NJ直线圆弧差补试验

1、NJ直线圆弧差补试验1.试验目的：使用2轴伺服进行差补运动，实现下图的动作2.试验步骤:1) 建立2个伺服轴.并配置相关参数，将2轴注册为1个轴组。鬲 EtherCAT 0 CPU/T展机架 f i/osm卞控制器设豊 因援作设置 帝内置EtherNet/IP口设置席运般制设冒席轴设星老 MC.AxisOOO (0)盘 MC.AxisOOl 席轴组设置 MC.Group000(0)WkO: MC.AxisOOO (0) 轴Al: MC.AxisOOl (1) 孑Cam数据设直!岭曲设叠2）编程思路：讣划使用绝对坐标实现对图形的绘制，首先需要2个伺服轴各自照原点MC_Home；然 后进行轴组使能

2、MC_GroupEnable,轴组使能后2个伺服轴的Ready位会从“1”变为“0”： 再按顺序执行相应的差补操作即可，MC_MoveLinearAbsolute、MC_MoveCircular2D 中 MC_MoveLinearAbsolute也可以适用MC_MoveLinear,不过需要多设垃一个绝对移动/相对移 动的参数。3）差补功能块的具体使用:GroupOOOMC MoveLir ear AbsoluteAxesGroupAxesGr-oupExecuteDcrePositionBj$y800-VelocityActive500Acce erationCcrrm-andAborted

3、500-DecelerationErrorJerkErrorlDCcord5ysterrBufferMc-deTrarswnVocelineVC.GroupOOOlinelVC其中Position为目标位置，数据类型为ARRAY03 OF LREAL,由于此次只用了 2个轴, 因此将位置数据X-Y坐标分别写入“直线位宜0、直线位置”即可。然后参数依次为速度、加速度、减速度.力1加/减减速度，此处均为合速度的相关数值。CoordSystem 为默认_mcACS：BufferMode为模式选择，由于图形由4个差补段共同按序绘制，因此不能选择 .mcAborting,且选侧后而5个不同的选项，绘制过

4、程中的速度变化会有产生差别，其中 _mcBuffered效果为等待第一段执行完毕后再执行第二段，依次类推，但是每段结朿时速度 为0：后而4个选项与_mcBuffered的差别是在每段结束后速度不会为0,而是选择指定的速 度继续进行下一段的执行，_mcBlendingLow指泄下一段开始速度为前一段与后一段的较低 速度，_mcBlendingHigh指泄下一段开始速度为前一段与后一段的较高速度， _mcBlendingPrevious指左下一段开始速度为前一段的速度，_mcBlendingNext指左下一段开 始速度为下一段的速度，且下一段的开始速度相当于前一段到达指左位置的瞬时速度，即在每段达

5、到制怎的终点速度不一立等于开始执行这一段指令时，设左参数Velocity的值。 Transition Mode为默认mcTMNono不需过渡，保证达到制左的中间点。MC McveCrcular2DVCGroupOODAxesGroup AxesGroupexecuteDe reCraxesl-CirAxe5BusymcCenterCircM-odeActiveAuxlAuxPointCcrrmandAbortedEndlErdPointError_nncCW_PathChoiceErrorlD500-Velocity1000-Acce eration1000-DecelerationJerkC

6、c-ordSysterrmcBlendingLow3jffer*odeTransitionModeMoveModeMCGroupOOO输其中CircAxes为制定参与圆弧差补的轴，不同于直线差补的4轴，只能2轴，参照轴组帰 MCGrovpOTO (0)BAO: MC.AnsOOO (0)设置泄义，这里需泄义为 CiraxeslO=O, Ciraxesll=l.即 A0 和 AlWM： MC.AxisOOl (1)参与，若有4个轴AO、Al. A2、A3则选择2个轴进行圆狐差补，A2写值为2、A3为3。CircMode为选择差补模式，_mcBorder为制左一个通过点、_mcCenter为制左圆

7、心、 _mcRadius为制立半径，具体圆弧的画法，即大圆小圆类似于NC模块的圆弧差补。AuxPoint为辅助点坐标，若差补模式为通过点和圆心，则设Auxl0, Auxll.若为 半径则设泄Auxl0即可，Auxll默认为0。EndPoint为结束点坐标.写入方式类似直线差补的重点坐标。PathChoice为画圆弧的方向选择，即从起点到终点是以顺时针还是逆时针方向到达。MoveMode为选择绝对位置还是相对位置,英余参数同上而的直线差补参数。4）程序编写与试验效果: 程序：直线圆弧差补smc绘制图形:BufferMode为_mcBuffeyd时位置、速度曲线:BufferMode 为_mcBl

8、endingLow 时位宜、速度曲线:MC.Axi50COArt.VclMCMC A)oaXlArtP06Ait Vel(D.OJMCJbosOOirmdRxwo-6$eo 70007500$500 ttXOSOO 1OX 1500200025003000350040004500|00w敬10w 43J105C50C 40|0-5050( 40Io0W很0W 43J收小平均I5) BufferMode 详解_mcAborting为中断，即启动条件满足即开始执行：_mcBuffered为缓存，即等待前一段执行完毕后，再执行此段，通过中间点时速度为0。_mcBlendingLow为以低速合并速度，

9、即以前一段的速度和本段的速度中较低的速度通过中 间点。_mcBlendingPreVious为以前一段速度合并，即以前一段的速度为通过中间点的速度。_mcBlendingNext为以下一段速度合并，即以本段的速度为通过中间点的速度。_mcBlendingHigh为以高速合并速度，即以前一段的速度和本段的速度中较高的速度通过中 间点。为了方便简单的观察各个BufferMode参数的区别，设泄一个单轴运动，X轴低速 从0移动到800,速度300：在高速从800移动到2000,速度1000,观察达到800位宜时X 轴的速度。通过X=800时，速度为300。mcBlendingHighfiA i 平均200053.149998264313001000.00251469726 200002000L52S.150000C00004MC AxisCCOAct.PosMC_Axj$O01Act.VelMC AxIsCCO.Cmd.PosMCJto001.Cmd.PosMC_Axis001Act.Pos MC AxOCOAct.Vel18001400