基于-单片机的机械臂控制系统设计和制作归纳(20210428080352)

1、基于单片机的机械臂控制系统设计与制作电子信息科学与技术专业学 号： 3080203201 姓 名：丁路班 级：电科 081 日 期： 2011.10.26目录 课程设计题目及要求 第一章 绪论1.1 设计题目及要求1.2 设计容第二章 硬件设计2.1 硬件结构图2.2 各模块工作原理及设计2.2.1 控制模块2.2.2 显示模块2.2.3 按键模块2.2.4 舵机模块2.3 软件程序设计第三章 硬件制作以及程序的下载调试3.1 电路板的制作3.2 元器件的焊接3.3 程序的下载与调试 第四章 总结4.1 课程设计体会4.2 奇瑞参观感受课程设计题目及要求题目：基于单片机的机械臂控制系统设计与制

2、作实习容：1，完成基于单片机的机械臂控制系统原理图和 PCB 的绘制，在 基本要求的基础上自己可以作一定的扩展；2 ，利用热转印纸、三氯化铁腐蚀液等完成 PCB 板的制作；3 ，完成相应电路的焊接和调试；4，完成相应软件程序的编写；5，完成软、硬件的联调；6，交付实习报告。实习要求：1，两人一组，自由搭配，但要遵循能力强弱搭配、男女搭配、考 研和不考研的搭配；2，充分发挥主观能动性，遇到问题尽量自己解决，在基本要求 基础上可自由发挥；3，第一次制作电路，电路不可追求复杂；4，注意安全！熨斗、烙铁。第一章 绪 论单片机自 20 世纪 70 年代问世以来，以其极高的性价比，受到人 们的重视和关注，

3、应用广泛，发展迅速。单片机集体积小、重量轻、 抗干扰能力强、环境要求低、价格低廉、可靠性高、灵活性好、开发 较为容易等众多优点，以广泛用于工业自动化控制、自动检测、智能 仪器仪表、家用电器、电力电子、机电一体化设备等各个方面，无论 在民间、商业、及军事领域单片机都发挥着十分重要的作用二十一世纪，随着机械化、自动化水平的不断提高，不仅减轻了 劳动强度、提高生产率，而且把人类活动从危险、恶劣环境中替换出 来。而其中机器人技术，显示出极大的优越性；在宇宙探索、海洋开 发以及军事应用上具有重要的实用价值。 大力发展机器人技术， 一方 面能让社会从劳动苦力型转换到福利休闲型， 另一方面能极大的提高 民众

4、的幸福感。在新时期的世界各国，随着应用日益广泛，机器人技 术将不断发展并走向成熟。本次课程设以单片机作为控制器实现对机械手臂的简单控制。在 单片机最小系统的基础上扩展按键接口和舵机接口以及 LED 显示器， 构成最简单的机械臂控制系统。2.1硬件结构图第二章硬件设计本系统的控制器采用的是 STC 12C5A32S2单片机，具有A/D 转换功能，并能产生 PWM信号，有部EEPROM、双串口，具有单 时钟/机器周期（仃），是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代 8051图 1 硬件结构2.2 各模块工作原理及设计2.2.1 控制模块 本系统的控制模块选用 STC 12C5A32S2 单片机 引脚及功

5、能：CLKOUT2/P1.0P1.1ECI/P1.2CCP0/P1.3 SS/CCP1/P1.4MOSI/P1.5MISO/P1.6SCLK/P1.7P4.7/RSTRXD/P3.0TXD/P3.1INT0/P3.2INT1/P3.3 CLKOUT0/P3.4 CLKOUT1/P3.5WR/P3.6RD/P3.7XTAL2XTAL1 GND14023933843753663573483393210PDIP-40311130122913281427152616251724182319222021VccP0.0/AD0P0.1/AD1P0.2/AD2P0.3/AD3P0.4/AD4P0.5/AD5

6、P0.6/AD6P0.7/AD7EX_LVD/P4.6/RST2ALE/P4.5NA/P4.4P2.7/A15P2.6/A14P2.5/A13P2.4/A12P2.3/A11P2.2/A10P2.1/A9P2.0/A8STC12C5A32S2单片机引脚图P0.0 P0.7(39 32弓I脚):P0 口是一个漏极开路型准双向I/O 口。在访问外部存储器时，它是分时多路转换的地址(低8位)和数据总线，在访问期间激活了部的上拉电阻。 在EPROM编程时，它接收 指令字节，而在验证程序时，则输出指令字节。验证时，必须外接上 拉电阻。P1.0 P1.7(1-8) : P1 口是带部上拉电阻的 8位双向I/O 口。在 EPROM编程和程序验证时，它接收低 8位地址。P2.0 P2.7(21-28) : P2 口是一个带部上拉电阻的