毕业论文终稿-立体车库车位移动平台-搬运器设计[下载就送全套CAD图纸 答辩通过]

需要CAD图纸，Q咨询414951605或1304139763图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑学院毕业设计（论文）题目立体车库车位移动平台设计专业学号学生指导教师答辩日期学院哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑摘要随着我国国民经济的快速发展，立体车库使用越来越广泛，而立体车库中车位移动平台承担车辆的叠放和移动工作，是立体车库中最重要的组成部分，其稳定性对立体车库的正常运行起关键性作用。本次设计的主要内容是垂直升降式立体车库的车位移动平台的结构设计。本文首先，根据国内常用立体车库结构选定了车位移动平台性能参数，并根据立体车库总体结构方案选定了车位移动平台的设计方案；接着，对个主要零部件进行了结构尺寸设计与校核；然后，提出了控制系统的基础设计；最后，采用AUTOCAD绘制了本立体车库车位移动平台的装配图和主要零件图。关键词立体车库；移动平台；液压哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）IIABSTRACTWITHTHERAPIDDEVELOPMENTOFCHINASNATIONALECONOMY,THETHREEDIMENSIONALGARAGEISUSEDMOREANDMOREWIDELY,ANDTHEPARKINGSPACEINTHEPARKINGGARAGEISTHEMOSTIMPORTANTPARTOFTHESTEREOGARAGETHEMAINCONTENTOFTHISDESIGNISTHESTRUCTUREDESIGNOFTHEVERTICALLIFTTYPEPARKINGSPACEMOBILEPLATFORMFIRSTLY,ACCORDINGTOTHEGENERALSTRUCTUREOFTHESYSTEM,THEDESIGNSCHEMEOFTHEMOBILEPLATFORMISSELECTEDACCORDINGTOTHESTRUCTUREOFTHEWHOLESTRUCTURETHEMAINPARTSOFTHESYSTEMAREDESIGNEDANDCHECKEDTHEN,THEBASICDESIGNOFTHECONTROLSYSTEMISPROPOSEDFINALLY,THEASSEMBLYDRAWINGANDTHEMAINPARTSOFTHEMOBILEPLATFORMAREDRAWNBYAUTOCADKEYWORDSSOLIDGARAGEMOBILEPLATFORMHYDRAULIC哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）III目录摘要IABSTRACTII第1章绪论111研究背景及意义112立体车库的概述113立体车库的发展状况2131国外的发展状况2132国内的发展现状3第2章总体方案设计521设计要求5211设计要求5212主要技术参数522立体车库整体方案设计523车位移动平台方案设计624本章小结6第3章主要零部件的设计731纵向移动电机的选择732轨道和导轮的设计计算8321导轮设计8322导轮组件的结构设计9323导轨设计1033带及带轮的选择1134联轴器的选择1335传动轴的设计14351尺寸与结构设计计算14352强度校核计算1536轴承及键的选用与校核17361轴承17362键1737微动升降液压缸选择计算18371系统参数确定18哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）IV372液压缸主要尺寸的确定1938胎爪伸缩液压缸选择2339平台设计23310本章小结24第4章控制系统设计2541立体车库的控制系统2542本章小结27结论28致谢29参考文献30哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）V哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）VI哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）VII哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）VIII哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）图纸预览请见文档前面的插图，原稿更清晰，可编辑第1章绪论11研究背景及意义随着我国经济持续快速的发展，大中型城市建设的不断加强，城市交通拥堵和停车成了影响城市发展的重要因素，路边停车和传统的自走式停车库已经不能适应城市发展的要求，再加上我国汽车保有量的不断增加，机械式立体车库成为解决这一问题的必然途径。