浩然队竞速技术报告35页

1、2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）竞速机器人技术报告参赛学校： 山东大学 队伍名称： 浩然一队 参赛队员： 成旺荣 傅洪裕 赵豪 带队教师： 王立志 二一六年五月关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第 31 页中国

2、工程机器人大赛技术报告中文引言竞速机器人即智能移动机器人是当前机器人领域研究的前沿，交叉和综合，是未来智能汽车发展的趋势。我们针对比赛用竞速机器人，基于IAP15F2K60S2单片机开发与实现，采用红外传感器识别赛道中央黑色的引导线，自动控制机器人，从而实现快速、稳定的寻线行驶。为尽可能的提高竞速机器人在快速行驶过程中的稳定性，通过计算机编程，工程设计，动手制作与技术构建，结合日常观察等方法发现我们的问题与不足，并不断地去寻求最完美的解决方案,发展自己的创造力，最终完成了竞速机器人的制作并在竞速机器人的结构及动作调试、控制、驱动等方面最终形成了很好的解决方案并实现了仿人机器人在赛道上的快速稳定

3、行走。我们通过制作U形支架连接舵机，构成机器人的双腿，通过小型舵机的旋转实现竞速仿人机器人手臂和头的自由度；通过串口调试反复观察机器人的动作并最终确定机器人行走的最佳动作；通过8V电池以及1117稳压5V给单片机和舵机供电；通过红外对管检测黑线实现仿人机器人的巡线行走。关键词：竞速仿人机器人；单片机；舵机；传感器ABSTRACTNowadays, The intelligent mobile robot,asracing robot is at the forefront of robotics research. Cross and comprehensive,is the trend of

4、 the development of the smart car in the future.Our humanoid robot for the racing game, based on IAP15F2K60S2 MCU development and implementation, using infrared sensor identification circuit of the central leading lines of black, automatically control the robot, so as to realize the rapid and stable

5、 line. For as much as possible, improving the stability of racing robot driving fast in process, through computer programming, engineering design, construct and building technology, combined with the daily observation and other methods found our problems and deficiencies, and constantly to seek the

6、most perfect solution, develop our creativity, eventually completed humanoid robot production.In the structure and action of racing robot debugging, control and drive eventually we formed the good solution and implements the humanoid robot stable walking quickly on the track. We produced by u-shaped

7、 bracket connection steering gear, which made up our robots legs; The rotation of the small steering gear racing humanoid robot arm and head of the degrees of freedom; Via a serial port debugging repeatedly observed the robots movement and ultimately determine the best action of the robot; By 8 v ba

8、ttery voltage 5 v for single chip microcomputer 1117 and steering gear power supply; By infrared tube tests for detecting the black line walking of humanoid robot to walk. Key word: Racing humanoid robot; Single chip microcomputer; The steering gear;The sensor 目 录一、绪论1.中文引言.12.关键词.13.英文引言.14.关键词.2二、

9、正文.41.机器人概述.42.机器人发展历史.43系统整体设计.94. 硬件设计.105. 软件设计.215. 系统开发与调试.227. 结论.22三、参考文献.22四、附录.24五、致谢.311. 机器人概述构建人形机器人的目的是简单地设计一个可以完成人类复杂运动和能够真诚地帮助人类的机器人。尽管其目的简单,但是要完成这个任务相当困难。例如前本田工程师实现了他们梦想建立一个进的仿人机器人，花了超过18年的时间，在这段时间里他们不断的学习，探究和实验，也走了不少的弯路。行走过程分为两个主要部分即静态和动态步行。静态步行人形机器人包括完整的移动身体的齿轮的基地脚区域，与此同时其他脚抬起并前进。这

