Denso机械手使用简介

1、Denso VS6556机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远预备工作 各部份连接:Robot stop tuitionMemory brirKup baitery holderPilot lampFloppy disk drive (option)FG terminalCNHPowar switchOutput IC box在使用前,请确定以下部份连接上：1. CN5:连接手提编程器2. CN7: I/O Power （如需连接输出口及 Robot Stop, Enable Stop外输入口）（注 1）3. CN8:输入口，请连接Den so输入口控制器，或把输入口线1,2及线3,4接上开关,

2、以方便以后选择 使用模式，其中线1,2是Robot Stop,如 1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上（输入口 控制盒Robot Stop On输入开关灯亮）.线3,4为Enable Auto输入口控制盒Enable Auto On输入开 关灯亮），线3,4未接上为Disable Auto（输入口控制盒Enable Auto Off输入开关灯不亮），部份情况需 使用Enable Auto部份需使用Disable Auto请参阅以后介绍（注2）4. CN11:电源输入,请使用附属电源接头，VS-6556E电源需（约9A电流）5. CN12:机械手连接电缆，请使用附属机械

3、手电缆，连接机械手.注1:Connedor lc UDscuim(O O O O O ) o o o o JVIbw from cable sice engayinigTflrminal humbtrNIpwHfiChncliP4IHE1,3ihinmnlpower*J4V iftliarrutfourlptrl術卅QVmrernai powwraraiLerminaiOYinlsrnjil power uutpUtin7E24V input24V power iTipul0)ETEOV (GND inpulPdwm (GMO) inpul0)注2:251J26side50View from

4、the cableTenninal numberNamePort numberWire colorTerminal numberNamePort numberWire color1Power for robot stop (inrernl +24 V)Black越Data area 2 bit 721Pi*JRobot stopBrown27Data area 2 bit 322Pink3Power (or Enable Auto(internal +24V)Red固Dm悟 ares 2 bft923Pink4Enable AuloBlack29Data aroa 2 bit 1024Whit

5、y5SI即(al lasks0Brown3QData ares 2bit 1125White6Nat used.1Rod31Data area 2 bit 1226White7Instantaneous stop (all tasks)2Orange32Data area 2 bil 1327White0Strobe signal3Yellow33Data area 2 bit 1 斗2SWhite9IritorHJpt 咸ip4Green34Data ares 2 biMS歸White10Command Lind datj odd parity5Blue3SCommand area D bi

6、l 030White11Data area 1 bit 0636Command aroa 0 bit 131White12Data area 1 bit 17Black37Command area Q Mt ?32Gray13Data area 1 bit 28Brown38Comma nd area 0 bil 333Gray14Data arsa 1 bit 39Red39Us&r Input34Gray1&Dztm a 白m 1 bit 410Orarigu40Lteer Input35Gray16Data ara 1 bit 511Yellow41User Input36Gray17D

7、ata arsa 1 bil 612Gresn42User input37Gray18Data 祈船 1 bit 113Blue43User Input38Gray19Data area 2 bit 014VioletUser in put39Gray20Data area 2 bil 115White45User Input4QGray21Data area 2 bit 216Pink馳User Input41Gray22Data area 2 bil 317BlackA7User input42Violet23Da怕 area 2 bit AiaBrovunUser Inpul43Viol

8、et24Uata arsa 2 bit 519RedUser input44Violet25L3ata area 2 bit 620Orange50User input45VioletNOTE 1： The optional I/O cable for the above connector consists of twisted pair wires -pairs of #1 and #26. #2and#27F.#25 and #50.NOTE 2： The ternninml number marked with (*) is not used for Dual emergency st

9、op lype设定位置： 使用教导器操作模式選擇鍵馬達ON:r-pp：4-iU 21 L/| 日匕0 廿0 :Q打 1 ：K；0廿00按觸幕屏此處或F2如需教导位置点时，首先操作模式选择为MANUAL按MOTOR马达）,MOTOR上灯亮.另输入口选择为Disable Auto.位置表示方式選擇（註3）如下图按着 Deadman switch并保持着.Deadman svvitchDeadrnan switchrtUBUl/: : : !- E）：GfE）a在保持按著 Deadman switch,按此處的按鍵,可移動機械手.（註4）注4:机械手移动键，由上至下分别为第一关节，第二关节，第三关节