立体停车场空间利用率高，大大节省了土地资源和土建开发成本，是停车场未来发展的主流趋势。未来市场是巨大的，但对产品的需求，将会向两个极端发展一个极端就是价格的极端，市场大量需要低价格的机械停车设备，它只要能够达到增加停车位的目的，能够保证最基本的使用性能，以价格优势占领市场，这一部分的市场份额预计将达到7080；另一个极端就是技术与性能的极端，要求停车设备具有优越的使用性能、方便的操作方式、快捷的存取速度。机械式立体停车库在我国出现和使用虽然只有短短十几年，但发展迅速，方兴未艾，成效显著。不仅能够生产造价低廉，原理简单，使用方便的立体车库，而且也向高技术集成的高端立体车库产品发展，本文是研究的立体车库是类似于巷道堆垛式的较高端的立体车库，希望能在立体车库技术的某些方面做一些探索。12立体车库的概述多层式立体车库采用高架式存放，它的特点是节省土地面积，即在一个单位的面积上各异容纳多个车位，同时，可以根据场地的大小，变化排列，具有灵活多变的特性。停车位有一个横移矩形框架及一个悬挂盘组成，悬挂盘为保安全采用链条传动或钢丝绳传动。传动件密封于横移框架中，可免受风吹雨淋，对延长寿命及降低维护费用有明显效果。立体车库除以上独特性以外，更具备详尽完善的安全保护功能以及引进国外技术与器件的电脑全自动操作，管理系统。立体车库边缘构成的垂直面上，按任意路线任意曲线自由运动。自由运动装置内装有一送机构，能自动的从停车位上将车取出，运送到车库相应的存车位时，自动将车存入，或者自动的从车库存车位上将车取出，移送到出车位时，自动将车移出放到出车位上，从而完成存车与取车过程。主要有以下几种形式升降横移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循环式。（1）升降横移式升降横移类停车主要包括两个类型吊挂式、悬臂式哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）2升降横移式立体车库采用模块化设计，每单元可设计成两层、三层、四层、五层、半地下等多种形式，车位数从几个到上百个。此立体车库适用于地面及地下停车场，配置灵活，造价较低。升降横移类停车设备的形式多样，规模可大可小，对场地的适应性能强、造价低、操作简单。该设备可创造出二五层停车位，由链条或钢丝绳传动；多种保护，安全可靠；运行平稳，噪声小，能耗低。其空间利用率最高，适用于平面空地使用。（2）巷道堆垛式巷道堆垛式立体车库采用堆垛机作为存取车辆的工具，所有车辆均由堆垛机进行存取，因此对堆垛机的技术要求较高，单台堆垛机成本较高，所以巷道堆垛式立体车库适用于车位数需要较多的客户使用。（3）垂直提升式立体车库垂直提升式立体车库类似于电梯的工作原理，在提升机的两侧布置车位，一般地面需一个汽车旋转台，可省去司机调头。垂直提升式立体车库一般高度较高（几十米），对设备的安全性，加工安装精度等要求都很高，因此造价较高，但占地却最小。13立体车库的发展状况131国外的发展状况国外经济发达国家其自动立体车库在过去的几十年中已经得到了充分的发展。日本是一个人口众多人均土地资源较少的国家，由于其经济发达，停车难的问题早就出现，同时也带动了自动立体车库的发展、使其发展至今已经较为完善，现已经发展出较多车库种类。同时日本在车库的技术研究与开发、制造、管理等方面的水平都处于亚洲领先地位，所建成的立体停车场的数量和其容车量也居于世界前列。如今在日本全国建设并使用的自动立体车库的停车位已有300万个，大部分自动立体车库是升降横移式车库。而日本的优势主要在多层升降横移车库、水平循环车库、垂直循环车库、简易升降车库、垂直升降车库等产品上。而在韩国自动立体车库的技术发展主要受到其邻国日本的技术影响。韩国的立体车库产业从上世纪70年代中期进入起步阶段，在发展过程中又从其邻国日本引进相关技术，再对引进技术后不断改进，最后90年代立体车库展业进入大规模使用阶段。经过这几个阶段的快速发展再加上韩国政府的大力支持，自动立体车库在韩国国内得到大规模的应用和再开发，使得韩国这几年的自动立体车库产业增长速度加快到30左右7，使现在其产业进入稳步发展阶段。