10、种机器人是从运动学角度（轨迹，或位移控制）来设计和控制的，结果是有相当大的脚以一个缓慢的速度行走。一个静态步行双足足动物,如本田P3的人形机器人,“不移动很像人并且能量效率低下。它移动与nonpendular外观相似，本田2000机器人在行走时需要大约2kw功率，他需要的功率是同样大小人类的肌肉工作功率的20倍1。动态稳定性需要快速行走和多样的地形。在行走时重心不在支撑腿区域内时，机器人在下一个动态平衡区域时就会失衡。被动动态步行可增加到三分之一组不同类型的步行过程。无动力玩具士兵或企鹅早在一个世纪前就已经发明，它们可以沿着缓坡行走而没有任何电机的控制。通过对它们的腿和胳膊的长度和大众的仔细选

11、择，这些玩具在行走时保持平衡而消耗很少的能量（来自重力）。这种模型以一种固定的方式行走,但他们的结构很简单。使用这个作为起点,可以添加更多的自由度,可以添加驱动和控制实现更加流畅的运动。研究的目的是趋向于设计简单且能够实现更多功能。为此，我们选择了一个静态步行具有能力从两足改变到四足模式运动，以下部分提供一段到目前为止人形机器人研究历程。最后，介绍了最终设计理念的选择过程，最终设计的详细解释和提出离了初步的步态定义。2. 机器人发展史1920年，捷克作家卡雷尔卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能机器人。卡佩克在剧本中把捷克语“Robota”写成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，从此，“rob

12、ot”以及相对应的中文“机器人”一词开始在全世界流行，这被当成了机器人一词的起源。机器人的祖先可以追溯到两千多年前。我们知道古人用滴漏计时的方法，其实这就是一种自动化设备水钟。那时，人们将两个水壶一上一下放置，上面的水壶将水滴到下面的水壶里，下面的水壶里安放一个浮标，浮标上有表示时间的刻度。这样，浮标随着水位的升高二升起，人们就会在壶的外面看到那些表示时间的刻度了。水量的稳定与否，制约着时间的准确。于是，人们就增加几个水壶，使他们形成了一个系统，一个自动化机器的内部都有着一套相互关联的设备。上个世纪60年代前后，随着微电子学和计算机技术的迅速发展，自动化技术也去取得了飞跃性的变化，开始出现了现

13、在普遍意义上的机器人。1950年，美国作家艾萨克阿西莫夫在他的科幻小说I, Robot中首次使用了“Robotics”即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”：机器人不应伤害人类，且在人类受到伤害时不可袖手旁观；机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫也因此被称为“机器人学之父”。1954年，美国人George C.Devol提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。1959年，美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，取名“尤尼梅逊”，意为“万能自动”。尤尼梅逊

14、的样子像一个坦克炮塔，炮塔上伸出一条大机械臂，大机械臂上又接着一条小机械臂，小机械臂再安装着一个操作器。这三部分都可以相对转动、伸缩、很像是人的手臂了。1968年，美国斯坦福研究所研制出世界上第一台智能型机器人。这个机器人可以在一次性接受由计算机输出的无线遥控指令后，自己找到目标物体并实施对该物体的某些动作。1969年，该研究所对机器人的智能进行测定。他们在房间中央放置了一个高台，在台上放一只箱子，同时在房间一个角落里放了一个斜面体。科学家命令机器人爬上高台并将箱子推到地上去。开始，这个机器人绕着台子转了20分钟，却无法登上去。后来，它发现了角落里的斜面体，于是它走过去，把斜面体推到平台前并沿

15、着这个斜面体爬上了高台将箱子推了下去。这个测试表明，机器人已经具备了一定的发现、综合判断，决策等智能。“Shakey”是世界上第一个智能机器人，它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大1997年，日本本田公司研制出世界上第一台可以像人一样走步的步行机器人“P2”。这是机器人发展史上的一个里程碑。现在的机器人则已经可以跳舞、翻跟头。机器人的手也非常灵巧，他可以握住鸡蛋，也可以拿起一根针。而在电子生产线上的机械手，则快速、精确得远远超过人手。经过近百年来的发展，机器人已经在很多领域中取得了巨大的应用成绩，其种类也不胜枚举，几乎各个高精尖端的技术领域更是少不

