机器人工作站要点

1、成都焊研科技有限责任公司焊研和技ifehnotod-r婷础科技hanyan technologye-mai l： q q: 1048067810http : / www . swelder . com油箱焊接机器人工作站技术方案焊接对象：油箱端盖点定 需方公司:单位地址联系人电话电子邮箱供方公司:联系人青秀平位成都焊研科技有限责任公司地址成都市东三环二段龙潭工业集中发展区航天路18号电话028-84215392028-84216624电子邮箱网站审核编制日期：2011月0

2、9月20日传 真 编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号油箱焊接机器人工作站方案书1、焊接对象：熔化极co2昆合气体保护焊工件名称：微型车油箱工件品种：以用户提供图纸为准工件材料：碳钢工件焊前状态：未点定焊接工件外形图：2、焊接工艺：焊缝形式：对接焊缝、角焊缝；焊接工艺：接工艺（mag;机器人焊接工艺；焊丝采用 0.8mm盘式焊丝；焊接机器人选用日本motoman3生产的专用同轴式弧焊机器人 ssa-200q焊接电源选用日本motoman3生产的机器人专用motow

3、eld-sr350焊接 电源；焊枪选用日本motoman司生产的机器人专用空冷 mag旱枪；上下料方式：人工上下料方式；18号传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路成都焊研科技有限责任公司牌研邢i技3、设备概述:油箱焊接机器人工作站主要用于完成对微型车油箱通气管、加油管类工件环 缝的自动焊接，固定坐式机器人工位及焊接变位机工位采用 h型双工位平行布局 方式；其中焊接工位分别由一套夹具固定平台和焊接工装夹具组成。即油箱焊接机器人工作站采用壹套固定座式焊接机器人+两套焊接

4、夹具平台 +两套焊接夹具 （通气管和加油管各壹套）当机器人作为双工位焊接时，两个工位能进行预约焊接，一个工位焊接的同 时另一工位进行工件的装卸，有效提高机器人使用率和生产效率。 为方便进行多 种规格工件焊接及参数设置，控制系统采用三菱 plc+t业触摸屏方式进行控制 和操作。设备布局方式：h型双工位平行工位布局；两套焊接夹具平台对称布置，坐 式机器人安装在两套变位机的中间，工作站设置全封闭式安全围栏。机器人周边系统：设置清枪、剪丝及喷硅油装置，程序设定焊枪进行清枪、剪丝或喷硅油，避免焊枪堵死，造成焊接缺陷；设置全封闭式安全围栏，防止无 关人员在工作时间进入焊接区域。工作站控制系统：采用三菱pl

5、8工业触摸屏主控方式，系统的启动、停止 以及暂停、急件等均可通过操作盘进行；系统的运行状态及系统报警可在操作盘上显示。工作站方案示意图如下:带全封闭防护罩去掉全封闭防护罩e-mail: q q ： 1048067810http : / www . swelder . com传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号睥研邢i技传真编：610052成都焊研科技有限责任公司图1、油箱焊接机器人工作站示意图设备配置清单

6、：序型号规格数量备注1、1弧焊机器人系统1日本株式会社安川电机制造ssa-2000六轴弧焊机器人本体1正装式,同轴式专业弧焊机器人机器人控制器 nx1001微软操作接口机器人示教器及电缆（中 /英文 菜单）1全图彩色显示器焊接软件1示教器上显示、控制焊接参数，快 速设定焊枪的常用动作机器人与控制柜间电缆1技术文件1产品手用户操作手册、编程语言手 册2、4焊接电源系统1日本株式会社安川电机制造motoweld-sr35变焊接电源1 机器人接口及控制连接附件1四轮送丝机1 机器人专用空冷焊枪及电缆1清枪剪丝机构1德国binzel公司，一体式一3、5焊接夹具安装平台2焊研科技4、3焊接夹具2焊研科技