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）3国外的机械式立体车库发源于上世纪20年代的美国，美国建成世界上第一座机械升降汽车库，但需要由司机自己开车来完成车辆的存取；50年代以后，伴随着小汽车的大量增加，在西欧、东南亚、韩国和日本立体车库也得到了广泛的应用，并形成了一个包括制造、安装、使用和维修的行业完整体系8。这些国家和公司从上世纪六十年代初就开发并使用可最大限度地利用空间的机械式停车设备，经过几十年的不断发展，自动立体车库从结构、控制、驱动、监测等方面不断地更新换代，日趋完善。而自动立体车库的外形也发生了较大的变化，使原来生硬机械钢架子的立体车库变成了一道独特的城市景观。132国内的发展现状我国经济快速发展的同时汽车的数量也在快速发展，尤其在我国的大中城市。汽车数量的增长同时也造成了路面的拥堵，许多车辆面临着停车难的问题。面对这些问题，我国需要大量的停车设施和相关配套设备。据有关方面统计，截止到2008年底的数据，我国生产汽车数量增长到近一千万台，同比增长5左右9。由于我国停车位新建的速度远远达不到每年汽车增长的数量，致使每年我国仅在停车位的缺口数量就在300多万个左右，城市现有的停车位远远不能满足人们的需要。在城市土地资源紧缺的情况下通过地面增加车位己成为城市发展的巨大矛盾指引10。为了解决这些，我国从二十世纪八十年代开始使用机械式停车设备。此时我国的立体车库技术较为落后仅只能进行自我的研究和开发，此阶段生产企业无法满足用户的需求，而自动车库种类单一，技术落后，无法满足用户较大的要求。到二十世纪九十年代，我国开始从国外引进技术，由于大量国外企业进入中国的立体车库行业，形成了比较多的中外合资企业。而有些有实力的中国企业开始向国外引进先进的技术，在国内由于其生产成本与国外相比较为低廉，这些企业利用国外先进技术并根据我国现有经济情况开发出符合我国的先进的自动立体车库。到如今经过近30年的发展历史，尤其是2000年以后得到了高速发展，现在我国的自动立体车库行业正处于快速发展阶段并很快进入稳定发展阶段，未来市场巨大。尤其在，我国的大中型城市中，自动立体车库需要巨大。但用户对产品的要求有两点，第一点是降低产品的价格，第二点是提高产品技术和性能。随着我国经济持续快速发展，城市规划不断完善，自动立体车库将使一个充满生机的朝阳产业，它的技术将得到长远发展。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）4在我国随着现代各种高科技技术的发展，诸如计算机技术和电子技术的高速发展，越来越多的新功能被引入到立体车库中，让其向专业化、复杂化和智能化方向发展。重点表现为以下几个方面专业化立体车库系统稳定可靠能正常运行而不出故障是用户的首要要求也是一套停车场系统的重中之重。制造厂家的专业化程度越来越强如保证设备的可靠性立体车库的软硬件设施及各种设备的配套都达到专业化程度。复杂化立体车库产业正在向多元化方向发展它已经不仅是纯粹的机械设备还包含了当今机械、电子、建筑、液压、光学、磁控、管理和计算机技术等领域的大量先进技术。立体停车系统己经日臻完善如汽车出入车库时采用声光引导和定位、汽车尺寸和重量自动识别、限速保护与多重机构互锁、停车泊位自动跟踪、链绳长度超范围报警和弹性变形自动补偿、汽车安全检测、图像识别技术、科学管理等各种领域先进技术的综合使用已经使立体车库成为一个独立的大型复杂的高技术设备。智能化一些新技术正在迅速进入该领域如变频技术、全电脑控制系统、导航定位技术、停电及电源故障的自动判别排除及处理系统等14。车库可以将汽车自动停放到合适的位置可实现无人操作11。但在我国现有的自动立体车库产业发展并不十分完善，如在我国车库行业中并没有可依据较高的行业技术标准；大部分车库是根据或引进国外先进技术进行设计制造，但技术水平不高；并且我国国内并没有较大规模的车库生产加工企业，其大规模量产能力明显不足。在国内自动车库市场竞争无序，小型企业为抢占市场份额，进行恶性竞争；同时我国没有相关的部门参与详细研究，使其技术创新能力落后于其他国家；国家也没有相关政策进行扶持。为了解决上述问题，国家需要出台相关市场政策、管理方案等。虽然立体车库在我国的发展势头非常的迅猛，但是目前立体车库在住宅小区内的应用，却还是少的可怜。其主要原因还是人们的思维观念没有转变过来，而技术上的问题已经退居其次。可以说，当前的技术已经完全可以满足小区内建造立体车库的主要要求，急需解决的是人们的思想问题12。伴随着我国住房业的迅速发展，小区式居住方式已经成为市民住房方式的主流。并且，伴随我国经济的迅速发展，人们拥有自己的私家车也已经成为一种必然。所以，正是由于小区与私家车的数量越来越多，一旦人们的思想方式转变过来，那么应用于小区内的立体车库必将会如同雨后春笋般迅速地生长起来。