FANUC寻位操作(知识参考)

1、FANUC寻位操作、寻位板的安装、配置：1、寻位板的安装：这里以使用我司的寻位板为例进行配置以及操作的说明;ROBOT-CRM50 IC0U2=B=24VU1AU17丹T0IK1I 痢！1IWTCI1B1623.岛 3L4Z.U,加口 絹SM LIMJD013110012122DQI7丹帼如输岀r L21IH秫DG-D.-DI-血JLC引：宙曲躺械乂肚慎士1叫wI训诞渝洞SODVL0-DM 11-3-图1:寻位板的接线图2、配置接触传感器的I/O:Menu 设置接触I/O;名称值检知信号埠形式RI检知信号埠号码1指令信号埠形式RO指令信号埠号码11234以图1为例，接触传感器I/O分别接于DI

2、18、DO13;因此将“ 1检知信号 埠形式”的值改 为DI , “2检知信号 埠号码”的值改为18; “ 3指令信号 埠形式”的值改为DO , “4指令信 号埠号码”的值改为13;则完成了寻位板I/O的配置；程序中的寻位指令：1、Search Start - PR:前面一个表示搜寻条件号码，PR表示偏移量；2、Search End搜寻结束；3、Touch Offset PR:开始偏移，偏移 PR的量；4、Touch Offset End:偏移结束;5、Search :搜寻方向（基于接触坐标系上 X、丫、Z的方向）;注：1、指令14:在编辑页面，按下一页F1:指令接触感应器中；2、指令5:将光

3、标移至运动指令后，按 F4选择，选择Search并选择需要搜寻的方向； 三、寻位功能的操作：1、作好TCP;2、作一个接触坐标系：Menu 设定接触坐标系；在坐标系后定义一个序号，然后将光标分别移至“原位置”、“ +X方向”及“ +Y方向”，通过示教机器人来记录这3个点来确定该接触坐标系；X轴旋转：0.000丫轴旋转：0.000Z轴旋转：0.000教导方法：原位置：未定义+X方向：未定义+Y方向：未定义接触条件的设定：Menu 资料接触条件；按下F2:细节，则出现如下画面；1、接触条件：1 Touch Schdule 1/接触条件号码 /2、基准标签：OFF第一次寻位时选择ON，以后都选择3、

4、搜寻速度：20.0 mm/s4、搜寻距离：100.0 mm/从搜寻点起，可搜寻的最大距离/5、接触感应坐标系：16、搜寻形式：填角/搭接/表格3-1中的检索模式一栏/7、搜寻形式：1_D转移/表格3-1中的检索类型/&增量寻位：ON9、自动返回：ON10、返回速度：100.0 mm/s11、返回距离：2000.0 mm12、参照群组:13、OFF/坐标系：#1直接输入：参照群组：1机器人群组：113、返回动作位置决形式：FINE14、搜寻输出说明寄存器：3215、失败时错误码输出：OFF16、错误寄存器号码：3217、机器人动作群组：1、表格3-1搜寻形式的说明检索模式检索类型1_D检索类型2

5、_D检索类型3_D检索类型1 D+旋转检索类型2 D+旋转检索类型3 D+旋转简易 检索无效需要2个相互 独立的检索方 向。每个方向 至少需要一次检索无效无效无效无效角焊 缝/重 叠需要一个检索 方向。至少需 要一次检索。需要两个相互 独立的检索方 向（x和y、x 和z、y和z）。 每个方向至少 需要一次检索需要三个相互 独立的检索方 向（x和y和 z）。每个方向 至少需要一次 检索。需要一个检索 方向。每个方 向至少需要两 次检索。需要两个相互 独立的检索方 向。每个方向 至少需要两次 检索。需要三个相 互独立的检 索方向。一个 方向（通常-z 方向）需要三 次检索动作，其余两个方 向分别需要 两次检索动 作。V破口需要一个检索 方向。至少需 要一次检索。无效无效无效无效无效外径