ABB机器人的程序编程

1、ABBa-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序 main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。 掌握常用的RAPID指令的使用方法。 建立一个可运行的基本 RAP ID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAP ID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAP ID编

2、程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示: 程序模块1 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 程序数据 例行程序 例行程序 中断程序 中断程序 功能 功能 RAP ID程序 RAP ID程序的架构说明: 1) RAP ID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。 2) 可以根据不同的用途创建多个程

3、序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块, 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3) 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 精选文库 27 4）在RAP ID程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID 程序执行的起点。 Aii：S 刨慚 巳苒止f述車 門 穆 JiDtbdit %备IS与愉 数学表达式赋值：reg2:=reg1+4; (1)添加常量赋值指令的操作 JkP丄

4、帼- T K0Ol/luAi ttl/ Aiun PROC mainC) ENDPROC := Cowact EP POK u bwC BoviJ Ad wL PtvvCidl Rv*t IS Tim Set 7 t CuuDn 1. 在指令列表中选择“：=” 调就 活动；bod结黒：twol 舌型讨逋SiffT； ;- - 樹Jfi娠- *-:- 新建finished () 号*褊辑*瞬圈需炖沁卿 2. 单击更改数据类型”，选 择num数字型数据。 eitjoinT handlcr_type IcoTidat a idmtnn indcTiTdnTo inpnndntn F7- - - *.

5、I L AA inmura inTtypea io4ev iuurii tKLalB lit ii I BUI luuddata loadl 古 II IoikIubuuiw 3.在列表中找到 “ num并选 lECunit Bjtsetdata num 中，然后单击确定”。 uvjiuu orient poriilnuB porilraliffciuB patlirccid puw PUEC Ljawty let; rcblaildatn propdit p nu 毗udder 欄图 iRvfi 4. 5. 6. 选中 “ reg1。” 选中“_OF_LIST EOF BIN EOF NIJ

6、l gravity length nbr rcgl reg2 reff3 ) 8.单击确定” 9.在这里就能看到所增加的 指令。 (2 )添加带数学表达式的赋值指令的操作 T_KI)II l/l rjdlilt U UUt 护軒与稈帛 15 PROC main () 5; regl END PROC 严f Covant IF : If HvcAtuJ I#7t Iffvrl. c PrnrCallj 1 Keset EETTEJ Set J丄1 下-T 1 WfiS 帛 CoHDfl 1.在指令列表中选择“：=” 萌试 修戏位置 nun 结卑： nus I 5 /1 口JM 新建 length

7、 nbr regl reg 2 reg3 reg 4 rtjgj 2. 选中“ reg2” 编辑 更改姻理 丫舌恥 reg2 : ISHiH 新趣 hiM)_OF_LTST EOF BIN EOF Mil gravity length Jibr regl reg? regS 數抵 ffl屈ijpe 马 -n 编辑*更躺焜类型 皆liAJt达式 話谕： null结黑： IJUU 善或过j3主 揑而二ru 工匕2:= regl 3. 选中“EXP,显示为蓝 色咼亮。 新 END_OF_L1ST EOF BIX EOF MU gravi ty 1ength nbr rcgl reg 3 号*需 酎她

8、炬- T / V 4. 选中 “ reg1。” 5.单击“ +按钮。 整tt入玉这式 桔动：nuD 抵助粗委2： Suffi:nuD 挖K： 97 tvpa reg2 : = rcgl +童駆羽 6. 选中“ num2 DO nu m1:=nu m1-1; ENDWHILE 当num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。 5.其他的常用指令 (1) ProcCall调用例行程序指 令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。 PRDC Routine2) IF dil = 1 THE ENDir ENDPROC ENBMODULE A. Goman FF LO

9、K VuvhMpxT b?a| ovd. ProrTall KEIUKI Sfft 1. 2. 的例行程序的位置。 在添加指令的列表中， 选择“ ProcCal指令。 精选文库 邀令 7程用HI 逛m至fife的干fi岳* 活动讨IB露； 二 main Routine! Renting 1- 3. 选中要调用的例行程序 Rout ine1，然后单击确 leaPiutiiiaaVaH - T_nMl l/Iudul el/Biut uif* 2 齢与赶FFaft PROC Routine2()门 IF dil = 1 THE END IF ENDPROC ENCMODULE A CoBoon C

10、amuct IF POK IP IChTCaJ oveC IdvqL 1 ProoCnll ECcjct KETURir Sfft 4.调用例行程序指令执行 的结果。 33 朋声明 (2) RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用 此例行程序的位置。 PROC Routinel () MoveL plO , vlOOO, fine , toollWOb j Rontine2; END PROC PBOC Routines() IF dil = 1 THEN RETURN; ELSE Stop； END IF E

11、MDPROC 当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行 Set do1这个指 令。 (3) WaitTime时间等待指令 WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行 WaitTime 4; Reset do1; 等待4s以后，程序向下执行 Reset do1指令。 TP ReadNum TP ReadFK TP Write 禾口 642常用RAP ID指令的使用方法 1. 用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果(使用 IF指令) 2. 用户输入一个 0-100 的分数值，程序输出 A(90-