而且，立体车库的技术也必然在今后的若干年内有大幅度的发展13。所以，无论是立体车库技术的研究，还是立体车库工程的建造，发展前景都是非常乐观的，都必将在不久的将来得到丰厚的回报。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）5第2章总体方案设计21设计要求211设计要求垂直提升式立体车库类似于电梯的工作原理，在提升机的两侧布置车位，一般地面需一个汽车旋转台，可省去司机调头。垂直提升式立体车库一般高度较高（几十米），对设备的安全性，加工安装精度等要求都很高，因此造价较高，但占地却最小。本次设计要求设计一种用于垂直提升式立体车库的车位移动平台。212主要技术参数调查市场上现有立体车库选择本次设计的立体车库车位移动平台主要性能参数如下表21主要技术性能参数外型尺寸55002000500停车规格重量500KG控制方式PLC交流电机液压纵向移动055KW轮胎爪伸缩03KW电机功率微动升降22KW纵向移动1M/S轮胎爪伸缩03M/S运行速度微动升降10MM/S22立体车库整体方案设计垂直升降式停车设备是指以固定的或安装于可移动构架上的升降机作为汽车运输工具，并在电梯轿厢底部机构可将汽车做水平移动传送，使汽车自动平移至螃道两侧泊车位并进行存放的机械式立体停车设备。垂直升降式立体停车设备包括一个有入口的垂直框架结构，轿车通过入口被引导进来。停车空间是按照一排或者多排垂直排列。一个电梯包括一个可以在框架结构里上下移动的升降机。升降机适合于接收一个装载有轿车的载车盘；在升降哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）6机上有一个推进器，这个推进器可以朝停车空间推进；在每一个停车空间里都有一个搁板，而且这个搁板不受推进器的约束；搁板适用于支撑载车盘；并且有一个旋转器轿车旋转到适合的姿态停泊在载车盘上面。垂直提升式立体停车库主要由主框架部分、载车板部分、传动系统、控制系统、安全防护措施五大部分组成。图21立体车库总体方案23车位移动平台方案设计根据立体车库的总体方案，车位移动平台需完成的动作为纵向移动、轮胎爪伸缩、微动升降，每把一辆车停入到相应车位需要完成的动作循环为待停车进入移动平台轮胎爪伸出微动升起纵向移动微动降下轮胎爪缩回纵向移动回到原始位置待命为了满足上述动作，选定的移动平台方案如下图22车位移动平台方案24本章小结本章根据目前国内使用较多的升降横移式自动立体车库结构特点选定了车位移动平台性能参数，本根据立体车库总体结构方案选定了车位移动平台的设计方案。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）7第3章主要零部件的设计31纵向移动电机的选择纵向移动的电机驱动力是通过主动轮与轨道的粘着摩擦来实现的。假设电机输出的牵引力最大值为F，总牵引力是各从动轮的运行静摩擦力FC和运动惯性力FA之和，于是主动轮不打滑的条件是。AFC3单个从动轮的滚动摩擦阻力偶矩M用下式计算（21）NM式中，滚动摩阻系数，钢制车轮与钢轨的；M05滚轮与钢轨支撑面的正压力N。假设载车板和汽车的总质量为M3000KG，根据公式21得。M5367890415假设滚轮的直径R100MM，则单个从动轮的牵引力为。NRMF1367C假设水平移动速度，则其最大变化量，的SV/150SMV/150T范围通常在00105S之间，根据情况可选取，于是运动惯性力ST2。NTMAA2503由此可得，总牵引力为。FC1673A电机需要的输出功率为。WVP23915026所以选用Y8014型号的电机。该电机额定功率为055KW，额定转速为1500R/MIN，满载转速为1390R/MIN，质量为17KG。由于车库移车设备要求送车平稳准确，另外本设计场地较小，所以要求横移速度不高。所以就要求电机减速比大，体积小，质量小，噪音低等性能。根据以上要求查表223选择型号为YCJ的齿轮减速电动机。电动机与齿轮轮减速器耦合而成一体的减速装置，其额定电压、额定频率、额定电流、哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）8工作方式、防护等级、使用条件和电动机机座型号均与Y系列电动机相应规格一致由表1935和表1939其机构尺寸如图31图3132轨道和导轮的设计计算321导轮设计（1）选择导轮的形式由于要求载车板在横移过程中平稳，要求导轮承载能力好，所以选择双轮缘导轮（2）导轮的尺寸设计电机系列名称型号标准编号机坐号与功率围外壳防护形式冷却方式安装方式场使用特点和合齿轮减速电动机YCJ配套电机（05515）减速器输出转矩为93400NM输出转速为15600R/MINIP44IC0141IMB3符合自动化立体车库的设计需要哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）9图32导轮的结构尺寸（3）车轮踏面形式的选择选择圆柱踏面。