOFF10A213电位器/模拟信号控制方式下堵转时间配置表23电位器/模拟信号控制方式下堵转时间配置表第4位第8位堵转时间OFFOFF使用串口配置的堵转时间，默认不进行堵转制动刹车ONOFF堵转1S后进行限位制动刹车214电位器/模拟信号控制方式下调速方式的配置电位器/模拟信号控制方式下调速方式配置表如表24所示。表24电位器/模拟信号控制方式下调速方式配置表第5位第6位第7位调速方式OFFOFFOFF单电位器/05V模拟信号PWM调速此调速方式通过调节等效输出电压，从而调节电机转速。AI1电压05V控制PWM占空比，电压值与PWM占空比成正比，PWM可调范围0最大PWM；DE高低电平分别控制电机正反转成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS12ONOFFOFF双电位器/05V模拟信号PWM调速此调速方式通过调节等效输出电压，从而调节电机转速。AI1、AI2电压05V分别控制正/反转PWM占空比，电压值与PWM占空比成正比。PWM可调范围0最大PWM；DE高低电平分别控制电机正反转如果使用05V模拟信号调速，请将AI1与AI2并联在一起OFFONOFF5V5V差分模拟信号PWM调速此调速方式通过调节等效输出电压而调节电机转速。AI1为差分电压正向端，AI2为差分电压负向端，COM不用接；差分模拟信号电压的绝对值与PWM成正比。PWM可调范围0最大PWM；当差分模拟信号电压大于0时，电机正转；当差分模拟信号电压小于0时，电机反转；当差分模拟信号电压等于0时，电机制动ONONOFF双电位器/05V模拟信号力矩控制稳流此调速方式通过对输出电流稳流而使电机转矩不变。AI1、AI2电压05V分别控制电机正反转电机电流，电压值与电机电流成正比，电流可调范围0配置的最大负载电流；DE高低电平分别控制电机正转和反转如果使用05V模拟信号调速，请将AI1与AI2并联在一起OFFOFFON单电位器/05V模拟信号自测速闭环调速稳速此调速方式通过调节电机换向频率来实现对电机转速稳速。AI1电压05V控制电机换向频率，电压值与电机换向频率成正比，换向频率可调范围01000次/秒，有效稳速范围30900次/秒；DE高低电平分别控制电机正反转；闭环调速的PID参数通过串口配置ONOFFON双电位器/05V模拟信号自测速闭环调速稳速此调速方式通过调节电机换向频率来实现对电机转速稳速。AI1、AI2电压05V分别控制电机正反转换向频率，电压值与电机换向频率成正比，换向频率可调范围01000次/秒，有效稳速范围30900次/秒；DE高低电平分别控制电机正反转；闭环调速的PID参数通过串口配置。如果使用05V模拟信号调速，请将AI1与AI2并联在一起OFFONON单电位器/05V模拟信号外接测速发电机闭环调速稳速此调速方式通过调节测速发电机反馈电压，从而实现稳速。AI1接电位器输出，RV和COM接电位器两端点；AI2和COM连接经过比例放大或分压处理后的测速发电机输出，调整后的电压应在05V范围，调节电位器改变AI1的电压，驱动器会自动调节电机转速使AI2电压调整后的测速发电机输出电压与AI1电压电位器输出电压相等。闭环调速的PID参数通过串口配置。注如果测速发电机极性接反，将无法实现调速。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS13ONONON串口预设置正反转速度此方式使用由串口配置并保存到驱动器中的正反转速度值调速，可在AI1和AI2接上开关或按钮，实现自保触点两个按键分别控制正反转，按一下开始转动，直到限位时停止、点动两个按键分别控制正反转，按下时转动，弹起时停止、电平两个开关分别控制起停和方向。DE低电平时强行停止。可以通过串口预设PWM、转矩和自测速率闭环调速方式下的速度值。215串口通讯控制方式下拨码开关的配置串口通讯控制方式下拨码开关各位功能定义如表25所示。表25串口通讯控制方式下拨码开关各位功能定义第17位第8位从站地址控制方式位，串口通讯控制方式请拨到ON从站地址译码表如表26所示即二进制方式。表26拨码开关17位对应的从站地址译码表第1位第2位第3位第4位第5位第6位第7位译码值OFFOFFOFFOFFOFFOFFOFF0X01ONOFFOFFOFFOFFOFFOFF0X02OFFONOFFOFFOFFOFFOFF0X03ONONOFFOFFOFFOFFOFF0X04OFFOFFONOFFOFFOFFOFF0X05ONOFFONOFFOFFOFFOFF0X06OFFONONOFFOFFOFFOFF0X07ONONONONONONON0X80注在电位器/模拟信号控制方式下从站地址为0X01。22电源接口电源接口的信号定义如图23所示。