otc焊接机器人讲义完结版(20210309222835)

1、焊接机器人讲义 目录 1. 基本操作 ooooooooooooooooooooooooooooooooooo - 3 - 2. 常用术语 ooooooooooooooooooooooooooooooooooo 3. T/P 键及操作面板的认识 oooooooooooooooooooooo 10 4常数菜单的学习 oooooooooooooooooooooooooooo 17 5. 实例操作 ooooooooooooooooooooooooooooooooooo 79 1）平位平面图形的编程 2）平焊直道加摆动的焊接 3）平角焊缝的焊接 4）空间复杂位置的编程 m ODSS ofiQ田 fiQf

2、ioB eaoffiHm HDSOQBD 盟器FEESm 基本操作 进入示教模式 基本操作 进行示教 （操作面板）（T/P） -82 - 投入运转准备 选择手动坐标系 空 选择手动速度 以手动移动机器人 选择程序 记录步骤 * 1 9 J 移动命令- 应用命令 输入 参数 记录END 选择步骤 插入步骤 删除步骤 移动命令 应用命令 + L J 输入参数 覆盖步骤 只修正移动命令的位 曳进行确认 选择前进后退检查的速度 进行前进后退检查 解除输入等待 解除焊接完成等待 I Mt 进行速度OVERRIDE 以手动方式使输出信号 ON/OFF 进行自动运转 口 91 fefi 进入再生模 设定运转

3、模 设定启动选 择、程序选择 Ji n 启动 停止 断开运转准 备 小秘诀大方便 屏皐漏矩画面 血甸 +:忙卩忤- !r.斗V:帘 砰 ；Ft-rr1t几：r . 2” H. 迥義畚曇冃代靑扎他n廉：、星4 杉闿回 t-山阻识尸Fr- 洛鈿 L 耳 y*K 3 yv 变更时进行如下操作: (1) 在画面左半边，将光标对准于要变更分配的f键 (2) 将光标移到右画面。 (3) 选择命令并按下Enter。 要解除分配时按下f 8分配解除。 最后按下f 12写入。 弧焊应用程序/横摆运条动作条件的设定 设定关于横摆运条动作的条件 横摆运条加速度（信息/报警 /无异常）信息 横摆运条动作时，喷灯前端速

4、度若会超过一定速度而动作的话， 定义其处置。 此参数对所有的横摆运条（关节、固定形态、示教）都有效。 条件 内容 信息 Information 机器人仅输出信息 （I5005 ），并不停止。 报警Alarm 机器人输出报警 （A5005），并停止。 无异常 No 信息、报警都不输出 failure 示教横摆运条的姿势变化（无 效/有效）无效 仅限使用示教横摆运条（选购件）时有效的参数。 设定形态文件内所示教的姿势数据是否有效。设为无效时，忽 视形态内的姿势数据，而以主轨道的姿势来动作。 示教横摆运条的姿势变化的最 大有效角度( 0.090.0 deg ) 30.0 (The max angle

5、 of posture change in taught weaving) 仅限使用示教横摆运条(选购品)时有效的参数。 以示教横摆运条在点间移动时，以上述设定为“示教横摆运条 的姿势变化：有效”的话，设定其最大姿势变化量。 超过最大量时即成错误( E5006: 示教横摆运条姿势量超过 ) 功能组 此菜单用于新编功能组，或追加删除组内所登录的命令。必 须具有 Expert 以上的操作者资格。 所谓功能组， 是将应用命令根据每一种类分类为容易了解的组。 所有应用命令预先已经分类成“信号输出”“程序步进调 用”等组。 备有以下菜单: 项目 功能 示教用功能组 通常，应用命令通过按下 FN键显示一览