（4）双轮缘车轮踏面形状和尺寸与轨道的匹配122160936584210820DMBCBM取取合格。图33导轮和轨道组件配合尺寸（5）导轮材料的选择选择锻造45钢（GB/T699）（6）导轮的热处理热处理以后应该满足踏面与轮缘内侧面硬度HB300380淬硬层260HB处深度大于等于15MM。111226098544075DMBDSDMR取取取哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）10（7）导轮精度的要求导轮踏面直径尺寸偏差应不低于GB/T18011802中规定的。轴孔的尺GH寸偏差应该不低于H7导轮踏面和基准面（其上加工出深15MM的沟槽作标记）相对于孔轴的径向及端面圆跳动应该不低于GB/T1184中规定的8级。322导轮组件的结构设计图34导轨组件导轮组件结构如图34，主要由键、导轮、轴套、螺母、密封圈、深沟球轴承、轴承端盖、螺栓等几部分组成。其中轴和导轮之间使用平键连接，轴承两端使用紧固螺母固定。采用毛毡垫圈密封（脂）323导轨设计由于所设计载重导轨符合中小型起重机的车轮。常采用轻型铁路导轨，其尺寸结构图如图35。图35轨道基本尺寸哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）11136B由于导轮尺寸对应符合的轨道尺寸应该为A6985M985C30DE7F1230T433带及带轮的选择（1）确定设计功率（221）11802SIN2364SIN742ZOFNDP功率计算公式为（222）DAPK式中为设计功率，单位为KW；D为工作情况系数，其值见表1010；由于所受载荷变动小，空，轻A载启动而且每天工作小时50工作压力/MPA08115225334455表32各种机械常用的系统工作压力机床设备类型磨床组合机床龙门刨床拉床农业机械或中型工程机械液压机、重型机械等工作压力0820352881010162032由于普通家用轿车加上平台自重约为2500KG，故微动升降缸推力应大于25KN，参考表31和表32按照负载大小或按照液压系统应用场合来选择工作压力的方法，初选液压缸的工作压力。MPAP31（2）液压缸内径D和活塞杆直径D的确定液压缸无杆腔面积为236111093025MNPFAMD843D96251086活塞杆直径可以由值算出，由计算所得的D与D的值分别按表34D/D和表35圆整到相近的标准直径，以便采用标准的密封元件。表34液压缸内径尺寸系列GB23481980MM810121620253240506380（90）100（110）哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）20125（140）160（180）200（220）250320400500630注括号内数值为非优先选用值表35活塞杆直径系列GB23481980MM45681012141618222252832364045505663708090100110125140160180200220250280320360400由GB/T23481980查得标准值为D110MM，D80MM。372液压缸主要尺寸的确定（1）液压缸壁厚和外径的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚一般指液压缸中最薄处的厚度。从材料力学可以知道，承受内压力的圆筒，其内应力分别规律因为壁厚的不同而各异。一般计算时可以分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。液压缸的内径D与其壁厚的比值D/10的圆筒称为薄壁圆筒。起重运输机械和工程机械的液压缸，一般采用无缝钢管，大多属于薄壁圆筒结构，其壁厚按薄壁圆筒壁厚公式计算2YP式中液压缸壁厚（M）。D液压缸内径（M）。试验压力，一般取最大工作压力的（12515）倍（MPA）。YP额定压力16MPA,取15MPA。NYPN1534缸筒材料的许用应力。，其中为材料抗拉刚BNB度，N为安全系数，一般取N5。的值为锻钢110120MPA；B哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）21铸钢100110MPA；无缝钢管110110MPA；高强度铸铁BB60MPA；灰铸铁25MPA。