12、100)、B(80-89)、C(60-79)、D(0-60)四个评级。(IF ELSEIF 语句的使用) 3. 使用 WHILE或FOR循环，计算1+2+3+99+100的结果。 4.RAPID编程中的功能(FUNCTION)的使用介绍 使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能(需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法，随堂联系 Practise10-1 ,需要教师指导)。 功能Abs： PROC Romtinel) ENDPROC 功能Offs： PROC Routine) p20:s Offs; END PROC PROC RouhxnoS 10时，将reg1 重置为

13、1 。 (2)使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当 reg210时，将reg2重置为1。 643建立一个可运行的基本 RAP ID程序 在之前的章节中，已大概了解RAPID程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验 一下ABB机器人便捷的程序编辑。 编制一个程序的基本流程是这样的: 1)确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程 序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。 2)确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹 具关

14、闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。 frT.Ml 怖席 ft 1 an 1 I 1 Uiili 却 ttDccdure CdlibOm Uiilily ProcetkiTt! Ldiiil adult Uf迂 Diility 娠* V * 1 1.建立RAPID程序实例(事前准备建立board10和di1) 精选文库 71 以后回到PHome 点。 雋B町迢总二 aotEdxt 输人tt出 挫制曲梅 手话醐 自动生产宙U 専ft 盡 2. ABB菜单中，选 flcTPlcndiiit贺靠管理器择“程序编辑器”。 3.单击“取消” （如 咼否馬旻新輦崔字，或比歳现有程序？ 果

15、系统中不存在程 序的话会出现此对 话框）。 新逮 跖肯 4.打开文件”菜单, jna模块 选择新建模块”。 另存模块为. Q此应用比较 更改声明 简单，所以只需建 文件 一个程序模块就足 够了。 业 汚加荼的桂按石.恋略丢光程序指宅 1. .是召誉倉孑 5.单击是”进行确 定。 It Sfiyt - T.WBI 新模块 Modulel AW?. |Pr 吒 rfwi 事# / |!奠 iS 1臭茂 -J 2 3 BASE X ladulel 劉械块 UlitU 显示横块 T RDOI NnVTnETFnPJBn 斑 II 如ti4flj 凸*止；址it* 叫 冈 -T_H9ft1/fenf|n

16、lp| rtfiWRi 6.定义程序模块的 名称后，单击“确 程序模块的 名称可以根据需要 自己定义，以方便 管理。 7. “ Modulel ；单击 “显示模块”。 8.单击例行程 MODULE Modulel 序”。 复制创行曲一 稻动例再程序- 9.打开“文件”， 单击“新建例行程 莹命名， 序”。 Jffl除例行程庁 文件 例行稈序声明 名称： main 1 ADC 1 理 1册 療S: 无 1 1 1 SJciEA： nuia 1 模块： |lndijlel 抑fc声朗：1 r 厂 处底程序；1 r r 结集 WfrCft 话动为逋3： 老ft / 丨Sit i臬S wiint) I

17、ndi 订 cJ Prorrdiirr rHoni ( lodilel Ptocethire rIniiAllU lodulel Procettire TlnvcSniit inrC) lodiil cl Prnccilirr 文伴. J - 显5谕爭程序JqjR 10.首先建立一个 主程序main，然后 单击“确定”，根据 第9、10步骤建立 相关的例行程序。 rHome用于机器人 回等待位。rIn itAII 初 始化。 rMoveRout ine存 放直线运动路径。 11.选择 “ rHome； 然后单击“显示例 行程序”。 机械单亓： ROB.I. 絶对m： orr 话作般式： 帥 唯

18、标聚： T具 工具坐杯： Icol 1., 工杵坐标： nhji., 丽载荷； 1nnd0. 提纵朴锁宝= 九-. 眉虽： 兀， 鬲握皿 12.到手动操纵” 菜单内，确认已选 中要使用的工具坐 标与工件坐标。 姑- T_MUIt l/Aodnlja 1/ cUmo 在奔勻e常 10 PROC rHome) 13. 回到程序编辑 END PROC PROC rInitAllO ENDPROC PROC rMoveRou tine ) END PROC := SapiuK IT POR IF nvcAbsJ ov d?vJ oveL ProcCall Keart PKTWW S*T Cdudoti

19、 -上一亍 卜一亍一 器, 令” 表。 单击“添加指 ，打开指令列 选中“ ” 为插入指令的位 置，在指令列表中 修改包直 PrograBfiane - T_K)B l/ladul rHome; 18.单击修改”进 行确认。 19.单击“例行程 序”标签。 20.选中 “ rInitAll 例行程序。 21.在此例行程序 中，加入在程序正 式运行前，需要作 初始化的内容，如 速度限定、夹具复 END PRO C TX 、 位等。具体根据需 要添加。在此例行 程序rInitAII中只增 加了两条速度控制 的指令（在添加指 令列表的Setting类 别中）和调用了回 等待位的例行程序 rHome。