6、，由此一 览找出要示教的命令并加 以记录。 右 操作和 示教条件操作条 件应用命令的选择方 法已经设定在“组指 定”的话，通过指定组即 可浓缩应用命令。 此菜单可用于示教时的组 新编，或追加/删除标准 分组的命令。 限制动作（空 转）用功能组 应用命令有设定动作限制 而再生的“空转”功能。 此菜单可用于空转时再生 限制的组新编功能，或追 加/删除标准分组的命 令。 功能组示教用功能组 此菜单可用于示教时的新编功能组，或追加删除标准分组的 命令。 通常，应用命令通过按下 FN 键显示一览，由此一览找出要 示教的命令而加以记录。 若 操作和示教条件 操作条件 应用命令 的选择方法 已经设定在“组指

7、定”的话， 通过指定组即可浓缩 应用命令。 以“组指定”选择应用命令 通过按下FN键，应用命令的组即显示为f键 (tl 示註 * 7Wi-7 12 1ft JJ ! 1幣 Q Anc wld nj pr: * nsor IhsFiifll :ns 血匚sens. 0， L SLIifiJF unr* out of # pr 隔 I d SIirbI 1 nut JtnJ DU/it；r /Ltray C 命tt Vir - dlik /Fulfil# 工 按下任一 f键时，登录于该组之应用命令即被显示为f键， 同时被浓缩于功能记录状态的窗口内 要追加/删除组所登录的命令 时 (1)选择本菜单时

8、，即显示组名称。 以上下键选择要追加/删除命令的组，并按下 Enter。 (3)左侧显示所有命令， 右侧显示该组所登录的命令。 追加时，在左侧选择命令，并按下 f 9 追加 删除时，在右侧选择命令，并按下f 10 删除 最后按下f 12 写入。 要追加删除组时 (1) 选择本菜单时，即显示组名称。 (2) 删除组时，选择组再按下 f 8 。 (3) 新编追加组时，按下 f 11 (4) 输入组名称。 (5) 选择要追加的命令，并按下 f 9 。 (6) 最后按下 f 12 。 功能组限制动作(空转)用功能组 此菜单可用于限制动作(空转)时的组新编功能，或追加删 除标准分组的命令。 要追加/删除

9、组所登录的命令 (1)选择本菜单时，即显示组名称 以上下键选择要追加/删除命令的组，并按下 Enter。 (3)左侧显示所有命令， 右侧显示该组所登录的命令。 追加时，在左侧选择命令，并按下 f 9 追加 删除时，在右侧选择命令，并按下f 10 删除 最后按下f 12 写入。 要追加/删除组时 (1) 选择本菜单时，即显示组名称。 (2) 删除组时，选择组再按下f 8 组删除。 新编追加组时，按下f 11 组制作。 (4)输入组名称。 选择要追加的命令，并按下 f 9 追加。 最后按下f 12 写入。 机器人控制时必须有的参数群之中，再生运转中也必须变更的 焊接条件等的参数设定，或监视器等的各

10、种维护操作，凡此都 可进行。 示教/再生模式，都以f6键维护来显示菜单的清单 （有些 应用是需要同时按下作动+f6键。） 根据维护的种类，菜单分开如下 维护菜单 示教、再生条 说明 为了执行示教、再生，需要 预设的参数群。 例如运转模式等。在初始设 定的f7有示教、再生条件 专用键的分配。 监视器配置的 可选择4种监视器数据的排 选择 监视器14 列方法。 4种监视器数据可同时显示。 在此设定要显示的监视器数 据。 初始设定为监视器1是“机 器人程序”。初始设定之 f3 分配为监视器2专用键。 文件操作 纠 文再；护勺 将一览显示或拷贝等文件操 作菜单加以汇总显示。 初始设定的f4分配为文件