B在中低压液压系统中，按上式计算所得液压缸的壁厚往往很小，使得液压缸的刚度往往不够，如在切削加工过程中的变形、安装变形等引起液压缸工作过程卡死或者漏油。因此一般不作计算，按经验选取，必要时按上式公式进行校核。对于D/10时，应该按材料力学中的厚壁圆筒公式进行壁厚的计算。对于脆性材料以及塑性材料04123YPD式中的符号意思与前面相同。液压缸壁厚算出后，即可以求出缸体的外径为1D1D2式中值应该按无缝钢管标准，或者按有关标准圆整为标准值。在设计中，取试验压力为最大工作压力的15倍，即1563MPAYP945MPA。而缸筒材料许用应力取为100MPA。B应用公式得，2YPD94512670/M下面确定缸体的外径，缸体的外径632617MM1D753MM。在液压传动设计手册中查得选取标准值80MM。在根据内径1D和外径重新计算壁厚，MM85MM。1128063（2）液压缸工作行程的确定液压缸工作行程长度，可以根据执行元件机构实际工作的最大行程来确定，并且参照表31中的系列尺寸来选取标准值。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）22表31液压缸活塞行程参数系列（MM）255080100125160200250320400500630800100012501600200025003200400040639011014018022028036045055070090011001400180022002800390024026030034038042048053060065075085095010501200130015001700190021002400260030003800注液压缸活塞行程参数依、次序优先选用。由已知条件知道最大工作行程为25MM,参考上表系列，取液压缸工作行程为25MM。（3）缸盖厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖，其有效的厚度T按强度要求可以用下面两式进行进似计算。无孔时2043YPTD有孔时20YTD式中缸盖有效厚度（M）。T缸盖止口内径（M）。2D缸盖孔的直径（M）。0D在此次设计中，利用上式计算可取T20MM（4）最小导向长度的确定当活塞杆全部外伸时，从活塞支撑面中点到缸盖滑动支撑面的距离H称为最小导向长度（图32）。如果导向长度过小，将使液压缸的初始挠度（间隙引起的挠度）增大，从而影响液压缸的稳定性，因此设计时必须保证有一定得最小导向长度。对于一般的液压缸，最小导向长度H应满足以下要求哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）2320LDH式中液压缸的最大行程。液压缸的内径。为了保证最小导向长度H，如果过分增大和B都是不适宜的，必要时1L可以在缸盖和活塞之间增加一个隔套K来增加H的值。隔套的长度C由需要的最小导向长度H决定，即12CLB在此设计中，液压缸的最大行程为80MM，液压缸的内径为63MM，所以应用公式的MM355MM。0LD20L8632活塞的宽度B一般取得B（0610）D；缸盖滑动支撑面的长度，1L根据液压缸内径D而定。当D80MM时，取；106L当D80MM时，取。D活塞的宽度B（0610）D37863MM，取40MM（5）缸体长度的确定液压缸缸体内部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外形长度还要考虑到两端端盖的厚度。一般液压缸缸体长度不应该大于内径的2030倍。缸体长度L8040MM120MM。（6）固定螺栓得直径SD液压缸固定螺栓直径按照下式计算S52SKFDZ式中F液压缸最大负载。Z固定螺栓个数。K螺纹拧紧系数，K11215。根据上式求得哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）2473MM52SKFDZ5213046（7）液压缸强度校核1）缸筒壁厚校核。YPDD02当时，壁厚应满足。Y04113P当时，壁厚应满足前面已经通过计算得D63MM,85MM。则有10，D83所以为厚壁缸。85MM612MMY04P1236046312可见缸筒壁厚满足强度要求。38胎爪伸缩液压缸选择胎爪伸缩液压缸的选择计算过程与微动升降液压缸类似，本处省略计算过程。由于胎爪的伸缩缸只需驱动胎爪伸缩，几乎不承受负载，因此选用的液压缸缸径较小，参数如下胎爪伸缩液压缸内径32MM胎爪伸缩液压缸活塞直径20MM胎爪伸缩液压缸行程250MM39平台设计根据上述各零件结构尺寸及功能要求，采用CAD匹配设计得到移动平台结构尺寸如CAD图纸。