kuka机器人基础编程考核—AC

1、Achi evement testKUKA Col l egeSemi nar:机器人基础编程考核姓名:公司:日期:得分(max. 100):是否通过:_ YES_ NO考试综合信息：这个考核是培训内容的一部分，是获得资格证书的先决条件。每位考生必须独立完成试题考试时可以使用相关参考资料考核时间为60分钟所有的试题为不定项选择题及编程题每道试题依据难度不同，分值不同（60分及格25 分）1. 当按下smartPAD上的EMERGEN按钮时，机器人是怎么制动的2. (3 poi nts) 在T1/T2模式时，机器人出现路径方向性制动.匚机器人总是会用路径保持方式制动匚特殊情况机器人控制器会采用斜

2、坡制动匚机器人在路径保持性制动时，刹车是延迟1秒后动作的3. 以下说法正确的是？4. (4 poi nts) JOG模式指的是机器人运行程序.匚 在T1/T2模式下运行程序，START键必须一直按住 在T1/T2模式下JOGING机器人运行速度最高为 250mm/s 程序反走只能在手动模式下完成5. 当修改完一个程序，必须要记住6. (4 poi nts) 程序必须关闭然后重新选中才能运行 系统必须重启 程序必须在手动模式下低速测试一下 程序名称需要重新定7. 关于机器人的负载，以下说法正确的是？8. (4 poi nts)匚KUKA目前最大的机器人负载是 500KG匚KR150机器人有可能抓

3、不动50KG的东西匚机器人最大的负载是不能被超过的 PAY LOA的值设成-1是最理想的9. 为什么要标定机器人的原点？10. (3 poi nts) 为了提高机器人的重复定位性 为了让机器人有更高的到点精度. 为了让机器人有更高的轨迹精度匚为了让机器人每个轴都有一个固定的参考位11. 当一个机器人丢失原点了，我们需要注意什么？12. (4 poi nts) 我们只能用轴坐标系运动该机器人 机器人对应轴的软件限位无效匚 机器人只能通过release device 来运动. 机器人不能动13. 以下对工具坐标系的描述，那些是正确的 ？14. (4 poi nts)匚 当使用工具坐标系 JOGGI

4、NG寸，沿着工具方向可以进行线性运动 并且可以让工具沿着法兰盘中心旋转；程序上的连续路径运动都 会以工具的TCP点为参考. 建立工具坐标系需要分 2步走：建立TCP,设定工具方向.匚 当使用工具坐标系 JOGGING寸，沿着工具方向可以进行线性运动 并且可以让工具沿着TCP旋转；程序上的连续路径运动都会以工 具的TCP点为参考. 工具坐标系只是用来方便视教的，和程序没有关系15. 关于坐标系之间的关系，以下说法正确的是？16. (4 poi nts)匚BASE坐标系是所有坐标系的基础。. BASE可以通过工具坐标系x ,y ,z ,a ,b ,c 来描述.匚法兰盘坐标系是不可以人为定义的匚空间

5、点是定义在地球坐标系上的.17. 为什么系统要设定这么多的坐标系？18. (2 poi nts)匚方便规划程序结构 为了轨迹计算更加精确. 为了配合3D鼠标的设计 为了方便客户进行视教.19. 当你看到如下的报警信息时“ Comma nd acceleration exceeded axis4”.以下那种解释是合理的？20. (4 poi nts) 程序设定的4轴加速度过大匚在连续路径运动中，4轴和6轴在同一直线上(alpha5problem)匚该点机器人4轴超限位匚在轴运动中，4轴和6轴在同一直线上(alpha5 problem )21. 在自动模式下22. (3 poi nts)匚jogg

6、ing 是不可用的.匚jogging 是可用的.匚 jogging在T2模式是可以低速执行的. 自动模式不需要使用使能键.23. 关于4种运行模式，以下说法正确的是24. (4 poi nts)匚 T1/T2都可以执行程序.T1模式通常被认为是最安全的模式T2模式执行程序时可以达到实际速度 投入运行模式也是安全模式，也可以程序运行25. 关于奇异点，下列说法正确的是？26. (3 poi nts) 程序中可以允许奇异点出现，但是要对速度做设定匚只要是6轴标准机器人就会有奇异点，这个和软件无关匚KUKA机器人一共有四种奇异点匚在经过奇异点时，机器人的对应轴可能会发生不可控的运动27. 在PTP运

7、动中28. (3 poi nts) 工具沿着最快的路径到达目标点匚 工具沿着最短的路径到达目标点 路径是无法预判的. 速度是基于TCP来计算的.29. 关于PTP运动的描述，以下说法正确的是30. (3 poi nts) PTP是速度最快的运动指令 PTP是唯一不存在死角的运动指令 PTP的逼近轨迹是无法由程序员设定的匚逼近的距离是用mm苗述的.31. 在LIN运动中32. (3 poi nts)匚速度是用苗述的.匚正常情况下，工具沿着一条定义好的直线按照设定的速度运行 无法设定逼近的距离 必须正确定义TOOL和BASE不然轨迹会完全不同33. 在CIRC指令中34. (3 poi nts)

8、中间点的位置信息被存了下来，但是在执行过程中不考虑姿态 必须要编3点.匚速度是用苗述的 逼近距离是用苗述的35. KRC4最多支持多少字节的 IN和OUT?36. (4 poi nts)256 bytes in puts and outputs匚 512 bytes in puts and outputs匚 1026 bytes in puts and outputs4096 bytes in puts and outputs19.“OPEN 个程序时(3 points )匚可编辑程序并在T1运行方式下对其进行测试可对该程序进行测试，但不能对其进行编辑20. LIN(2 points)不能对该

9、程序进行测试，但可对其进行编辑只能打印该程序和CIRC的速度单位是如何设定的？mm/sm/scm/skm/h21.当你想要改变一个已经存在的点的 TOOL和BASE以下那些是需要考虑的？(3 poi nts) TOO啲更改只能在LIN，CIRC指令中完成 如果改变BASE可能机器人无法完成这个动作 没什么需要考虑的匚如果不想改变点的位置，需要按一下Coord才能刷新点的坐标位置信息.22. 什么原因导致以下的报警“ Approximation not possible ”?(3 poi nts) 起始点和结束点相距太小，无法逼近匚程序速度设定太小匚当前运动指令的下一个指令打断了前置判断. 前置

10、判断被设置成0步23.当我们改动一个HOM位置时必须要注意什么？HOME勺程序.24. (3 poi nts) HOM位置是全局变量，一旦更改会影响所有用 只有模板程序能使用 HOMES置. HOM位置是用x ,y ,z ,a ,b ,c描述的匚|HOM位置是不能改变的.25. 程序第一个运动指令必须是26. (2 poi nts) PTP匚 PTP HOME LIN匚 CIRC27. 哪个语句关于操作符的优先级是正确的？28. (4 poi nts) 逻辑操作符总是从左至右执行圆括号内的表达式在语句中是允许的在逻辑操作中，(！)总在(=)之前执行匚在逻辑操作中,(+)总在(&)之前执行29. 标志(F)和标志(M的区别？30. (3 poi nts)匚 标志位(F)占用1-bit 内存,标志位(M占用1-byte内存 标志(F)是静态的，标志(M是动态的 两者都可以使用在机器人程序中 标志(F)可以被使用在机器人程序中；标志(M只能使用在系统内 部31. 建一个模块程序总是包含32.