11、操作专用键。 程序变换 可简单的修正暂时做好的作 业程序的位置或速度等。 用户坐标系登 录 通过定义任意的正交坐标， 可使示教作业的效率提高。 系统环境 可确认系统软件版本或已设 定的机器人型号等。 自动重心设定 可自动求出装在机器人的工 具的质量及重心位置。 点焊应用 是在点焊时所利用的维护参 数群。有焊接条件、焊接顺 序等。 机器人诊断、 显示周期时间或平均电流的 保全支持诊断资料。 （没显示的菜单表示现在尚未支持。或是未设定应用。或是由 操作者资格保护。） 示教、再生条件 设定各种条件供示教操作或再生运转。 1/2魁m :直主唱M r 性尸庐轻r苣 灯壇L千一 k hs 厂 nt 审常

12、乩电呼再止耳邑封 二応胡胡 月步氐恫克亢 3色耳虫性惶氐虾U1 世通駅种世哥 眉歩境仃:楼并 眉歩直为诫挣 叶*爻幻J 7連走餡总-n 0 mft?.? T机枸訐営M S區屮茹专4竺畏亂按空_， 再生聶團则聚 自 亠+ T|t兀+ ） 樂信力康 住棲霜广予佚用 匚无敘r玻 恒乏址厂有.皆 审壬址广寿就r -耳住黑科厂喇沪 里入 -138 - 使用fA f ： -i M/W/06 H!43 4： : J；-. 制作 -|t Ll ms JLW j nc iw.ooi IV&DQS Ir-.i.m- 不曲009 羽帕01P -irv.csj -iv.Qn J4. W 07/12 1&53 303

13、PV0S3 iB:3 CH/OTZM 11:43 306 cM/ar/i3 嘘：汕 充T11；船 1 3讯 04/07/75 11:43 30e凶刚阳 ll：43 30S n5 11:43 . *1 加亍 项目 说明 装置 从显示的装置（存储装置）中，选择 出存放保护对象的文件的装置 （存 储装置）。 未显示的装置（存储装置）未被安 装。 保护的 从解除/全体保护/部分保护/ 种类 再生保护的中选择种类。 文件的 文件依其种类而分群组。例如“作 种类 业程序文件”“ POSE文件”等。如 果在此指定其群组，可简单地选择 文件操作对象。 程序 如果是作业程序，可指定程序号 码。如果从文件一览显示

14、选择，也 可选择多个文件。 文件夹 当作保护的对象，可以文件夹为单 位指定。 文件 当作保护的对象，要选择多个文 览 件，可以在此指定。 密码保护的设定 如有Expert以上的操作者资格时，按下 f9通行字保护,可 对所有的程序设定“全体保护”。 (1)按下f9通行字保护，即显示以下的画面 II 和 E - 讦-低 口 U rrK* Fre 的 丈 (2)密码与现在的操作者资格的密码相同。 按下动作可能+ 编辑键，从软键盘输入密码 过去以别的操作者资格设定保护时， 仍然需要输入现在操作 者资格的密码。例如，过去以 Expert设定，而这次以别的 操作者资格(例如： Specialist )再设

15、定时，仍然要输入对 应现在的操作者资格的密码 (3)按下f12执行，即会设定保护 (4)解除保护，必须再次输入相同密码 想返回到原来的画面，按下R 程序变换 已经编好的作业程序自悬式示教作业操纵按钮台，可用简单的 手续一起加以变换。 根据变换方法，有多种变换形式，如平行移动、镜像移动。由 于可以改变变换后的程序号码，因此可以不改写原来的程序而 将其保留下来。 咙蟆就B设対步翱E时 呱帽冈的码洋号鹊也无妁 to 对盡外的步球呢原沖侵玲保粋不童 菜单 说明 条件/速 度 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间，可一起 变更速度、精确度、通过/定位、 工具号码、加速度、平滑。 步骤复制 自

16、所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤，可将其插入 到别的程序的任意步骤内。 各轴角度 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间，可与任 意轴的角度 起任意加算或减 算。 平行移位 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间， 可将其平行+旋转移位。 基准坐标可选择世界坐标、机械 坐标系、用户坐标系。 镜像 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间，可以旋 转轴（J1轴）的0度位置为基准， 编制左右对称的程序。 坐标变换 （3维移 位） 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间，可包含 移位、旋转、倾斜 起加以变更。 语言变换 进行作业程序的执行文件格式 机器