7、，通气管和加油管各壹套 15、0工作站及机器人安装底座1焊研科技6、1全封闭式安全围栏1焊研科技，米用工业铝型材拼装7、控制柜及焊接电源放置架1焊研科技8、2plc确虫摸屏电气集成控制系统1焊研科技plc由虫摸屏系统程序控制器1二菱plc江业触摸屏集中操作盘1焊研科技机器人专用变压器1焊研科技9初始寻位机构1日本株式会社安川电机制造9、4随机资料2焊研科技4、设备构成及分项说明:油箱焊接机器人工作站由焊接机器人系统、焊接电源系统、机器人安装底座、焊接夹具安装平台、焊接夹具、全封闭式安全围栏、控制柜及焊接电源放置 架以及电气控制系统组成。设备布局如下图：销售热线：028-842167958421

8、5387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号油箱焊接机器人工作站俯视图销售热线：028-8421679584215387 84215392传 真 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号邮 编：610052成都焊研科技有限责任公司煤研科技传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mail： q q: 1048067810http : / www . swel

9、der . com图2、油箱焊接机器人工作站设备布局示意图4.1 .弧焊机器人系统:见附录1:焊接机器人系统介绍4.2 焊接系统见附录2:焊接电源系统介绍4.3 机器人及工作站安装底座机器人和工作站安装底座由型材焊接而成，退火后加工成型；具有精度高、 变形小等优点。其中机器人安装底座的最主要功 能为让机器人本体与焊接变位机之间 形成合理的一个相对位置关系，使机器 人在焊接时具有最好的焊接姿态；工作站安装底座为设备的安装基 准，机器人及焊接变位机都安装在其 上，保证了各机构之间的相对位置关 系；整个工作站的布线采用线槽方式。4.4 焊接工装夹具及平台工装夹具采用手动+气动快速夹紧，由夹具安装定位

10、板、定位块、定位销、 快速夹紧机构、快换连接接口等机构组成，主要完成零件的快速定位焊接时的火 紧。采用手动快速定位及夹紧，保证工件定位准确、牢靠。根据同类型工件，可 手动快速调整个组件，以适应长短不同的工件的定位 及压紧；根据不同类型工件（产品换型），采用整体更 换夹具的方式实现，每一付夹具上均设置有可以快速 与变位机安装连接盘接口的装置， 能保证安全、准确、 快速地实现夹具更换，以实现产品换型，提高工作站 的柔性。夹具平台示意如右图：对工件的要求：批量尺寸偏差0 0.5 mm。4.5 全封闭式安全围栏成都焊研科技有限责任公司耨研利技n青川芋青用油箱焊接机器人工作站在设备周边设置了安全防护围栏

11、。安全防护围栏置于工作站的外围，防止系统运转时有人进入以及焊接弧光对车间其他工位的影响。安全栏采用工业铝型材框架拼装方式。4.6控制柜及焊接电源放置架机器人控制箱、焊接电源、冷却循环水箱、主属箱柜等都放置在机器人控制放置架上，放置架安装在半封闭式安全围栏后部，由型材焊接而成。4.8 plc+触摸屏控制系统控制柜以及控制附另有壹套用于整套设备动作程工作站控制系统除机器人控制柜和操作盘外,销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mail： q q: 1048067810http :

12、/ www . swelder . com序控制和检测的系统控制器、操作盒。该系统控制器采用日本三菱公司 plc作为主控单元，配套工业级触摸屏用于参数设定和状态显示。控制柜、配电柜内均设置有照明灯和维修用电源插头。程序控制焊枪的清枪、剪丝及喷硅油动作。控制柜内线路具耐油性，应有线号套管，接地标志等，内部设置照明灯, 以及电源插座，方便维修。控制柜设置有排风放热装置。采用彩色触摸屏人机界面对全焊接过程进行监控，当设备出现故障时,设备能自动停止并发出报警信号，故障位置人机界面显示。报警设置器控制盒上，能发出声音警告,控制柜上方设置三色状态指示灯（绿色:工作状态；黄色：等待状态；红色：故障） 控制柜

13、与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连 接，规范整洁。传真编：610052成都焊研科技有限责任公司耨研科技用青川芋青用附录1:机器人系统介绍1、机器人制造公司简介:首钢莫托曼机器人有限公司（sgm是专门从事工业机器人及其自动化生产 线设计、制造及销售的中日合资公司。 公司成立于1996年8月23日，注册资金 700万美元，由首钢总公司、日本株式会社安川电机和日本岩谷产业株式会社共 同投资，总部位于北京经济技术开发区。传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三

