数控机床装调维修教案

1、生产实习课教案首页 授课日期 授课班级 授课教师 项目名称 伺服参数的设定 时数 6 教学设备 SLT-FT-08型数控车床电气控制维修实训操作台 课时分配 教学环节 组织教学 项目指导 操作示范 巡回指导 结束指导 时间分配 2分 25分 15分 5小时15分 3分 项 术 应知理论知识： 、/ 丨、 目要 常用参数的功能 技 求 应会操作技术： 参数的修改 教学目的 掌握伺服参数的功能 教学重点 参数号及其作用 教学难点 齿轮比的计算 课后小结： 教研组长意见（签字） 教务审核（盖章） 年 月日 年 月日 项目：伺服参数的设定 、组织教学 1. 检查学生出勤情况； 2. 检查学生劳动防护用

2、品的穿戴情况及实习工具的准备情况； 3. 宣布上课。 二、项目指导 1. 复习旧课（提问） 说出下列各参数的作用？ 1020 1828 1829 2. 项目引入 在 FANUC 0i 系列中，伺服参数是最重要的，也是维修、调试中干预 最多的参数 3. 相关知识 设定电机 ID 号 F-ROM中写有很多种电机数据，如何从中选择一组适合电机数据写到 S-RAM 中 呢 ？ 正 确 选 择 各 轴 所 使 用 的 电 机 代 码 （ MOTORID NO. Identification即电机“身份识别”号），就可以从F-ROM中读 取相匹配的数组。 具体方法为；按照电机型号和规格号（中间 4位：A0

3、6B-XXXX-BXXX 从电机规格表中选择相应的电机代码（参见下表） x轴 数数量 冲冲容 脉脉器 定馈馈数 设反反计 向苦 方速位参 丫轴 电机ID号 00001010 197* 2 1 1 -111 8 192 10000 f0000 .JOG 寧半屮申 * * t * + I1 0 ： 50 ： -1 9 电机ID号对应表参见下面的表格。对于本手册中没有叙述到的电机 型号，请参照ai系列伺服放大器说明书 对于ai和Bi系列伺服电机对照下列表，不带括号的电机类型是对 于HRV1的，带括号的电机类型是对 HRV2和HRV3勺。 电机型号 B 2/4000is B 4/4000is B 8/

4、3000is B 12/3000is B 22/2000is 电机规格 0061(20A) 0063(20A) 0075(20A) 0078(40A) 0085(40A) 电机代码 153(253) 156(256) 158(258) 172(272) 174(274) 电机型号 a c4/3000i a c8/2000i a c12/2000i a c22/2000i a c30/1500i 电机规格 0221 0226 0241 0246 0251 电机代码 171(271) 176(276) 191(291) 196(296) 201(301) 电机型号 a 1/5000i a 2/50

5、00i a 4/3000i a 8/3000i a 12/3000i 电机规格 0202 0205 0223 0227 0243 电机代码 152(252) 155(255) 173(273) 177(277) 193(293) 电机型号 a 22/3000i a 30/3000i a 40/3000i a 40/3000i FAN 电机规格 0247 0253 0257 0258-B_1_ 电机规格 197(297) 203(303) 207(307) 208(308) 电机型号 a 4/5000is a 8/4000is a 12/4000is a 22/4000is a 30/4000i

6、s 电机规格 0215 0235 0238 0265 0268 电机代码 165(265) 185(285) 188(288) 215(315) 218(318) 电机型号 a 40/4000is a 50/3000is a 50/3000is a 100/2500is a 200/2500is FAN 电机规格 0272 0274 0275-B_1_ 0285 0288 电机代码 222(322) 224(324) 225(325) 235(325) 238(328) CMR （指令倍乘比） 指令倍乘比的含义; fMI82O 伺服位置控制是指令与反馈不断比较运算的结果，但是实际移动距离 是电

7、机轴与滚珠丝杠综合运动的结果，那么指令10mm电机转多少圈才 能够让工作台移动10mm呢？这里取决于丝杠螺距和电机反馈脉冲数等关 键参数，假如滚珠丝杠螺距为10mm那么电机旋转一圈工作台移动10mm 又怎样在CNC指令10mm后，电机正好旋转一圈，并且反馈的脉冲数正好 与指令脉冲数吻合，FANUC伺服的解决方案就是引入一个当量概念 “指令当量=反馈当量”也就说发出的脉冲数应和反馈的脉冲数相匹 配。CM（指令倍乘比）与DM（ N/M）就是“调整” “指令当量”和“反 馈当量”的参数，通俗的讲它是一个“凑数”的过程， 就是想方设法使指 令与反馈脉冲数建立一个合理的关系。 最小指令增量 从CNC送到

