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文档简介

1、燕山大学毕业设计任务书学 号学生 姓名王连池专业 班级08机电班题 目题目名称层码垛机器人结构设计与分析题目类型工程设计类题目性质技术改造题目来源自选主 要 内 容1. 完成机械人的总体设计。2. 完成机械人手臂连接模块的基本结构、大、小臂以及手腕的结构设计。3. 对机械人手臂进行三维实体建模及运动学仿真4. 关键零部件的有限兀分析5. 编写设计说明书。基 本 要 求1. 零号图纸四张。2. 设计说明书一份。参 考 资 料1. 工业机械手设计基础2. 工业机械手图册3. 机械设计4. 机械原理周次1 4周5 6周710 周11 13 周14-1516-17 周应 完 成 的 内 容收集资料，

2、调研；确定 机器人的总 体设计方案完成腰部结 构设计完成机器人 大臂结构设计完成机器人 小臂结构设计完成关 键零件 校核撰写说明书， 准备答辩指导教师：杨彦东 职称：讲师2012年2月27日系级教学单位审批：年 月日学院：里仁学院系级教学单位：机械系说明：如计算机输入，表题黑体小三号字，内容五号字。本任务书一式二份，教师、学生各执一份。设计要求本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域，具体运用在铝锭连铸生产线上，现将其工作过程简单描述 如下：机器人的层码垛速度为 8S/循环，在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm，在层码垛的一个工作循

3、环中，主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分：锭抓取：首先从初始位置到达铝锭层需要1S，然后抓取铝锭需要1S，接着在1S内返回初始位置。铝锭旋转：以腰部为旋转轴在 1S内将抓取的铝锭旋转 90。到达堆垛位置上方。1s。铝锭堆垛：末端执行器用1S的时间下移1000mm,到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1S内上移1000mm，然后用1s的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初返回初始位置：末端执行器在 始位置。(1)机器人的工作对象及负载机器人的工作对象为铝锭，如图 1 因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为 本文的分析中将机器人的码垛重量定为机器人工作基本要求总结:所示，每块铝锭的重量约为25kg，每次抓取的铝锭数量为 4-5块，125kg。此外，机器人夹具的重量约为lOOkg，处于安全性的考虑，在300kg。(2)机器人的工作空间如图2所示，机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm，机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm,铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90。因此，机器人的垂直到达距离应达到2500mm，水平到达距离应达到 2300m m,回转半径应达到 2000mm。(3)机器人速度要求

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