(完整版)24V系统-CAN通讯协议说明书

1、24V系统-CAN通讯协议说明书（内部文件）修改时间修改人修改内容版本2011-2-18鲍荣善创建版本V1.01. 目的 22. 范围 23. 网络拓扑 33.1 模块地址表： 34. 报文格式 44.1 状态信息报文 44.1.1 开关量消息组 1 44.1.2 开关量消息组2 64.1.3 各种数值量消息 74.1.4 故障消息 84.1.5 仪表指示灯消息组1 104.1.6 仪表指示灯消息组2 114.2 控制类报文 114.3 网络管理类报文 144.3.1 系统休眠消息 144.3.2 系统唤醒消息 144.3.3 模块重启通知消息 144.3.4 请求模块重启消息 154.3.5

2、 请求模块软件版本消息 154.3.6 请求模块硬件版本消息 164.3.7 模块网络心跳消息 174.3.8 网络时钟消息 174.4 其他报文 184.4.1 应答消息 185. 仪表相关报文 181. 目的24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于 CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。所以很有必要详细说明下该系统中的CAN 网络协议，这也是编写本文档的主旨。本文档仅供内部开发人员使用，包括 NCM 组和仪表组。2. 范围本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于 CAN的J1939应用协议的报文格式，不适用所有的网关和车身控制系统。本文档并不是介绍 CAN网络和J1

3、939应用协议文档，而了解文档中设计的 J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。3. 网络拓扑24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简 单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档 中涉及的CAN网络和J1939协议。总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了 1991年，Philips Semiconductors公司制定发布了 CAN技术规范2.0版本，分 为A和B两部分，2.0A部分给出了 CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。J1939 协议有SAE组织（美国汽车

4、工程协会）于 2000年提出的，基于 CAN的2.0B规范。500KM - Network Conlml MudulpICM lufrunmi Clttiter Modal*I1 HCM * From Etodv Conirol MMuteKIU M 二 Kvsir Hud) C otitrvl Module3.1模块地址表:模块名地址值0x70NCM0x71ICM0x72F-BCM0x73R-BCM4. 报文格式F表为J1939协议报文单元的具体格式:一个J1939协议报文单元（PDU)PriorityRDPPDUFormatPDUSpecificSourceAddressDataField

5、3118880-6424V系统中的涉及众多的报文，为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式，本文按照功能分类进行一一叙述。分为3大类报文：1. 状态信息报文。2. 控制命令报文。3. 网络管理报文。4.1状态信息报文状态信息报文有自己单独PF值，其PF值为OxFF,它主要有以下几种类型的报文，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。PS值的取值范围可以参考数据结构enum em_pf_stateinfo_msg状态信息报文定义说明PS值意义0x0A开关量消息组10x0B开关量消息组20x10各种数值量消息0x20故障消息0x30仪表指示灯消息组10x31仪表指示灯消息组2状态报文的发送特点是

6、定期发送，接收者无需对其进行应答4.1.1开关量消息组1传输循环率100ms数据长度8数据页面0PDU格式OxFFPDU指定0x0A优先值6源地址0x70 (NCM)数据域字节意义01-0电源总开关3-2钥匙Start5-4钥匙ON7-6钥匙ACC11-0副启动3-2丿危急告警5-4小灯开关7-6前雾灯21-0后雾灯3-2远光5-4、匕、【/ 近光7-6左转向31-0右转向3-2阅读灯5-4司机灯7-6乘客灯41-0行李舱灯3-2车厢灯5-4（发动）机舱灯7-6喇叭转换51-0喇叭3-2前洗涤5-4前雨刮复位7-6前雨刮慢档61-0前雨刮快档3-2前雨刮间歇档5-4前车门开（钥匙）7-6前车门

7、关（钥匙）71-0前车门开（按钮）3-2前车门关（按钮）5-4后车门开（按钮）7-6后车门关（按钮）（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）其中，开关量在报文中的表示如下（两个bit）开关闭合0 1开关断开0 0开关无效114.1.2开关量消息组2传输循环率100ms数据长度8数据页面0PDU格式0xFFPDU指定0x0B优先值6源地址0x70 (NCM)数据域字节意义01-0前门位置开关开3-2前门防夹开关开5-4后门位置开关开7-6后门防夹开关开11-0干燥器3-2排气扇5-4缓速器1档7-6缓速器2档21-0缓速器3档3-2缓速器4档5-4解除蜂鸣器报警开关

8、7-6空挡31-0倒档3-2手刹5-4刹车7-6离合器41-0机油压力报警3-2水温报警5-4水位低报警7-6空滤堵塞报警51-0气压报警13-2气压报警25-4油压低报警7-6ABS DBR言号61-0ABS信号指示灯3-2ABS故障灯5-4ASR信号指示灯7-6发动机故障71-0缓速器工作指示灯信号3-2发电机W点电压5-4发动机怠速开关7-6（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）其中，开关量在报文中的表示如下（两个bit）开关闭合0 1开关断开0 0开关无效114.1.3各种数值量消息传输循环率200ms数据长度3数据页面0PDU格式0xFFPDU指定0x

