工业机器人毕业设计论文

1、蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀

2、螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈

3、螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈

4、莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿

5、蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇

6、蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇

7、蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈

8、薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆

9、薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆

10、蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇

11、蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅

12、蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆

13、螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆

14、螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄

15、莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅

16、蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅

17、蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃

18、薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄

19、薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂

20、薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节

21、蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃

22、蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁

23、虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节

24、螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂

25、莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀

26、葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁

27、蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁

28、蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿

29、薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀

30、蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁膃莄薀袇聿莃蚂蚀羅蒂莂袅袁蒁蒄蚈膀蒀

31、薆袃膆蒀螈蚆肂葿蒈羂羈蒈薀螅芆蒇蚃羀膂蒆螅螃肈薅蒅羈羄膂薇螁袀膁虿羇艿膀葿衿膅腿薁肅肁膈蚄袈羇膈螆蚀芅膇蒆袆膁芆薈虿肇芅蚀袄羃芄莀蚇罿芃薂羃芈节蚄螅膄节螇羁肀芁蒆螄羆芀蕿罿袂荿蚁螂膁莈莁羇肇莇蒃螀肃莆蚅肆罿莆螈衿芇莅蒇蚁 摘要机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国产搬运机器人的主臂运动机构，该工业机器人由腰部和大小臂组成，腰部和肩部形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，使大臂做回转运动和仰

32、俯运动，小臂做回转运动和仰俯摆动。关键词：工业机器人；搬运；机器人关节；谐波减速器 i abstractrobotic technology is comprehensive knowledge of the many subjects, such as computer, cybernetics, organization learning, information and sensing technology, artificial intelligence, bionics science and the formation of high technology and new tech

33、nology, it is current research field attach to the subject in many fields, robot used widely.the graduation design summarizes the classification of industrial robot, history and its development trend. design and develop domestic handling robots on the main arm movement mechanism, the industrial robo

34、t composed by the waist and big forearm, the waist and shoulder shoulder, arm formed formed between and forearm, arm elbow turn movement and yang prone to do exercise, forearm rotation movement and prone to do up swinging. this paper mainly expounds how to design the robot waist, shoulder and elbow

35、the three main joints, every joint choose appropriate drive mode, transmission mode, through appropriate deceleration device finally to reach the required speed. design specific include robot joints type, the harmonic gear reducer to determine the basic structure, working principle, main characteris

36、tic introduction and selection and determination of slowing, each joint than servo motor selection and calculation, and the specific design and an important part of gear check, such as design and check the design and check, shaft, bearing choose and checking.keywords： industrial robot；handling；robot

37、 joints；harmonic gear reducer ii 目录摘要 - 错误！未定义书签。 abstract - 错误！未定义书签。第1章 绪论 - 错误！未定义书签。1.1工业机器人概述 - 错误！未定义书签。1.2工业机器人驱动方式 - 错误！未定义书签。1.3工业机器人的分类 - 错误！未定义书签。1.4工业机器人的历史 - 错误！未定义书签。1.5工业机器人的发展趋势 - 错误！未定义书签。第2章 工业机器人机构设计 - 错误！未定义书签。2.1工业机器人的设计机器人腰部关节的设计 - 错误！未定义书签。3.1机器人传动机构分析 - 错误！未定义书签。3.2机器人腰部传动方案选

38、择 - 错误！未定义书签。3.3腰部交流伺服电机的选择 - 错误！未定义书签。3.3.1机器人材料选用和质量估算 - 错误！未定义书签。3.3.2工业机器人整体受力分析 - 错误！未定义书签。3.3.3腰部交流伺服电机的选择计算 - 错误！未定义书签。iii 3.4腰部谐波减速器的选择 - 错误！未定义书签。3.4.1德国harmonic 谐波减速器的特点 - 错误！未定义书签。3.4.2腰部谐波减速器的选择计算 - 错误！未定义书签。3.4.3选用谐波减速器具体尺寸的确定 - 错误！未定义书签。3.4.4选用谐波减速器性能参数确定 - 错误！未定义书签。3.4.5所选谐波减速器传递效率 -

39、错误！未定义书签。3.5选用谐波减速器输出轴承的确定 - 错误！未定义书签。3.5.1输出轴承参数 - 错误！未定义书签。3.5.2输出轴承公差选择 - 错误！未定义书签。3.5.3推荐装配公差 - 错误！未定义书签。3.6齿轮的设计与校核 - 错误！未定义书签。3.7轴的设计与校核 - 错误！未定义书签。3.7.1轴的设计分析 - 错误！未定义书签。3.7.2初步计算轴的直径 - 错误！未定义书签。3.7.3按弯扭合成强度计算 - 错误！未定义书签。3.8轴承的设计和校核 - 错误！未定义书签。第4章 机器人肩部关节的设计 - 错误！未定义书签。4.1机器人肩部关节的设计分析 - 错误！未定