17、人语言文件格式（文本文 件）间的变换。 2点移位 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间，将其依 据任意的2点位置加以平行移 位。 放大/缩 小 自所编制的任意作业程序的任 意步骤，到任意步骤之间，可根 据所输入的放大、缩小率加以放 大、缩小并平行移动。 外部轴移 位 自所编制的任意作业程序的任 意步骤到任意步骤之间，仅将滑 动器、定位器等的外部轴（补助 轴）的位置加以移位。 程序变换/条件速度变换 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，可将速 度、精确度、通过/定位、工具号码等一起加以变更。 变更程序之后，请务必以低速进行动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设

18、备产生干扰。 可以变更的项目如以下画面所示 应用命令的步骤不会由于此变换而产生变化 程序变换/步骤复制 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤，可将其插入 到别的程序的任意步骤内。 也可将插入时的顺序加以反转，因此，根据进入路径的示教即 可简单编制脱出路径的步骤。 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 显示、设定项目 项目名 称 初始值 设定范围 复制源 程序/ 步骤 指定复制源程序号码与 步骤号码。 初始值为现在所选的程 序号码。 09999 复制目 的地程 序/步 骤 指定插入对象步骤的程 序号码与步骤号码。 在这里所指定的步骤

19、之 后被插入。指疋0的话， 可插入到步骤1之前。 09999 复制顺 序 顺：依照复制源步骤相 冋顺序被插入。 逆：与复制源步骤相反 顺序被插入。 程序变换/各轴角度 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，可将任 意轴的角度一起任意加算或减算。 根据各机构的轴型式，以“度”、“mn或inch ”进行指定 + / 的方向与手动操作时相同。 A 注意 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产干扰。 应用命令的步骤不会由于此变换而产生变化 程序变换/平行移位 已编制好的任意作业程序的任意步骤至任意步骤间，可作平行 （XYZ）+旋转（RPY）的移

20、位。 作为基准的坐标系，从机械坐标/用户坐标/绝对坐标中选择。 平行移位的XYZ之方向，与内插投入主轴的手动操作方向相同 （机械坐标）。旋转移位 R（滚角）、P（倾角）、Y（偏角），同样与 内插投入主轴的手腕操作方向RX RY RZ成相同的旋转方向。 A 注意 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 应用命令移位不会由于此变换而变化 程序变换/镜像 自所编制的任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，以旋转 轴（J1轴）的0度位置为基准，可编制左右对称的程序。如汽 车车身的焊接有左右对称的作业时，使用此功能的话可缩短示 教作业。 变更程序之后

21、，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 应用命令的步骤不会由于此变换而产生变化。 若设定J1轴的0度位置为垂直于生产线的中心，并正确设定好 J4轴、J6轴的0度位置的话，即可获得更正确的镜像。 程序变换/ 2点移位 自所编制任意作业程序的任意步骤，到任意步骤之间，根据任 意的2点位置，可平行移位。 “平行移位”为通过数值输入的移位，但“2点移位”可指定 位置而移位。 作为移位量的2点，在程序的任意步骤指定。 求移位量的2点， 其步骤不一定需要连续。输出对象的程序也可任意指定（也可 自己指定）。 此外，在再生运转中也可执行此程序变换功能 （热编辑功能）

22、。 以热编辑功能进行2点移位时，必须具有Expert以上的操作者 资格。 应用命令的步骤并不因此变换而变化。 显示、设定项目 项目名 称 初始值 设定范围 变换前 输入变换前程序号码。 09999 程序 初始值显示现在所选的 程序号码。程序未选择 时显示0。 变换后 输入变换后程序号码。 09999 程序 初始值显示现在所选的 程序号码。程序未选择 时显示0。 步骤 输入变换对象步骤的开 开始步 始/结束步骤号码。 骤： 初始值为开始步骤是 19999 1，旦最终步骤则显示现 结束步 在所选的程序的最终步 骤： 骤。程序未选择时，开 始、最终步骤都是 0。 19999 基准点： 输入示教第1基