V为电源正极，V为电源负极，电源接口支持电压范围DC7V40V。图23电源接口信号定义23扩展刹车电阻接口扩展刹车电阻接信号口的定义如图24所示。驱动器内部自带5刹车电阻可提供6A持续刹车电流。为提高刹车初始电流，我们可以通过扩展刹车电阻接口外接刹车电阻与内部刹车电阻相并联，两个刹车电阻的阻值相同。R1与R间，R2与R2间可各接一个刹车电VV成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS14阻。初始刹车电流建议不要超过10A，不要短接扩展刹车电阻接口。初始刹车电流的计算方法I初始刹车电流V电机反向电动势/5R扩展刹车电阻/5R扩展刹车电阻R电机内阻。图24扩展刹车电阻的信号定义24电机接口电机接口的定义如图25所示。MO接电机正极，MO接电机负极，电机接口最大输出电流10A。图25电机接口信号定义25通讯接口通讯接口支持RS485通讯，信号定义如图26所示。485A、485B为分别为RS485的两差分信号A和B。485A接485主站的信号线A，485B接485主站的信号线B。图26485通讯接口信号定义本驱动器支持多站通讯，即多台驱动器的485通讯线按AA、BB的方式并联后跟一台485主站相联，485主站通过每台驱动器设定的不同的地址位标识来对每台驱动器独立操作。RS485多站通讯连线示意图如图27所示。所有驱动器的485的信号线A、B分别并联后与485主站485的信号线A、B连接。所有的驱动器须共信号地，这个信号地可以与485主站的信号地相联。并联的每一个驱动器的设定的地址应唯一，不能与其它驱动器相同，驱动器地址的配置方法见表26。485主站通过通讯帧里的地址字节来指定对哪块驱动器进行操作，配置的地址与通讯帧里指定的地址相同的驱动器才会响应主站的控制命令如何配置从站地址见215小节。如果通讯线较长，可在驱动器从站和主站的485信号线间各自并联120的终端电阻，以消除通讯线中的反射的干扰。485A485BMOMOR2R2R1R1成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS15485主站485A485B驱动器1（地址0X01）驱动器2（地址0X02）驱动器N（地址0X0N）驱动器N1（地址0X0N1）驱动4（地址0X04）驱动器3（地址0X03）485GND图27RS485多站通讯连线示意图26限位接口成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS16限位接口信号定义如图28所示。限位接口用于对机械装置行程进行限位，可接两个限位开关分别对正反转进行限位。默认支持常开触点限位，可通过串口配置为常闭触点限位。COM为两限位开关公共接线端，接于SQ1与COM间的限位开关对电机正转进行限位，接于SQ2与COM间限位开关对电机反转进行限位，如图29所示；如果使用光电限位开关，那么光电限位开关的电源正极连接到电位器/模拟信号接口的RV端，电源负极接COM，这可为光电限位开关提供5V电源，200MA电流。图28限位接口信号定义正转限位开关反转限位开关图29限位开关的接法27电位器/模拟信号接口电位器/模拟信号接的定义如图210所示。RV可为电位器提供5V电压，AI1为第一路单端模拟信号输入或差分模拟信号同向端；AI2为第二路单端模拟信号输入或差分模拟信号反相端，DE为方向或使能信号，COM为单端模拟信号公共地。图210电位器/模拟信号接口信号定义271单电位器调速的接法1单电位器调速开关控制正反转单电位器调速开关控制正反转可为单电位器PWM调速、单电位器自测速闭环调速的接法如图211所示。开关K1接在DE和COM间，用于控制电机方向，断开时正转，闭合时反转；电位器两端接COM和RV，输出端接AI1，用于电机调速；开关K2串连在RV和电位器的一端，控制电机使能。K2闭合时，启用电位器调速；K2断开时，电机刹车电机停转后电机接口无输出。AI2与COM相连，如果不需要电机使能控制，可去掉K2直接将RV连到电位器的一端。调速使能方向控制K2K1图211单电位器调速开关控制正反转的接法COMSQ2COMSQ1DEAI2AI1RV成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS17单电位器可为PWM调速和单电位器自测速闭环调速方式，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如图212所示（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第58位均拨到OFF第5、6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF单电位器PWM调速方式的拨码开关配置单电位器自测速闭环调速方式的拨码开关配置图212单电位器PWM调速和自测速闭环调速方式的拨码开关配置2单电位器调速按键控制正反转单电位器调速按键控制正反转（可为单电位器PWM调速、单电位器自测速闭环调速）的接法如图213所示。