8、机床的最小指令单位。 0.001mm 检测单位 检测机床位置的最小单位。 0.001mm 指令倍乘比（CMR） 使CNC指令脉冲当量与来自检测器脉冲的反 2 馈当量匹配的常数。 检测倍乘比(DMR) 使CNC指令脉冲当量与来自检测器脉冲的反 馈当量匹配的常数。 最小指令增量、最小检测单位、指令倍率、检测倍率的关系说明如下: 注意: 最小指令增量、检测单位、CMR和DMR之间的关系如下: 最小指令增量 =CMR X检测单位 电机每转移动量 指令被乘比设定原则如下; CMR 为 1/2 - 1/27 CMR 为 0.5 - 48 1 设定值=+ 100 CMR 设定值=2XCMR 指令倍乘比 PR

9、M 1820 通常，指令单 位二检测单位(CMR=)，因此参数1820#,指令倍乘比设为2 关断电源，然后再打开电源。 下面进一步完善设定数据 柔性进给齿轮的 N 柔性进给齿轮的 M 检测倍率(DMR也称进给齿轮比 N/M (F.FG)的设置 PRM 2084 PRM 2085 设定半闭环 a脉冲编码器 （注1） F.FG 分子（ 32767 电机每转所需的位置反馈脉冲 F.FG 分母（ 32767 1，000，000 （注 2） （计算结果不能约分为小数） 对分子和分母，最大设定值（约分后）是 32767。 对柔性齿轮比，a i脉冲编码器电机每转有1000000个脉冲。 如果计算电机转数时使

10、用了n值， 比如使用齿轮和齿条，假定n值近 似为 355/113 实际简化后公式为： N = 电机每转1转所需的位置脉冲数 的最小公约数 这里有一个关键词“电机每转1转所需的位置反馈脉冲”，物理含义 是：电机旋转一转，工作台移动的距离换算成位置脉冲数，而距离与位置 脉冲数的关系取决于伺服轴的基本参数1004#最小输入单位的指定，通常 该值为0.001mm并代表1个脉冲数，假如电机转一转工作台移动10mm最 小指令单位是0.001mm相当于电机转一转产生10000个脉冲数。参考下图： -10mm/0.001mm =10000 （个脉 移动方向 PRM 2022 电机回转方向 + 111正向，-1

11、11负向 速度脉冲数，位置脉冲数 串行a i脉冲编码器或串行a 脉冲编码器时: 参数号 设定单位1/1000mm 设定单位1/10000mm 闭环 半闭环 闭环 半闭环 高分辨率设定 2000 xxxxxxx0 XXXXXXX1 分离型检测器 1815 00100010 00100000 00100010 00100000 速度反馈脉冲 2023 4X2048=8192 819 位置反馈脉冲 2024 NS 12500 NS/10 1250 注: NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后）。 全闭环时，还需设定PRM 200蓉3= 1,# 4= 0 参考计数器容量 PRM 1821 各轴的参考计

12、数器容量 参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容 量，每隔该容量脉冲数溢出产生一个栅格脉冲，栅格（电气栅格）脉冲 与光电编码器中一转信号（物理栅格）通过 1850#参数偏移后，作为回 零的基准栅格。 反馈 PRM 2084/2085 N/M PCB PCZ 参见下图所示 溢出脉冲作 PRM 1821 1 JWLTL 参考计数 PCZ 参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数, 或者设定为该数能够被整数除尽的分数。 也可以理解为返回参考点的栅格间隔 所以，参考计数器容量 二 栅格间隔/检测单位 栅格间隔=脉冲编码器1转的移动量 设定举例 丝杠螺距 检测单位 所需的位置脉冲数 仝,卄 ，夹Q 口”口小曰. 栅格宽度 参考计数器容量 栅格间隔 10 mm/ 转 0.001 mm 10000脉冲/转 10000 10 mm 20 mm/ 转 0.001 mm 20000脉冲/转 20000 20 mm 30 mm/ 转 0.001 mm 30000脉冲/转 30000 30 mm 需要注意的是，由于“零点基准脉冲”是由栅格指定的， 而栅格又 是由参考计数器容量决定的，当参考计数器容量设定错误后，会导致每 次回零的位置不一致，也即回零点不准。 三、示范操作 1、参数备份 2、通过参数