23、准点的 09999 程序1 程序号码。 现在所选的程序号码显 示为初始值。 基准点： 步骤1 输入成为第1基准点的 步骤号码。 现在所选的步骤号码显 示为初始值。 19999 基准点 2: 程序2 输入示教第2基准点的 程序号码。 现在所选的程序号码显 示为初始值。 09999 基准点 2: 步骤2 输入成为第2基准点的 步骤号码。现在所选的 步骤号码+ 1显示为初 始值。当前步骤 (current step )为最 终步骤时显示最终步 骤。 19999 移位量 基准点、基准点2被指 定的话，坐标系所指定 的在坐标系基准之基准 坐标系 点1,2间距离被显示。 指定供显示移位量的坐 标系。变换结

24、果不会因 选择结果而改变。 初始值为机械坐标。 移位协调的步骤时，请 选择工件坐标（选择工 件坐标以外的坐标时， 协调的步骤不会被移 位）。 机构 （登录 机构） 指定成为移位对象的机 构。 显示被登录于现在组件 的全部操纵器。 使用例 如上图所示，要将现有的“程序No.1 ”移位，而新编为“程序 No.2 ”的话，进行如下。 将欲作为基准点2的位置，也记录为另外的程序(例如 程序No.3)之步骤1。 (2)如以下画面所示加以设定，按下f 12执行。 “程序No.2 ”被新编制。 A 注意 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 程序变换

25、/放大、缩小 自所编制任意作业程序的任意步骤到任意步骤之间，可根据所 输入的放大、缩小率加以放大、缩小。 放大、缩小的形式，有“1维”与“ 3维”。 设为“ 1维”的话，以称为基准点的特定步骤为基准，仅朝所 指定的方向放大、缩小。 基准点与方向点，可指定任意的步骤或记录位置。 辭卜 基嗟点 方向点 设为“ 3维”的话，从称为基准点的特定步骤，向各步骤的距 离被放大、缩小。 基准点可指定任意的步骤或记录位置。 基准点 变更程序之后，请务必以低速进行 动作的确认。由于动作的变化，机 器人可能会对外围设备产生干扰。 显示、设定项目 项目名 称 初始值 设定范围 变换前 程序 指定变换前程序号码。 初

26、始值显示现在所选的 程序号码。 09999 变换后 指定变换后程序号码。 09999 程序 初始值显示现在所选的 程序号码。 步骤 输入变换对象步骤的开 始/结束步骤号码。 初始值为开始步骤是 1, 旦最终步骤则显示现 在所选的程序的最终步 骤。 开始步 骤： 19999 结束步 骤： 19999 放大缩 小率 指定放大、缩小的比率。 初始值为100% 1999 放大缩 小模式 指定放大缩小的形式。 初始值为3维。 1维/ 3维 放大缩 小 方向 选“ 1维”时 作为供决定放大缩小的 基准点与方向点所使用 的位置，选择要利用已 经记录的程序，还是利 用记录位置。 I rWMEKZ k呻牛 程序

27、/记 录位置 岁和111 理 e11 利用已经记录的程序比 较简单。 指定基准点在“步骤 1”的步骤。 指定方向点在“步骤 2”的步骤。 选“ 3维”时 作为供决定放大缩小的 基准点所使用的位置， 选择要利用已经记录的 程序，还是利用记录位 厂-苗 盯ifl 厂揖恥 1 1 1 L j11 so| | 1 利用已经记录的程序比 较简单。指定步骤时， 指定基准点在“步骤 1”的步骤。“步骤2” 不必指定。 坐标系 机械/绝 对/用户 /工件 指定成为放大缩小的基 准的坐标系。 协调的步骤（附H的步 骤）仅在选择工件坐标 系时被移位。 协调的步骤与通常步骤 混合的程序，要移位时 用户坐标 供设置于