16、了它们的身影。在这期间，机器人的成长经历了三个阶段。第一阶段中，机器人只能根据事先编好的程序老工作，这时它好像只有干活的手，不懂得如何处理外界的信息。打个比方，如果让这样的机器人去抓会损坏它的东西，它也一定会去做。第二个阶段中，机器人好像有了感觉神经，具有了触觉、视觉、听觉、力觉等功能，这使得它可以根据外界的不同信息做出相应的反馈。如果再让它去抓某些东西，它可能就不会去抓。第三个阶段，机器人就真正的长大成人了，这时它不仅具有多种技能，能够感知外面的世界，而且它还能够不断自我学习用自己的思维来决策该怎么做和怎么去做。第一阶段的机器人是小孩子，人们称它为“示教再现型”；第二个阶段的机器人是一个青年

17、，人们称它为“感觉型”；第三个阶段的机器人则是成年人，称为“智能型。”3系统整体设计机器人结构：（1）结构器件两腿各4个（4x4x2）舵机，两手臂各2个（小型）舵机，头部1个（小型）舵机，脚底板2块（3-5mm厚，8x10cm）铝板（2） 竞速机器人的整体设计如图所示：图4-14. 硬件设计主要硬件选择：5.1单片机我们选用的是宏晶ISP15F2K60S2，它属于我们比较熟悉的51单片机，是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和1时钟/机器周期可以任意选择。该单片机的内部结构如下所示：图5-1该单片机的主要特性如下：增强型

18、8051单片机，1时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统8051.工作电压：5.5V3.3V（5V单片机）/3.8V2.0V（3V单片机）工作频率范围：540MHz，相当于普通8051的080MHz，实际工作频率可达48MHz用户应用程序空间为60K字节，并且片上集成2048字节RAM通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉，P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。 ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/P3.0,TxD/

19、P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成单片机的程序烧录具有EEPROM功能和看门狗功能该单片机共有3个16位定时器/计数器。即定时器T0、T1、T2，4路外部中断，下降沿中断或低电平触发电路，PowerDown模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART单片机的工作温度范围：-40+85（工业级）/075（商业级），封装形式为DIP-40封装。STC15F2K60S2单片机的逻辑符号图： 图5-2STC15F2K60S2单片机的引脚图：图5-35.2舵机：辉盛MG995产品标题 ：辉盛MG995/双足机器人/机械手/遥控车/55G金属铜

20、齿轮舵机伺服器产品型号：MG995产品尺寸：40.7*19.7*42.9mm产品重量：55g工作扭矩：13kg/cm反应转速：无负载速度0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)使用温度：-30+60死区设定：4微秒转动角度：最大180度舵机类型：模拟舵机工作电流100mA使用电压3-7.2V结构材质：金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载操作速度：0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)连接线长度 ：30厘米，信号线（黄线）红线（电源线） 暗红(地线）堵转扭矩;插头规格：JR FUTABA通用适合机型：双足机器人/机械手/遥控车，适合50级-90级甲

21、醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型附件：舵盘、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件适用范围：1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。图5-4图5-55.3传感器传感器采用红外对管来检测黑线，红外对管与比较电路配合，把黑白最终转化为0和1的数字量，发送给单片机。传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，白色指示灯会亮起，同时信号输出

22、接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 230cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点。四路红外探测模块图5-6此模块是为智能小车、机器人等自动化机械装置，它提供一种多用途的红外线探测系统的解决方案。使用红外线发射和接收管等分立元器件组成探头，并使用 LM339电压比较器（加入迟滞电路）， 防止临界输出抖动做为核心器件构中控电路。此系统具有的多种探测功能能极大的满足各种自动化。智能化的小型系统的应用。应用范围：智能化轮式车和智能化履带车巡线 、避障 、防跌落智能化小型机械人和智能化小型机械

23、手物料检测色相检测灰度检测特性：易于安装，使用简便；4路分别独立工作，工作时不受数量限；制中控板与探头分开，安装位置不受限制模；块高度4厘米，安全工作电压范围在4伏至6伏之间 ；4路全开工作电流30毫安至40毫安之间；+5、GND:电源接线端IN（14）、 OUT：探头与中控板连接端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4: 对应输出端LED3、LED4、LED6、LED7: 对应输出指示R17、R18、R19、R20: 对应比较电压调节主要参数：原理图：发射部分接收部分图5-7传感器调节方法：四路寻线模块使用注意事项：一般为探测黑白，其它色可以仔细调节灵敏度。地面一般需要对比度大一些，即黑色的