按键B1接在AI2和COM间，用于控制电机正转，B1按下时电机正转，弹起时停止；电位器两端接COM和RV，输出端接AI1，用于电机调速；按键B2接在DE和COM间，控制电机反转，B2按下时电机反转，弹起时停止。调速正转反转B2B1此接法仅适合硬件版本101以上的驱动器图213单电位器调速按键控制正反转单电位器可为PWM调速和单电位器自测速闭环调速方式，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如所示图214（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第58位均拨到OFF第5、6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF单电位器PWM调速方式的拨码开关配置单电位器自测速闭环调速方式的拨码开关配置图214单电位器PWM调速和自测速闭环调速方式的拨码开关配置272双电位器调速的接法双电位器调速可为PWM调速、力矩控制和自测速闭环调速的接法如图215所示。开关K1接在DE和COM间，用于控制电机方向，断开时正转，闭合时反转；电位器VR1两端接COM和RV，输出端接AI1，用于电机正转调速；电位器VR2两端接COM和RV，输出端接AI2，用于电机反转调速；开关K2串连在RV和电位器的高电位端，控制电机使能。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS18K2闭合时，启用电位器调速；K2断开时，电机刹车电机停转后电机接口无输出。如果不需要使能控制，可去掉K2直接将RV连到电位器的高电位端。方向控制K1使能K2正转调速反转调速VR1VR2图215双电位器调速的接法双电位器调速可为PWM调速、力矩控制和自测速闭环调速三种方式，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如图216所示（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第5位拨到ON第68位拨到OFF第7、8位拨到OFF第5、6位拨到ON第5位拨到ON第6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF双电位器PWM调速方式的拨码开关配置双电位器恒转矩调速方式的拨码开关配置双电位器自测速闭环调速方式的拨码开关配置图216双电位器三种调速方式的拨码开关配置27305V模拟信号调速的接法1单电位器/05V模拟信号调速方式的接法单电位器/05V模拟信号调速可为PWM调速、自测速闭环调速的接法如图217。DE和AI2为TTL电平输入端，控制电机启停和方向，DE与AI2同时为高电平时，电机停止；DE与AI2同时为低电平时，电机反转；DE为高电平，AI2为低电平时，电机正转；DE为低电平，AI2为高电平时，电机反转。AI1为05V模拟信号输入端，用于电机调速，05V模拟信号只需连接到AI1。图21705V模拟信号的接法配置为单电位器调速时控制逻辑如表27所示。其中0为低电平、1为高电平。表27控制信号逻辑DEAI2AI1MO、MO输出0005V模拟信号反转调速0105V模拟信号反转调速1005V模拟信号正转调速接模拟信号地TTL电平控制方向05V电压控制速度成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS191105V模拟信号刹车单电位器/05V模拟信号可为PWM调速、自测速闭环调速，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如图218所示（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第58位均拨到OFF单电位器/05V模拟信号PWM调速方式的拨码开关配置第5、6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF单电位器/05V模拟信号自测速闭环调速方式的拨码开关配置图218单电位器/05V模拟信号PWM调速、自测速闭环调速的拨码开关配置2双电位器/05V模拟信号调速方式的接法双电位器/05V模拟信号调速方式可为PWM调速、力矩控制、自测速闭环调速的接法如图219所示。