310本章小结本章对立体车库移动平台的主要零部件进行了设计与校核，包括电动的选择、传动装置的设计与校核、液压缸的选择、平台结构尺寸设计等。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）25第4章控制系统设计41立体车库的控制系统立体车库采用PLC对其进行控制管理。而PLC是种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）26令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。自动立体车库的控制系统包括弱电系统和强电系统。其中弱电系统主要包括各种信息采集系统、报警系统和控制输出输入装置等。强电系统包括液压泵电机线路、照明装置线路及排水装置管线。而PLC通过对输入信号处理后，输出所需信号给交流接触器对其进行通断控制，以此来控制相应的电路。立体车库采用车位检测装置进行快速停放车辆，再用升降装置输将汽车和载车板提升到指定位置。系统在面板处设有急停开关，当发生意外时，按下急停开关，断掉所有电机的电源，使载车盘无法继续运行，以保护人员及设备的安全。控制系统车库现场用户检测系统图41车库系统控制原理框图自动立体车库的控制原理如图41所示当用户需要停放车辆时，用户可以先通过控制面板选择所需车位，控制系统控制车库将车位移动到所需位置。用户停车时，车库控制系统会根据传感器的信息进行提示，以便完成停车过程。停车完成后，系统会将车位送回原处。自动立体车库中需要在关键部位安装传感器，这些传感器可以将检测的信息输入给控制系统用于监控自动立体车库中车辆和人员的状况。在电器控制电路上，也要设置继电器、断电、缺相、断相和相序保护等设备，用于电路的控制。同时控制系统也要根据这些信息对液压系统的各个电磁阀进行控制，以达到对车库升降横移控制。其具体工作原理，如下图42所示哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）27电源输入部件输出部件外部I/0口扩展口处理器运算器控制器存储器图42PLC的硬件系统结构框图如图42所示PLC包括处理器，电源，存储器，输入输出部件以及I/O端口组成。自动车库的控制系统可根据不同的PLC系统进行编程控制，来完成车库所要求的一系列动作。其中控制系统必须对液压电机进行有效的控制。如图43所示为电动机主电路图JKM0123FR横移电机QSL相序保护器NABC图43电动机主电路哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）28如图54所示车库控制系统可以控制KM3的闭合来控制液压电机地运行，来实现立体车库升降和横移运动。自动立体车由于其自动控制系统，车库可以采用多种方式进行操作。自动立体车库可以使用控制面板，IC卡或由专职操作员进行操控，而在不同场合可以有不同的选择。（1）控制面板控制面板操作简便方便，用户可根据自己的需要车位。用户在控制面板上输入车库位置系统将自动调整车库，便于用户停放车辆。取车用户同样使用控制面板输入车辆所在位置，完成取车过程。由于控制面板的特点，其主要用于公共场所等需要临时停放车辆的地方。（2）IC卡IC卡使用可大大简化操作过程，用户只需将IC卡在感应区刷卡，系统识别后会将IC卡所对应的车位降下使用户完成停车或提车过程。IC卡主要适用于小区等使用固定车位的场所，可防止车位被他人占用。（3）专职操作员进行操控车库由专门的人员进行管理，用户可将车辆交给工作人员进行管理。它主要适用于大型车库的日常管理与运行。42本章小结本章主要内容介绍了安全防护装置和其它配套装置在自动立体车库中起到非常重要的作用，介绍了防坠钩的作用及运行方式，以及其它配套装置的用途。车库控制系统，介绍了控制系统的原理及组成部分以及简介了电动机的主电路。本章还简介了操作系统的操作方式。哈尔滨华德学院本科生毕业设计（论文）29结论毕业设计是大学学习阶段一次非常难得的理论与实际相结合的学习机会，通过这次理论知识和实际设计的相结合，锻炼了我的综合运用所学专业知识，解决实际工程问题的能力，同时也提高了我查阅文献资料、设计手册、设计规范能力以及其他专业知识水平，而且通过对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力以及耐力也都得到了不同程度的提升。这是我们都希望看到的也正是我们进行毕业设计的目的所在，提高是有限的但却是全