24、更黑，白色更白，这样识别率就更高。如果对比度不大，需要仔细调整电位器，得到想要结果。四路寻线模块在寻线中调试图5-8四路红外探测模块调试方法：黑线一般可以用黑胶布贴在光亮的瓷砖上，尽量让其对比度大一些(即黑的黑一些，白的白一些)调节其四路寻迹的的电位器（调节其灵敏度以适合其环境）： 调试方法：先用手握住小车离地，左右晃动，从左到右第一对红外对管离开黑线时，中控板指示 D3 灯应会亮。当红外对管进入黑线时，中控板指示 D3 红灯应会灭，调节中控板 R17 使其工作在上述状态 。同理，调节其它三对探头，使其正常工作。对应顺序：第二对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D4，调节灵敏度电位器 R18；

25、第三对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D5，调节灵敏度电位器 R19；第四对红外对应灵敏度对应指示灯为中控板 D65.4电源：机器人用2节18650（直径18mm，长度65mm）锂电池供电。充满后电压大概在4.1V到4.2V图5-9图5-10电池特点两节电池配合稳压芯片1117、稳压模块2596 5v供电，详细的稳压电路在附录中可见选用芯片：AMS117 5V稳压、2596稳压模块AMS(Advanced Monolithic Systems)1117特性：三端可调或固定电压输出电流800毫安经营低至1V的压差线路调整率：0.2%最大负载调整率：0.4%最大SOT-223和TO-252封装概

26、述：AMS1117系列可调和固定电压调节器的设计提供800mA的输出电流和操作下降到1V的输入至差分输出。保证设备的电压差在最大输出电流最大1.3V，在低负载电流下降。片上的微调，调整的参考电压为1。电流限制也修剪，尽量减少过载条件下稳压器和电源电路上的压力。AMS1117设备与其他三端SCSI监管机构的引脚兼容，并在低调表面贴装的SOT- 223封装，TO- 252（DPAK）塑料封装提供。应用优点：可调和固定稳压器AMS1117系列是易于使用，并针对短路和热过载保护。热保护电路将关机监管机构应结温超过165检测点。与老式三端可调稳压器引脚兼容，这些器件具有较低的电压差，更精确的参考性和改进

27、的参考稳定，随温度的优势。不同于旧的监管机构，AMS1117的家庭并不需要调整引脚和输出以及从输出的任何保护二极管的输入，以防止过分强调的死。内部电阻限制AMS1117调整引脚上的内部电流路径，因此，即使需要调整引脚上没有保护二极管，电容，短路条件下，以确保设备的安全。通常并不需要输入和输出之间的二极管。可以处理的设备之间的输入和输出引脚的内部二极管微秒的浪涌电流为50A至100A。在正常运作，它是很难得到，即使使用较大的输出电容浪涌电流的值。如果使用高值的输出电容，如1000mF至5000mF输入引脚的瞬间接地短路，可能会发生损坏。我们选用SOT- 223封装的1117，其视图如下图5-11

28、2596稳压模块输入：直流3V 至 40V (输入的电压必须比要输出的电压高1.5v以上。不能升压)输出：直流 1.5V 至 35V 电压连续可调，高效率最大输出电流为3A。特点：全部使用SANYO固态电容，36u加厚线路板，高Q值大功率电感尺寸：45(长)*20(宽)*14(高) mm（含电位器）图5-12LM2596稳压芯片基本简介图5-13LM2596开关电压调节器是降压型电源管理单片集成电路，能够输出3A的驱动电流，同时具有很好的线性和负载调节特性。固定输出版本有3.3V、5V、12V， 可调版本可以输出小于37V的各种电压。该器件内部集成频率补偿和固定频率发生器，开关频率为150KH