14、环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mail： q q: 1048067810http : / www . swelder . comsgmfc营日本安川motomanu机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂 胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。sgm勺产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、 铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度，sgms年都会参展多个大型行业应用展会。sgms有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机 器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较 高水

15、平，在应用技术上获得了多项国家专利。sgmfc不断发展壮大的过程中不断 提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。sgmt日本安川在机器人应用技术上密切合作，每年派遣专业人员赴日研修，学 习行业最新技术，日本安川的专业人员定期来华同中方员工作技术交流。sgmt以提供完善的解决方案和交钥匙工程，提供全方位的备品备件、系统的技术培训 和优质的售后服务，成为广大用户坚实的后盾。传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号2、机器人系统分项介绍:选用日本安川机器

16、人系统，同轴电缆式，型号motom/ssa2000配nx10%性能机器人控制器。末端有效负载3kg,最大伸长范围达1390mm本系统所选用的机器人是日本株式会社安ji电机当今最先进的同轴电缆机器人，包括机器人本体，机 器人控制柜（nx100,示教盒三部分及供电电缆。机器人系统具备如下先进特性或功能：2.1机器人本体：耨研邢i技hahran用闺口中卸吃界跟t州he如电 fftr mctdi4an rjothan j不带别fit cmh 右j：, 一士：* dot叫0； power 邛加mitpo仟第3打电成mot oman5tomrc tocn 际用奸枪厢-(rfigflbvei因田方0机器人采

17、用的新型交流伺服电机驱动，具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点。因此，使机器人本体更紧凑、更灵活，同时，具有了更大的运 行空间和更好的稳定性，以及可以适应各种焊接工艺姿态的卓越性能。gas hosesllltid 冷 根护气- 页板）向噌切力电臭机器人系统连接示意图motoman-ssa20o人将焊丝、焊枪电缆和冷却水管内藏与机器人手比臂 内，可以有效的消除焊枪电缆与工件周边设备的干涉。没有电缆的干涉，机器人系统可以实现以前被人为比较困难的工件内部焊缝的焊接、连续焊接和圆周焊接功能。娉研种支hah ah机器人r悔易卜运入r件止电 助以削案人 大体的件而用芭人.不需炉好蛛的牛用， 也不需

18、要甘焊枪的把恃圈道行变更.映中空间内的煌找机孱人f醇以富人夹口内,旬夹具内的 髀崎斑石焊接.焊接示意图片送丝机构安装在最佳位置，焊枪电缆内藏与机器人手比臂内，焊丝送入焊枪电缆内比较平直，可以有效提高送丝顺畅，提高焊接质量附表一：【motoman- ssa2000器人标准说明】结构垂直多关节形（6自由度）最大动作 围s轴（回旋）170l轴（下臂）+155。，-90。1u轴（上臂）+190 ,-175 0r轴（手腕回旋）150b轴（手腕摆动）+180。, -45 0t轴（手腕回转）200。最大速度s轴210 /sl轴190 /su轴210 /sr轴400 /sb轴4000 /st轴600 /s允许

19、力矩r轴8.8n?mb轴8.8n?mt轴2.9n?m允许惯性力 矩（gd2/ 4）r轴0.27kg ?m2b轴0.27kg ?m2t轴0.03kg ?m2重复定位精度士 0.08mm运动范围r=1390mm负载质量3kg电源容量1.5 kva本体质量130kg销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号传真编：610052成都焊研科技有限责任公司传真编：610052煨研和技何青慰芋青n 1ifshn6 坛才安装环境温度0 45湿度:2080%rh（能结露）振动

20、4.9m/s2 以下其他*避免易燃，腐蚀性气体、液体*勿溅水、油、粉尘等*勿近电气噪声源motoman-sa200m 器人本体动作范围:1690726卜%cm25803227371090 1 01622904301390销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mai l： q q: 1048067810http : / www . swelder . com成都焊研科技有限责任公司磨研科技e-mail: q q ： 1048067810http : /