40、义书签。4.2肩部传动机构的设计 - 错误！未定义书签。4.3肩部关节伺服电机的选择 - 错误！未定义书签。4.4肩部关节谐波减速器的选择 - 错误！未定义书签。第5章 机器人肘部关节的设计 - 错误！未定义书签。5.1机器人肘部关节设计分析 - 错误！未定义书签。5.2肘部传动机构的设计 - 错误！未定义书签。5.3肘部关节伺服电机的选择 - 错误！未定义书签。5.4肘部关节谐波减速器的选择 - 错误！未定义书签。 参考文献 - 错误！未定义书签。 结束语 - 错误！未定义书签。 致谢 - 错误！未定义书签。 附录 - 错误！未定义书签。iv 第1章 绪论1.1工业机器人概述5机器人是一种具

41、有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(iso)在对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、

42、工具和专用设备，以执行种种任务”。1.2工业机器人驱动方式2（1）气动式工业机器人这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机，其优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单造价低，无污染，缺点是空气具有可压缩性，导致工作速度的稳定性较差，又因气源压力一般只有6kpa左右，所以这类工业机器人抓举力较小，一般只有几十牛顿，最大百余牛顿。（2）液压式工业机器人液压压力比气压压力高得多，一般为70kpa左右，故液压传动工业机器人具有较大的抓举能力，可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑，传动平稳，动作灵敏，但对密封要求较高，且不宜在高温或低温环境下工作。（3）电动式工业机器人这是目前用得最多的一类工业机器人，不仅因

43、为电动机品种众多，为工业机器人设计提供了多种选择，也因为它们可以运用多种灵活控制的方法。早期多采用步进电机驱动，后来发展了直流伺服驱动单元，目前交流伺服驱动单元也在迅速发展。这些驱动单元或是直接驱动操作机，或是通过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动，结构十分紧凑、简单。- 1 - 1.3工业机器人的分类6工业机器人按操作机坐标形式分以下几类（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式）：（1）直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即ppp）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，

44、控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。（2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其它工业机器人协调工作。（3）球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即rrp,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。（4）

45、多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节是回转副（即rrr），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。（5）平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即prr），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称scara(selective compliance assembly

46、 robot arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。 - 2 - 1.4工业机器人的历史6工业机器人的发展通常可以划分为三代：第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第一代工业机器人要

47、复杂得多，这种机器人从1980年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。第三代工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。1.5工业机器人的发展趋势6随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展

48、趋势：a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人；b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合；c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。 - 3 - 第2章 工业机器人机构设计2.1工业机器人的设计工业机器人

49、结构图- 4 - （2）机器人工作范围见图2.2 图2.2 机器人工作范围示意图（3）机器人主要设计参数轴数：6负载：60n工作半径：1373mm可重复定位精度：0.08mm 机器人质量：138kg各轴转动范围：j1 340j2 250j3 315 j4 380j5 280j6 720各轴转动速率：j1 150/s (2.62rad/s) j2 160/s (2.79rad/s) j3 170/s (2.97rad/s) j4 400/s (6.98rad/s) j5 400/s (6.98rad/s) j6 500/s (8.73rad/s)驱动方式：ac交流伺服电机驱动安装方式：地装、吊顶

50、（挂壁、斜角）- 5 - 动作类型：垂直多关节型驱动电机：伺服电机2.3工业机器人的驱动方式选择5现代工业机器人只有三种驱动方式：气动驱动、液压驱动和电机驱动。它们的不同特点及适用范围如表2.1所示。表2.1 各种驱动系统的特点及适用范围 - 6 - 机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有：（1）驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高；（2）反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起动、 制动，正、反转切换；- 7 - （3）驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小；（4）安全可靠；（5）操作和维护方便；（6）对环境无污染，噪声

51、要小；（7）经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。根据毕业设计任务书要求：设计关节机器人主臂运动机构，腕部最大负荷为60n，机械传动机构简单、体积小、结构紧凑，减速比大（100：1）等，基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的毕业设计要求，整个机器人的结构大致分成腰部关节、肩部关节、肘部关节、大臂与小臂。各关节之间均采用转动关节，采用伺服电机驱动，以实现精密控制。为实现大传动比，采用谐波减速器传动，不仅实现大的传动比，而且是结构更紧凑。2.4谐波减速器介绍92.4.1谐波减速器简介谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性

52、机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。主要包括刚轮、柔轮、和波发生器组成。由于波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐波”。谐波减速器实体图见图2.3 图2.3 谐波减速器实体图- 8 - 2.4.2谐波减速器基本结构谐波减速器主要由三个基本构件组成：（1）带有谐波减速器内部结构图2.4.3谐波减速器工作原理当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全

53、啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。 - 9 - 波发生器在柔轮谐波传动的工作原理 图2.6 谐波减速器工作过程示例- 10 - 2.4.4谐波减速器的主要特性（1）传动比大：单级传动比可达50320。（2）侧隙小：由于其传动原理不同于一般齿轮传动，侧隙很小，甚至可以实现无侧隙传动。（3）精度高：同时