29、z，与低频开关调节器相比较，可以使用更小规格的滤波元件。由于该器件只需4个外接元件，可以使用通用的标准电感，这更优化了LM2596的使用，极大地简化了开关电源电路的设计。其封装形式包括标准的5脚TO-220封装（DIP）和5脚TO-263表贴封装（SMD）。该器件还有其他一些特点：在特定的输入电压和输出负载的条件下，输出电压的误差可以保证在4%的范围内，振荡频率误差在15%的范围内；可以用仅80A的待机电流， 实现外部断电；具有自我保护电路（一个两级降频限流保护和一个在异常情况下断电的过温完全保护电路）主要特点3.3V、5V、12V的固定电压输出和可调电压输出可调输出电压范围1.2V37V4%

30、输出线性好且负载可调节输出电流可高达3A 输入电压可高达40V采用150KHz的内部振荡频率，属于第二代开关电压调节器，具有功耗小、效率高的特点低功耗待机模式，IQ的典型值为80ATTL断电能力具有过热保护和限流保护功能封装形式：TO-220（T）和TO-263（S）外围电路简单，仅需4个外接元件， 且使用容易购买的标准电感内部框图LM2596芯片内部框图。LM2596内部包含150KHZ振荡器、1.23v基准稳压电路、热关断电路、电流限制电路、放大器、比较器和内部稳压电路等。图5-14注：此图为TO-220封装形式的内部框图。为了产生不同的输出电压通常将比较器的负端接基准电压（1.23V ）

31、，正端接分压电阻网络。其中R1=1K ，R2分别为1.7K （3.3v），3.1K（5V），8.8K （12V）、0（-ADJ）。将输出电压的分压电阻网络的输出同内部基准稳压值1.23V进行比较，若电压有偏差，则可用放大器控制内部振荡器的输出占空比，从而使输出电压保持稳定。5. 软件设计6.1 PWM输出的占空比来控制舵机的旋转角度。通过软件设计PWM输出占空比从而控制舵机旋转的角度，根据一定的计算，将舵机旋转角度最终转化为500到2500之间的数字。此外，机器人使用红外对管检测黑线，使机器人沿跑道黑线前进。当检测到黑线时，机器人就开始转弯。6.2 串口调试机器人动作。针对走路各个动作分别设计

32、程序数组，调整机器人动作速度，并进行程序优化等等。为方便动作的调试和优化，我们采用串口在线调试的方法，这种方法简单灵活高效，提高了我们对机器人动作调试的准确性，大大加快了调试的进度。6.3定时器软件产生脉宽调制波。通过软件产生的脉宽调制波，使得单片机的所有IO口都有驱动舵机的可能性，大大节约了机器人的制作成本。6.4扫描方式来获取传感器的情况。每当机器人的一只脚落地时，红外对管检测脚下是否踩到黑线。若踩到黑线，则进行相应的转弯动作，否则机器人继续直走。这样的黑线检测方法相对于外部中断方式和定时器中断方式，在很大程度上减少误判的可能性。6. 系统开发与调试7.1机器人动作调试通过串口进行计算机与

33、单片机的通信，把控制舵机旋转角度的相关数据发送给单片机，进而控制机器人的姿态，并且在调试状态下，我们可以仔细的观察机器人的静态动作。我们还可以发送预设的指令来调整和获取这些舵机的数值，把动作保存在程序中。在将机器人的一组动作调试之后我们还可以通过电脑与单片机的通信发送相关的数据控制机器人模拟走路，从而更方便的发现机器人动作的不足之处并不断改进。7.2红外传感器调试我们有所制作的机器人采用的是配合比较电路的红外对管，因为光线状况的不同以及场地条件的变化，需要调节电位器从而改变对管的灵敏度，使机器人适应当下的环境光线。有效的控制对管的灵敏度也是机器人顺利跑下一圈的有力保障。在平时多次的机器人试跑过