21、 www . swelder . com摆动功能：能在空间（x-y-z）范围内任意设定摆动方式和参数。2.2机器人控制柜（nx10o：机器人控制柜（nx10o最多可控制36个轴附表二：【nx100控制柜技术规格】控制柜控 制 柜构 造直立密封型尺 rh标准尺寸冷却系统间接冷却概略重量标准重量周边温度0c+45 c （运转时）-10 c+60 c （运输保管时）相对湿度最大90%不允许结露电 源3 相 ac200/220v(+10%r -15%), 50/60 hz接地接地阻抗：100。或以下，专用接地单元输入输出信 号专用信号（硬件）：输入：17, 输出：3通用信号（标准）：输入：40 , 输

22、出:40通用信号（选项）：输入:1024,输出：102455制绝对值编码器驱动单元ac伺服用伺服单元加减速控制软件伺服控制存储容量60,000 步，10,000 条指令最多10,000步梯形图传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号用于示教和设备维护的示教盒具有6.5带触摸功能的彩色lcd显示屏，分成都焊研科技有限责任公司牌研邢i技h any an扩展槽pci:主cpu2曹,彳司服cpu渊lan （连接到上位机）1 (10baset/100baset x涂装颜色芒

23、塞尔值5y7/1（参考值）接 口rs-232c 1 通道小 教 盒材 质强化塑料外壳（含护手带）尺 rh199（宽）x 338（高）x 60（厚）重 量1.32kg操作键示教闭锁键、上拉菜单键、选择键、轴操作 键、数字/应用键、急停按钮、安全开关显示屏中/英文显示6.2英寸彩色屏幕触摸屏640 x 480像素米用背照光，使液晶回向更容易看清按钮配备模式转换、再现方式转换、伺服准备、启动、 暂停、急停2.3示教盒:销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mail： q q: 104

24、8067810http : / www . swelder . com辨率640x48q采用图标、图画显示，操作与 windows类似，操作方法简单，容易掌握，屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高在工作现场对i/o信号的调试效率，可以在显示屏上编辑梯形图。通过选用电弧检测功能，可以在焊接过程中监视焊接电压和电流。操作开关&5ri彩色显示lcdtt摸屏人体工学键盘布扃内附的闪存 把槽传真编：610052煨研和技成都焊研科技有限责任公司示教盒图片传真编：610052功能：小 教 盒 操 作座标系选择关节、直

25、角/圆柱、工具及用户座标系小数点修改追加，删除或修正（可独立修改机器人轴和外 部轴）点动操作可实现轨迹确认单步前进，后退，连续行进速度调整在机器人工作中和停止中均可微调定时器设定设定单位0.01秒1快捷功能直接打开功能、回向预约功能接口fc1/fc2用，rs-232c（ffi道）应用弧焊、点焊、搬运、通用及其它安 全 措 施基本安全标准jis（日本工业标准）安全速度设定可实现安全保护方式通过信号触发进行慢速再现示教锁定模式示教过程中不允许操作再现操作盒干涉监视领域s轴干涉监视（扇形），立体空间干涉监视自诊断功能报警两个系统（轻故障，重故障），故障分类 和数据显示用户报警显示能显示周边设备报警信

26、息机械锁定对周边设备进行运行测试（机器人不动作）e锁mcc宽于“off位时，可开安全门维护功能累计运行时间显示控制电源接通时间，伺服电源接通时间，再 现时间，操作时间，工作时间报警显示报警内容及以往报警记录输入/输出诊断可模拟使能/使不能的输出工具常数校准使用校对模架，自动校准终端效应器的参数编程功能编程方式菜单提示，人机对话方式;程序谛w机器人语言：inform动作控制关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制速度设定功能百分比设定（美节运动），0.1mm/s设定（插 补），角速度设定（工具姿态控制）程序控制命令跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停 止，机器人工作中一些命令的执行变量全程变量、

27、局部变量变量类型字节型、整数型、双精度型、实数型、位置 型输入/输出命令离散输入/输出控制。模拟输出控制，组方式 输入/输出处理hajhyan 1ifshn6 口坛才销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mail： q q: 1048067810http : / www . swelder . com成都焊研科技有限责任公司醒研邢i技3.清枪剪丝机构剪丝清嘴装置对于机器人上长时间进行焊 接的焊枪来说，是非常必要的。进行剪丝清嘴 时，一般编制一个专门的程序。当焊枪到达剪 丝位置后