DE为TTL电平输入端，控制电机方向，DE为高电平时正转，低电平时反转。AI1和AI2为05V模拟信号输入端，用于电机调速，AI1和AI2并连后再连接05V模拟信号。图21905V模拟信号的接法配置为双电位器调速时双电位器/05V模拟信号调速可为PWM调速、力矩控制、自测速闭环调速，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如图220所示（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第5位拨到ON第68位拨到OFF第7、8位拨到OFF第5、6位拨到ON第5位拨到ON第6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF双电位器/05V模拟信号PWM调速方式的拨码开关配置双电位器/05V模拟信号恒转矩调速方式的拨码开关配置双电位器/05V模拟信号自测速闭环调速方式的拨码开关配置图220双电位器/05V模拟信号的三种调速方式拨码开关配置接模拟信号地TTL电平控制方向05V电压控制速度成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS202745V5V差分信号调速的接法5V5V差分信号调速的接法如图221所示。其中，DE为使能信号，可接，也可不接；DE与COM接一起时，电机停转。AI1和AI2分别为5V5V差分模拟信号同相端和反相端，用于电机调速；当AI1AI20时电机正转；AI1AI20时电机反转；AI1AI2时，电机停转。图221差分信号接线方法5V5V差分信号调速的拨码开关配置如图222所示。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第5位拨到OFF，第6位拨到ON，第7、8位均拨到OFF（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第5位拨到OFF第6位拨到ON第7、8位拨到OFF图2225V5V差分信号调速的拨码开关配置275单电位器/05V模拟信号外接测速发电机闭环调速的接法当使用单电位器/05V模拟信号外接测速发电机闭环调速（稳速）时，模拟信号用来设定测速发电机输出的参照电压，驱动器将自动调节电机转速以使测速发电机经比例放大或分压处理后的输出电压与模拟信号电压相等；电位器高电位端接RV，电位器输出/单端模拟信号接驱动器AI1，电位器低电位端或模拟信号的信号地接COM；测速发电机输出电压需要经过比例放大或分压电路处理后将输出电压限定在05V范围才可以接到驱动器，输出电压正向端接AI2，负向端接COM。DE如果与COM相连可以对电机刹车。闭环调速的PID参数通过串口进行配置保存。电位器/模拟信号外接测速发电机闭环调速的接法如图223所示。差分信号同相端VI差分信号反相端VI成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS21G比例放大电路或分压电路测速发电机VVG比例放大电路或分压电路测速发电机VV模拟信号地05V模拟信号图223电位器左图/模拟信号右图外接测速发电机闭环调速接线示意图注意1如果测速发电机输出电压极性接反，将无法实现调速；2使用模拟信号进行闭环调速只能对电机正转进行调速，如果要正反转双向调速，使用串口通讯控制方式下的闭环调速。当使用单电位器/05V模拟信号外接测速发电机闭环调速时拨码开关的配置如图224所示。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第5位拨到OFF，第6、7位拨到ON（详情见表24），第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第5位拨到OFF第6、7位拨到ON第8位拨到OFF图224单电位器/05V模拟信号外接测速发电机闭环调速的拨码开关配置276串口通讯控制方式下外接测速发电机闭环调速的接法当使用串口通讯控制方式外接测速发电机闭环调速时，通过串口发送调速命令可以设定测速发电机输出电压，驱动器将自动调节电机转速以使测速发电机经比例放大或分压处理后的输出电压与设定的电压相等；测速发电机输出电压需要经过比例放大或分压电路处理后将输出电压限定在5V5V范围才能接到驱动器，输出电压正向端接AI1，负向端接AI2。闭环调速的PID参数由用户整定优化。用户可以建立电机转速与测速发电机输出电压对应关系表而方便直接调速。测速发电机的接法如图225所示。G比例放大电路或分压电路测速发电机VV图225串口通讯控制方式闭环调速测速发电机接线示意图成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS22注意如果测速发电机输出电压极性接反，将无法实现调速。