9、10优先值6源地址F-BCM(0x72), R-BCM(0x73), NCM(0x70)数据域字节意义0数值量的ID,详见如下数值量ID1数值量的低字节2数质量的高字节数值量ID定义表格:ID值意义0转速单位RPM1车速单位KMH2里程单位100M3电压0 :正常电压；1 :电压过低；2 :电压过高4气压1单位KPa （千帕）5气压2单位KPa （千帕）6油量 范围为0-100, 100为满箱7开关面板背光值。待定义？ ？8机油压力 单位KPa （千帕）9水温单位摄氏度4.1.4故障消息传输循环率200ms数据长度3数据页面0PDU格式0xFFPDU指定0x20优先值6源地址F-BCM(0x7

10、2), R-BCM(0x73), NCM(0x70)数据域字节意义00 :普通输出设备。（目前故障都为这种设备类型的故障）1故障设备ID,详见如下的故障设备ID2故障类型，详见下面的故障类型般输出设备ID说明表格，参见数据类型 enum emOutputIDID意义0前洗涤1前雨刮快档2前雨刮慢档3左前转向灯4左侧转向灯5右前转向灯6右侧转向灯7左前雾灯8右前雾灯9左近光灯10右近光灯11左远光灯12右远光灯13气喇叭14电喇叭15厢灯16前门灯+踏步灯17司机灯18前位置灯19前门泵开”电磁阀20前门泵关”电磁阀21ABS供电22影视系统控制电源23空调供电24启动继电器25发电机L端子给电

11、26后雾灯27侧标志灯、路肩灯28牌照灯29后门灯、踏步灯30行李舱灯31机舱灯32倒车灯+蜂鸣器33左后转向灯34后位置灯35右后转向灯36左阅读灯37右阅读灯38左刹车灯39右刹车灯40后门泵开”电磁阀41后门泵关”电磁阀42干燥器43排气扇44缓速器1档45缓速器2档46缓速器3档47缓速器4档故障类型说明表格，参见数据类型en um emFaultType类型意义0无故障1短路2开路3有故障，故障原因不明确4过载，表示电流过大，但还不至于到短路程度8轻载，表示电流过小，接近开路OxF无效，接收者接收到后不处理此类型故障4.1.5仪表指示灯消息组1传输循环率200ms数据长度8数据页面0

12、PDU格式0xFFPDU指定0x30优先值6源地址NCM(0x70)数据域参考数据结构enum em_indicator_id字节意义01-0故障告警指示3-2总电源5-4发动机未充电指示7-6小灯11-0近光灯3-2远光灯，超车灯5-4前雾灯7-6后雾灯21-0发动机舱灯3-2倒车5-4空挡7-6刹车指示31-0CAN错误3-2丿危急口警5-4左转向灯闪烁7-6右转向灯闪41-0危急告警故障3-2左转向故障5-4右转向故障7-6前门开51-0后门开3-2干燥器5-4缓速器工作7-6缓速器故障61-0机油压力报警3-2水温报警5-4水位低报警7-6空滤堵塞报警71-0气压报警13-2气压报警2

13、5-4油量低报警7-6ABS DBR信号（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个指示灯的值）其中，指示灯在报文中的表示如下（两个bit）指示灯亮0 1指示灯灭0 04.1.6仪表指示灯消息组2传输循环率200ms数据长度8数据页面0PDU格式0xFFPDU指定0x31优先值6源地址NCM(0x70)数据域参考数据结构enum em indicator id字节意义01-0ABS信号指示灯3-2ABS故障灯5-4ASR信号指示灯7-6发动机故障11-0风扇工作指示灯3-2前门开指示灯警告5-4后门开指示灯警告后续字节可扩展。4.2控制类报文控制类报文的PF值为OxFE,它主要

14、用于控制 BCM上的输出设备，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。需要特别强调的一点是，仪表对控制类消息不需要进行处理，可以直接过滤此类消息仪表不能依赖于这里的消息定义，因为将来有可能会改掉。传输循环率条件成立时发送数据长度0数据页面0PDU格式OxFEPDU指定详见如下的控制类报文PS定义表优先值6源地址NCM(0x70)处理模块F-BCM, R-BCM是否需要应答需控制类报文 PS定义表， 参考数据结构 enum em_pf_command_msgPS值意义0控制内置继电器吸合1控制内置继电器断开2前雨刮快档工作3前雨刮慢档工作4前雨刮间歇工作5前雨刮停止工作6后雨刮工作7后雨刮停止8前