10、，第四关节，第五关节，第六 关节,（Joint模式），或X方向移动，丫方向移动,Z方向移动,X轴旋转，丫轴旋转,Z轴旋转,（X-Y模式及TOOL 模式）设定不同的TOOL及 WORK偏移:按觸幕屏此處, 進入附加功能11VM f3Pbhq h丨d根據需要,選擇TOOL 或 WORK 設定.TOOL 或 WORK設定.u- nVA|ImJ.Hark.flra.1.根據需要，選擇 需修改項目（可直接按觸幕 屏選擇）2.按Cha nge修改數字在觸幕屏上按數字按0K确定退出TOOLI25.ema iaaAAAAV 4审*VA AjWuwVl1D0L24. WWW0.阪權CieeLOK41 5： Qi

11、aige the seljectlon心吧 Afc*n0- ptwk*恂-1血1w | W I wm| 和 1G *2 r G G G QF)B可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCE1L DECEL再按 Change修改Numeric keypad可直接按觸幕屏上選 擇數字，再按0K確定 退出教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK AUT0时)亦可以上法修改速度记忆位置点：按觸幕屏上Var（變量）按觸幕屏上此兩位置 的其中之一.J li 03 州 和创 I JdIM H 0 T 渤 I Hw VU WWW可直接修改单一项目/F5： (Jr

12、an wleclon. F6- 葩in the currant pn帕I N*rt.T& I NmwO曲书mA也v 眼制嘶碱*rt_n. i% .-k A. A.A.ul|Uj|ft|j/Abmrg flipping FIGAa QADAAAkV VV WWWv f CTPwWvt?直接读取现有位置并 写入选定的位置变量 （全六轴位置写入P0）（P0的X轴位置，数字输入）注意：直接读取的位置会根据选择的 TOOL号及WORK号而不同，如选择TOOL1而程序使用时是 TOOL0所跑的位置会不同.编写程序:PHOlPROS2t hNI.pprcvf-iwzi n+ile按觸幕屏此處開啟 新檔案或F

13、1Rm1cI)Cnnffl(. |Cwkx! CLooc： thia wlfiduH!I*OtellBCori 1帕JFdit.Auk f!竺 Q Q VM -咻町 I Joint, hl * I It1-按觸幕屏此處或F1/& 硝坤即 /Hnl “ 0頰| |11Progrjn List Ho. of progroas- 3CO 3 锵| JpML H * T *| |n按觸幕屏此處（OK）確定乌 0刚 十ii釧| Jbhl M 0 T 0 |11按觸幕屏輸入名字再按0K確定?XCBNd1 *h/=AOK：mwiry. CahwJj Olitwd fttu 1丄11Clr All直接在触幕屏

14、上输入该行程序，按0K确定并退出.按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再 按OK確定.如上方法,继续加行或修改行，工作完毕后,SAVE及 COMPILE.注意：程序Compile时,Motor需为off（此灯不亮） 1 1 1spimrw.-IJoint U R T I f12Bock程序Compiling中MSB SmhN1.4,2卿71【卄曲/芦/阿旳“cJW&B error : PRCO ； Linc(4 二 A value la out of pertn-Qr:IPR03:lLim(6=TFT wmIdOI劇苗 rrrar:PRtU:lLlne(6):I

15、htructlon natcwrfoW!_l errorEPROS:Line(6*lirtstruictloo notconfoML21OlploL the rewlta of the comp订e.KnrkhkirtCompile后,如程序有错误（如上图），请再修改程序改正错误，再Save and Compile.运行程序：（TEACHCHEC模式中,试运行）旋至siu*1摄0EDQG0I3Q： ! r :r LlTEACHCHECK 。讣a-.b：:OfE；：O4t）；设定试运行速度，（参考第8页，速度设定）按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇需 試運行程式,再 按觸幕屏上CycStart2 包

16、血-昭nh車t j |1aLLEIOn IZl2i?eTri702Ck hlt212fi、PTx$re ILJibI 曲 of proysW 2lBackULqplay uCeoTlg.Cancel- Clone thio Mlf-dw、血Mt十 r“ IfJWcSliTrt | StqiFSiickStpSirrt程式狀態需為On halt下才可 試運行,如此狀 態為其它,可以 以下方法轉回On halt 狀態.HVPUl 申3: : : r :n巒；D PCWJ.MOTOR ON灯亮）$ 圏 口 目墉 ” I H * T 询 I nELkI*NcsHI I Scor-dh I| Dlspl碍ConTlg.MOTOR OFF灯不亮）, 按 LOCK,（LOC灯亮） 按 LOCK（LOC灯不亮）在此视墙下,保持轻按 DEARMAN SWITCH再按教导器上 OK键.程序会试运行,如在试运行中 DEADMAN SWITCH或 OK键其中一个没按好，程序会停止运行.运行程序：（AUT0模式）旋至AUTOMOTOR ON燈 亮） 仟HVBUlLOTik j r d_ | 斛 iJiqd皿LD a：eiGfE）;：S4t）；输入口 （CN8, ENABLE AUT请，参阅第1