拨码开关的配置如图226所示。第8位拨到ON，此时控制方式为RS485串口通讯控制方式。第17位用于从站地址的配置（见表26）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。从机地址配置第8位拨到ON图226串口通讯控制方式的拨码开关配置在将拨码开关配置为串口通讯控制方式后，再将调速方式配置为外接测速发电机闭环调速的方式。向MODBUS寄存器0X0080写入3即可配置为外接测速发电机闭环调速的方式。也可使用AQMDDEMOEXE应用程序进行配置，如图227所示。在“系统参数配置”分组框的“调速方式”下拉框中选择“外接闭环”，将调速方式配置为外接测速发电机闭环调速的方式。其他系统参数的配置参照本手册335小节“系统参数配置寄存器”。图227外接测速发电机闭环调速方式的配置28典型综合接法281电位器调速方式典型接法1单电位器调速方式典型接法如图228所示为单电位器调速方式的典型综合接法，此接法可实现使用一个电位器对电机调速，通过开关控制电机使能和切换电机转动方向，通过限位开关对正反转限位。此接法可适用于本驱动器的单电位器PWM调速方式、单电位器自测速闭环调速方式稳速。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS23调速电源936VM反转限位开关正转限位开关K1方向控制K2使能电机图228单电位器调速方式的接线示意图单电位器可为PWM调速和单电位器自测速闭环调速方式，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如图229所示（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第58位均拨到OFF第5、6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF单电位器PWM调速方式的拨码开关配置单电位器自测速闭环调速方式的拨码开关配置图229单电位器PWM调速和自测速闭环调速方式的拨码开关配置2双电位器调速方式典型接法如图230所示为双电位器调速方式的典型综合接法，此接法可实现使用电位器对电机正反转分别调速，通过开关控制电机使能和切换电机转动方向，通过限位开关对正反转限位。此接法可适用于本驱动器的双电位器PWM调速方式、双电位器转矩调速方式和双电位器自测速闭环调速方式稳速。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS24反转限位开关正转限位开关M电源936V反转调速正转调速K1K2方向控制使能电机图230双电位器调速方式的接线示意图双电位器调速可为PWM调速、力矩控制和自测速闭环调速三种方式，它的拨码开关配置方式如下所述。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位配置电位器/模拟信号控制方式下的调速方式，如图231所示（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第5位拨到ON第68位拨到OFF第7、8位拨到OFF第5、6位拨到ON第5位拨到ON第6位拨到OFF第7位拨到ON第8位拨到OFF双电位器PWM调速方式的拨码开关配置双电位器恒转矩调速方式的拨码开关控制双电位器自测速闭环调速方式的拨码开关配置图231双电位器三种调速方式的拨码开关配置282自保触点控制方式典型接法如图232所示为自保触点控制方式的典型综合接法，适合于电位器/模拟信号控制方式下预设正反转速度方式，且触发方式配置为自保方式。自保触点控制方式的工作过程为按一下B1，电机正转，直到正转限位开关触发电机才停止，也可以按一下B2让电机反转；按一下B2，电机反转，直到反转限位开关触发电机才停止，也可以按一下B1让电机正转；B3为强行停止按键。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS25如果按键接线较长，环境干扰较大，可在图中COM和AI1端、COM和AI2端分别并联一个104的电容来抑制干扰。电源936VM正转反转B2B1反转限位开关正转限位开关强行停止B3电机图232自保触点控制方式的接线示意图使用预设正反转速度自保触点控制方式时，拨码开关的配置如图233所示。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第57位均拨到ON（详情见表24）；第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第57位拨到ON第8位拨到OFF图233自保触点控制方式的拨码开关配置在将拨码开关配置为预设正反转速度方式后，再将触发方式配置为自保方式。