15、洗涤开始9前洗涤停止10喇叭响（电）11气喇叭响12喇叭停止13小灯亮14小灯火15近光灯亮16近光灯灭17远光灯亮18远光灯火19前雾灯亮20前雾灯火21后雾灯亮22后雾灯火23危急告警24危急告警灯停止，左右转向灯都停止25左转向灯闪烁26右转向灯闪烁27危急告警有故障28左转向有故障29右转向有故障30刹车灯亮31刹车灯火32倒档控制（倒车灯，倒档指示，倒车视频，倒车蜂鸣器）33倒档控制停止（倒车灯，倒档指示，倒车视频，倒车蜂鸣器）34前门灯亮（指示，踏步灯）35前门灯灭（指示，踏步灯）36后门灯亮（指示，踏步灯）37后门灯灭（指示，踏步灯）38前门开ON39前门开OFF40前门关ON4

16、1前门关OFF42后门开ON43后门开OFF44后门关ON45后门关OFF46厢灯亮47厢灯火48司机灯亮49司机灯火50阅读灯亮51阅读灯火52行李舱灯亮53行李舱灯火54发动机舱灯亮55发动机舱灯火56干燥器开57干燥器关58风扇开59风扇关60空调面板供电61停止空调面板供电62影视系统开63影视系统关64ABS系统开65ABS系统关66缓速器1档67缓速器2档68缓速器3档69缓速器4档70缓速器停止工作71发电机L端子给电72发电机L端子给电断开73熄火延时启动74熄火延时关闭注：此消息的应答消息数据域的BYTE1, BYTE2, BYTE3, BYTE4都为OxFF4.3网络管理类

17、报文网络管理报文主要用来进行网络系统时钟的同步，休眠，唤醒，支持上位机功能等，他的PF在系统中被定义为 OxFD, PS值来定义不同类型的报文。4.3.1系统休眠消息传输循环率条件成立时发送数据长度0数据页面0PDU格式0xFDPDU指定0x00优先值3源地址NCM(0x70)处理模块F-BCM, R-BCM, ICM是否需要应答需注：此消息的应答消息数据域的BYTE1, BYTE2, BYTE3, BYTE4都为0xFF4.3.2系统唤醒消息传输循环率条件成立时发送数据长度0数据页面0PDU格式0xFDPDU指定0x01优先值3源地址NCM(0x70)处理模块F-BCM, R-BCM, IC

18、M是否需要应答需注：此消息的应答消息数据域的BYTE1, BYTE2, BYTE3, BYTE4都为0xFF4.3.3模块重启通知消息传输循环率条件成立时发送数据长度0数据页面0PDU格式0xFDPDU指定0x02优先值3源地址F-BCM(0x72), R-BCM(0x73), ICM(0x71)处理模块NCM是否需要应答注：此消息的应答消息数据域的BYTE1, BYTE2, BYTE3, BYTE4都为OxFF434请求模块重启消息传输循环率条件成立时发送数据长度8数据页面0PDU格式0xFDPDU指定0x03优先值3源地址处理模块NCM, F-BCM, R-BCM, ICM是否需要应答不需

19、要注：此消息为上位机请求某个模块进行重启，属于调试范围的一个消息数据域字节意义0模块地址，见3.1模块地址表10x1120x2230x3340x4450x5560x6670x77注：接收者必须校验数据域的值，以确保发送者所发送的报文是请求重启报文。4.3.5请求模块软件版本消息传输循环率条件成立时发送数据长度1数据页面0PDU格式OxFDPDU指定0x04优先值3源地址处理模块NCM, F-BCM, R-BCM, ICM是否需要应答需数据域字节意义0模块地址，见3.1模块地址表应答消息数据域，其他字节参见应答消息字节意义1软件版本号 字节0，低字节2软件版本号字节13软件版本号字节24软件版本

20、号 字节3，高字节注：此消息为上位机请求某个模块的软件版本，属于调试范围的一个消息436请求模块硬件版本消息传输循环率条件成立时发送数据长度1数据页面0PDU格式0xFDPDU指定0x05优先值3源地址处理模块NCM， F-BCM, R-BCM, ICM是否需要应答需数据域字节意义0模块地址，见3.1模块地址表应答消息数据域，其他字节参见应答消息字节意义1硬件版本号 字节0，低字节2硬件版本号字节13硬件版本号字节24硬件版本号字节3，咼字节注：此消息为上位机请求某个模块的软件版本，属于调试范围的一个消息437模块网络心跳消息传输循环率1s数据长度0数据页面0PDU格式OxFDPDU指定OxFC优先值3源地址模块地址，参见模块地址表处理模块NCM，ICM是否需要应答不需要说明：网络中的所有节点必须以1S钟的频率向外发送该消息，以告知网络其他节点他处于正常工作状态。目的主要是让主模块如NCM, ICM 了解网络中各个模块的在线、离线状态，从而正确告知用户各个模块在线信息。如果网络中有模块离线了，就会触发CAN错误指示灯就会被启用。438网络