20、 SeH 3DEfn 1B? BcBL?lcdalcl/rlutAll ft勢与祥輪 13 PROC rinitAll0 VelSet 100, 5000; rHome; ENDPROC 22.单击“例行程 序”标签。 H衍程序 mninO rHuueO rlnltUlC) rlmrrKoul i nr() 文件 *=? Indijl rl ludilbl lodulcl IcicLjLc ProcrKnu.t lAe( Io 111 Froceikire 文tt a 示 ttfrsjr PROC main () V Tjnn/1 士hl M竹剖I* END PROC PEDC main( r

21、InitAll; WHILEDO ENDWHILE END PROC 30.选中“ main主 程序，进行程序执 行主体架构的设 定。 31.在开始位置调 用初始化例行程 序。 32.添加“ WHILE 指令，并将条件设 定为“ TRUE。 33.添加“IF指令 到图中所示位置。 PROC mainO rinitAll; WHILE TRUE DO IF TEEH END IF EMDHHILE END PROC VT_KlDlZliHh WHILE TRUTL DO %ir 03 THEN 10 1END IF 1=ENDHHII.E lA EKDFROC 肚i】=1 溯I晴 调试 5 Q使

22、用WHILE 指令构建一个死循 环的目的在于将初 始化程序与正常运 行的路径程序隔离 开。初始化程序只 在一开始时执行一 次，然后就根据条 件循环执行路径运 动。 w 至ft滞 sn 脊上両桑础 ?东遇ffrt吝 叭1 AIK：1 吏療为 M 扁1 M-iii 34.选中 “ - Shi Fl s c V h n 111 / Hujiic Kild 取消 Q此处不能直 接判断数字输出信 号的状态，如 do1=1，这是错误 的，要使用功能 DOutput()。 36.在IF指令的循 环中，调用两个例 行程序 rMoveRout ine和 rHome。 在选中IF指令的下 方，添加WaitTime

23、 PROC main() 指令，参数是0.3s。 rInitAll; 主程序解读： WHILE TRUE DO 1）首先进入初始化 IF dll = 1 THEN 程序进行相关初始 rMoveRou ti ne ; rHome; 化的设置。 END IF 2）进行WHILE的 WaitTime 0.3; 死循环，目的是将 ENDHHILE 初始化程序隔离 ENDPROC 开。 3）如果di1=1，则 机器人执行对应的 路径程序。 4）等待0.3s的这 个指令的目的是防 止系统CPU过负荷 而设定的。 PT移至lain PF移至戏标 PP移至MfiS床. 光标移至PF 覺标移至v 礬至feS 取

24、消週例行程序 查呑值 查看系绕数据 摟垂齐程序 37.打开调试”菜 单。 单击检查程序” 对程序的语法进行 检查。 显示声明 2.对RAP ID程序进行调试 38.单击确定完 成。如果有错，系 统会提示出错的具 体位置与建议操 作。 pHome 在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个: 1）检查程序的位置点是否正确。 2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。 DO 1 THEN IT移卒光标 光転苒孕PP 霑至险S 消阴用H有程库 1.打开调试” 菜单，选择 “ P移至例行 0.3； 程序”。 16 la 选宇的例行稈序：rHniip 此51*4虞畏

25、一十Wfjff帛。 塞a s块 i oain loduLei tUuudc lu JliIcI rlnltAJl lodiil el rloveHoutine lodiiLel 土 、 r fiter 取消 加PP 至行库 2. 选 中 “rHome ”例 行程序，然后 单击“确定”。 3. PP是程序 指针（黄色小 箭头）的简 称。程序指针 PROC rHome () Move J pHome, v300 , fine , tolcClXWOb j : ENDPROC 永远指向将 要执行的指 令。所以图中 的指令将会 是被执行的 指令。 .业手按下使能陋 退 W 单步向商 柠纾停止 ErtO

26、iMa 4.左手按下使 能键，进入 “电动机开 启”状态。 按以下“单步 向前”按键, 并小心观察 机器人的移 动。 在按下 程序停止”键 后，才可以松 开使能键。 16 PROC rHome () MoveJ v300, fine, toollWObj: ENDPROC 5.在指令左 侧出现一个 小机器人，说 明机器人已 至U达 pHome 这个等待位 置。 3.对RAP ID程序进行调试 rMoveRouti ne 1.打开调试” 诜宇的tt行稈序： 从舛悬中tt压一亍才* TfnwRrJiitinp ft* / 1 2 1 快 i Er i ( Hjoin er dulcl tHldu，

27、 f?序 liiJiilrl rlnllAll ejr lucLlcI il(T7c Rout inc lodulcl 菜单，选择“ PP 移至例行程序”， “ rMoveRouti ne ” 例行程序，然后 单击“确定”。 ?r VvPrcutrHlftK-T_HOt I/Inl1/ AmiltMitinc a块 PROC rMoveRoutine() MoveJ plO, Move I, p20 , ENDPROC v300r f v300, f PP 序土 kill r?样 tAfc n- 至flfjS弟 光特移至FT 桶律一 Bee ti WHILE TRUE DO IF dil = 1 THEN r