28、机器人周边的夹具或工件等之用，设独自的坐标系， 可使示教容易进行。 最多可登录100个 詞工彳片旷匕的示教tti较不容易a 如果使用用户坐标“前后和左右朗健可 埶卞迷的站1可提命教的数率 用户坐标，可以记录 3点的位置的作业程序来指定。 预先编制作业程序，而在以下设定画面指定其号码。 菜单 说明 程序 用户的坐标，以记录 3点的位置 的作业程序来指定。 输入已示教过的作业程序号码。 步骤顺序 根据外围设备的形状的不同，上 述的3点指定方法也许不同。请 自下列的3种方法中来指定。 OXY S仁原点、S2=X方向、S3=Y 方向 OZX S仁原点、S2=Z方向、S3=X 方向 OYX S仁原点、S

29、2=Y方向、S3=X 方向 以下的方法，可以定义特殊的用户坐标系 用户坐标，还会使用在定置工具内插动作或定置工具尖端处的 登录上。此时，仅参照用户坐标的原点。 弧焊应用 维护关连参数之中，将弧焊应用所用户加以编辑。 未被显示的话，弧焊应用未被设定。 菜单 说明 电弧示教、再 生条件 可切换焊接投入/断开或横 摆运条投入/断开。 焊接开始条件 以文件管理焊接开始条件 时，选择此菜单。也可复制 或删除已经编制的文件。 焊接结束条件 以文件管理焊接结束条件 时，选择此菜单。也可复制 或删除已经编制的文件。 电弧返工条件 现在开发中。 横摆运条条件 以文件管理横摆运条条件 时，选择此菜单。也可复制 或

30、删除已经编制的文件。 弧焊应用/电弧示教、再生条件 可设定限定于弧焊的示教、再生条件 焊接投入/断开 也可用f键直接选择 显示 状态 内容 焊接 投入 自动运转时进行焊接。 焊接 断开 自动运转时不进行焊 接。 站U1：沁 输入 信号 根据自外部输入的“焊 接投入/断开”信号， 决定焊接投入/断开。f 键的显示，根据“焊接 投入/断开”信号的状 态而变化。 横摆运条投入/断开 也可用f键直接选择。 显示 状态 内容 横摆 运条 投入 进行横摆运条。 横摆 运条 断开 不进行横摆运条。 输入 信号 根据从外部输入的“横 摆运条投入”信号，决 定横摆运条投入/断 开。 f键的显示，根据“横摆 运条

31、投入”信号的状态 而变化 弧焊应用/焊接开始条件 此菜单可编制、管理弧焊开始条件。 以“条件文件ID ”指定文件号码，设定各条件后，在按下f 12 写入的时点，文件被存储在内部存储器中。 要设定的各焊接条件，与弧焊开始命令（AS）相同。 请自说明菜单参阅应用命令-FN414:AS。 按下f 8选择的话，即可确认并编辑已经编制的文件同时也可进行文件的复制、删除、改名 弧焊应用/焊接结束条件 此菜单可编制、管理弧焊结束条件 以“条件文件ID ”指定文件号码，设定各条件后，在按下f 12 写入的时点，文件被存储在内部存储器中。 要设定的各焊接条件，与弧焊结束命令（AE）相同 请自说明菜单参阅应用命令-FN415:AE。 按下f 8选择的话，即可确认并编辑已经编制的文件 同时也可进行文件的复制、删除、改名。 弧焊应用/横摆运条条件 此菜单可编制、管理横摆运条条件。 关闭 固定样式横摆运条条件与关节横摆运条条件的切换，以 键进行。 固定样式横摆运条条件文件编辑画面 关节横摆运条条件文件编辑画面 以“条件文件ID ”指定文件号码，设定各