34、程中，我们取得了一定的调节红外对管灵敏度的经验，并能够最大程度的减少红外对管的误判，提高其判断的正确性以及准确性。7. 结论通过有效的硬件选择以及软件设计，在老师和学长的帮助下，我们最终完成了机器人的制作以及机器人动作的完善，最终实现了我们进行此项研究的目的：在环形跑道上该仿人竞速机器人能够模仿人的动作沿跑道行走一圈，并且速度比较稳定。在机器人行走过程中寻线实现机器人沿中间黑色跑道前进。虽然在机器人整个的制作和调试过程中我们遇到了很多困难，机械结构的的每一次调整、变化都意味着机器人动作需要重新改变；调试过程中，机械结构上的不足让我们一次次为难，不得不不停地考虑如何才能实现机器人机械结构上的改进

35、，一直到最后我们的机器人成型，我们始终不能保证最后的机械结构是最佳的，但是这是我们队所能做到的让机器人结构上的最佳。软件上，我们开始编写的程序不是很完美，很多新的元素也是在调试过程中逐渐加上去的，比如，实现调试状态下的静态机器人模拟动态的行走、拨码开关实现机器人速度的变化等等。总而言之，在制作机器人的过程中，无论是在硬件还是软件上，我们的机器人都在不停地改变、不停地进步，并最终实现它的快速行走。参考文献1谢涛，徐建峰，张永学，强文义仿人机器人的研究历史、现状及展望J机器人技术及应用，2007(3)：29342张茂川仿人机器人理论研究综述D吉林：东北电力大学，2010(4)：1661683 纪军

36、红2000HIT-II双足步行机器人步态规划研究【D】：【博士】哈尔滨：哈尔滨工业大学4 张永学2001双足机器人步态规划及步行控制研究【D】：【博士】哈尔滨：哈尔滨工业大学5 赵建东2004仿人机器人行走误差自调整模糊控制研究【D】：博士】清华大学6 胡洪志仿人步行机器人的运动规划方法研究中国人民解放军国防科学技术大学硕士学位论文，20027 费仁元，张慧慧机器人机械设计和分析【M】北京工业大学出版社，19988李磊，叶涛，谭明等移动机器人技术研究现状与未来J机器人，2002，24(5)：4754809蒋新松机器人学导论M沈阳：辽宁科学技术出版社2003三、附录硬件设计图舵机驱动电路图图三-

37、1图三-2部分程序#include stc15.h /有符号 与无符号#define STP 10#define straight_speed 500#define turn_speed 600int Detection(int state);void Deal_Black(int state);#define PWM_MAX 2500#define PWM_MIN 500#define PWM_MAX_BUF (PWM_MAX-20)#define PWM_MIN_BUF (PWM_MIN+20)typedef unsigned char uint8;/*机器人手4个舵机*/sbit PWM

38、_OUT0_HAND=P26;sbit PWM_OUT1_HAND=P25;sbit PWM_OUT2_HAND=P24;sbit PWM_OUT3_HAND=P21;/*机器人头部舵机*/sbitPWM_OUT_HEAD=P30; /RXD ,在不下载的时候使用sbit PWM_OUT_HEAD=P00;/*机器人腿8个舵机*/sbit PWM_OUT0=P55; /右sbit PWM_OUT1=P54;sbit PWM_OUT2=P32;sbit PWM_OUT3=P35;sbit PWM_OUT4=P36;sbit PWM_OUT5=P37; /左sbit PWM_OUT6=P44;sb

39、it PWM_OUT7=P20;/*拨码定义*/sbit key_1 = P45;sbit key_2 = P23;sbit key_on= P22;sbit led_red = P27;/*红外检测*/sbit Light_Left_0 = P15;sbit Light_Left_1 = P14;sbit Light_Left_2 = P13;sbit Light_Left_3 = P12;sbit Light_Right_4 = P04;sbit Light_Right_5 = P03;sbit Light_Right_6 = P02;sbit Light_Right_7 = P01;unsigned char ReData,SenData;bit busy,data_full;unsigned char order=0;unsigned char order2=0;unsigned int code PWM_STD13=1450,1730,1250, 600,1050,1750,1200,1500,1500,2000,2000,1470,2000;/ li zhengUnsig