向MODBUS寄存器0X00A1写入0即可配置为自保方式。也可使用AQMDDEMOEXE应用程序进行配置，如图234所示。在“速度预设”分组框的“触发方式”下拉框中选择“自保方式”，将触发方式配置为自保方式。当调速方式设定为PWM调速时，“正转速度”或“反转速度”编辑框中数值为1000表示占空比为1000，即“正转速度”或“反转速度”编辑框中数值乘以01得到占空比。速度的取值范围与调速方式的选择参见用户手册337小节“预设速度参数配置寄存器”。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS26图234自保方式的配置283点动控制方式典型接法1使用电位器调速的点动控制方式如图235所示为使用电位器调速的点动控制方式的典型综合接法，适合于电位器/模拟信号控制方式。点动控制方式使用电位器调速的工作过程为按下B1，电机正转，使用电位器调速；B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，使用电位器调速；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。调速电源936VM正转反转B21反转限位正转限位此接法仅适合硬件版本101以上的驱动器电机图235使用电位器调速的接线示意图使用单电位器PWM调速点动控制方式时，拨码开关的配置如图236所示。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第58位均拨到OFF（详情见表24）。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS27第58位均拨到OFF图236单电位器PWM调速方式时拨码开关的配置在将拨码开关配置为单电位器PWM调速方式后，再将触发方式配置为点动方式。向MODBUS寄存器0X00A1写入1即可配置为点动方式。也可使用AQMDDEMOEXE应用程序进行配置，如图237所示。在“速度预设”分组框的“触发方式”下拉框中选择“点动方式”，将触发方式配置为点动方式，当调速方式设定为PWM调速时，“正转速度”或“反转速度”编辑框中数值为1000表示占空比为1000，即“正转速度”或“反转速度”编辑框中数值乘以01得到占空比。速度的取值范围与调速方式的选择参见用户手册337小节“预设速度参数配置寄存器”。图237点动方式的配置2预设正反转速度的点动控制方式如图238所示为预设正反转速度的点动控制方式的典型综合接法，适合于预设正反转速度方式，且触发方式配置为点动方式。点动控制方式的工作过程为按下B1，电机正转，B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。如果按键接线较长，环境干扰较大，可在图中COM和AI1端、COM和AI2端分别并联一个104的电容。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS28电源936VM正转反转B21反转限位正转限位电机图238预设正反转速度的接线示意图预设正反转速度的点动控制方式拨码开关的配置如图239所示。拨码开关第13位配置电机额定电流（见表22）；第4位配置堵转时间（见表23）；第57位均拨到ON（详情见表24）；第8位拨到OFF。拨码开关拨到上方为OFF，下方为ON。从左至右依次是第18位。第57位拨到ON第8位拨到OFF图239预设正反转速的拨码开关配置在将拨码开关配置为预设速度开关控制方式后，再将触发方式配置为点动方式。向MODBUS寄存器0X00A1写入1即可配置为点动。也可使用AQMDDEMOEXE应用程序进行配置，如图240所示。在“速度预设”分组框的“触发方式”下拉框中选择“点动方式”，将触发方式配置为点动方式，当调速方式设定为PWM调速时，“正转速度”或“反转速度”编辑框中数值为1000表示占空比为1000，即“正转速度”或“反转速度”编辑框中数值乘以01得到占空比。速度的取值范围与调速方式的选择参见用户手册337小节“预设速度参数配置寄存器”。成都爱控电子科技有限公司9V36V10A高性能直流电机调速器/驱动器AQMD3610NSM广州致远电子有限公司5DS29图240点动方式的配置284开关控制方式典型接法开关控制方式适合于电位器/模拟信号控制方式下预设正反转速度方式且触发方式配置为电平和PWM调速方式。如果无需调速，正反转速度均为全速，可配置为电位器/模拟信号PW