28、，自动控制送丝及剪丝动作。当焊枪 到达清嘴位时，开关检测焊枪是否到位，锁定 焊枪后，由气缸推动旋转刀片对喷嘴内部粘附 的飞溅进行清理。该装置放在机器人的一侧。 机器人可以最舒适的姿态进行剪丝和清嘴。优点：清枪站的喷硅油装置采用了喷嘴喷射， 使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表 面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和 清枪的过程。在控制上清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作 顺序启动。剪丝装置采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀对它进行控制，简 化了电气控制。清枪前清枪后附录2:焊接系统介绍1、焊接电源：选用日

29、本株式会社安川电机制造公司 motoweld-sr350攵字化mig/ma* 机工作站采用 motoman司motoweld-sr35字逆变 co/mag焊接电源，传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号e-mail： q q: 1048067810http : / www . swelder . com成都焊研科技有限责任公司娉研利技焊枪配用motoman机器人专用空冷焊枪。1.1 焊接电源：焊接电源采用日本安川电机生产的机器人专用

30、mig/ma0i接电源 motoweld-sr350气控制系统可以控 制焊接电源的启动与停止，与焊接电源配套实现焊接参数 的设置和程序化控制。1.2 送丝机：采用四轮送丝机，保证送丝的稳定性，可靠性。送丝机可以适应输送 0.8、 1.0、1.2、1.6mm的药芯和实心焊丝要求；最大送丝速度可达到 22m/min；无级 调速；可以调节送丝轮的压力满足各种焊丝对送丝压力的要求。附属设备包括焊枪把持器（带防碰撞传感器）、管线支撑架、相关电缆 及管线等。1.3 空冷焊枪：焊枪采用motoman司机器人专用空冷焊枪，空冷内喷式，保证焊枪在长时 间工作环境下的使用性能。1.4 主要技术参数：焊接电源型号m

31、otoweld-sr350额定输入电压v三相 380v 10%额定频率hz50/60额定功率kva18额定输出电流a30 350负裁持续率%60焊接电压v12-36送丝速度m/min约 222提前送气时间s0- 10滞后断气时间s0- 10焊丝退回速度m/min约2重量kg约60销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号传真编：610052e-mail: q q ： 1048067810http : / www . swelder . com牌研和技（九）设

32、备主要外购元器件厂家清单：在舁 厅p名称厂家备注1气阀smc或北德客2整流器组江苏威斯特3滑动小车浙江东基公司4平衡器浙江东基公司5开关按钮施耐得或上海二工其它事项说明1 .设备运行环境该产品应室内安装，放在避免阳光直射、避雨、干燥通风、无粉尘的环境中， 尽量避免严重影响设备使用的气体蒸汽、化学沉积、霉菌及其它爆炸性、腐蚀性 介质，并应远离剧烈震动和颠簸的场合。电网电压波动：& 10% （当电网频率为额定值时）电网频率波动：& 1% （当电网电压为额定值时）周围空气温度范围焊接时0 c+40c2 .设备制造执行标准符合gb8366 87电阻焊机通用技术条件zbj6400888电阻焊机变压器通用

33、技术条件zbj6402389固定式点凸焊机zbj64005-88电阻焊机控制器通用技术条件3 .制作及设备安装、调试3.1. 设备基础、配电柜由买方自制；3.2. 设备安装、调试由卖方负责，买方配合安装。4 .技术服务4.1. 整机质保期为终验收后12个月；在质保期期间，我方将免费提供相关技术 服务。4.2. 设备最终验收后，设备的保修期为1年，免费提供零件及服务，服务应及时传真编：610052销售热线：028-8421679584215387 84215392地 址：成都市东三环路二段龙潭工业集中发展区航天路18号m eh成都焊研科技有限责任公司有效。在接到用户故障信息后要求 4工作小时内响应，3个工作日内到达甲方现 场。4.3. 我方将建立详细用户档案，当设备质量保证期过后，依然能提供广泛而优 惠的技术支持、接受咨询及设备备件的供应。5 .提供的随机资料5.1. 设备总装示意图1套；5.2. 设备说明书1套；5.3. 备品备件及易损件清单1份;5.4. 合格证1份；5.5. 发货清单1份6 .设备交货期、报价表、付款方式单位：万元序型号规格数量价格备注1 1弧焊机器人系统r 119.