整车控制器和电机控制器通讯协议

1、秘级：内部脅爲 纯电动汽车动力总成系统网络 总线通讯协议脅爲五、通信协议1整车控制器与BMS网络CAN1 (对外)CAN2.0B 250kbps1.1整车控制器整车控制器# 1: PVCU1 (ID:0x1000EFD0 )发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11 位 ID目标节点整车控制器PVCU1仪表指示18100ms0x1000EFD0仪表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1车速仪表指示3仪表指示2仪表指示1制动踏板加速踏板Byte3 :仪表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC 状态付接触器吸

2、合预充电继 电器吸合主接触器吸合手制动0:空挡1:后退档2:前进档13:前进挡2Byte4 :仪表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1电机超速指示电机工作指示电机过热指示系统故障指示Ready 指示充电插头接入指示动力电池切断指示充电指示Byte5 :仪表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACCPad失效充电请求电池故障电池能量MCU_Temp （VCU 发送） 变速器发送频率： 数据长度： 数据页数：协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 参数组号：ID : 0x18ff4C

3、EF 字节：126Oxff4c SA: OxEF料爲诫彳 F 片指示低指示整车控制器# 2： PVCU2 转发电机1报文1MCU_TrqSpd（VCU发送）变速器发送频率：1000ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式:协议数据单元特性:默认优先级：6参数组号：0xff4BSA : 0xEFID : 0x18ff4BEF字节：1-2M_Torque1主电机实际转矩3-4M_Speed电机实际转速15-6母线电压7-8母线电流整车控制器# 3：PVCU3 转发电机报文比例0.1偏移-3200 比例0.25偏移-80001000ms8字节0M_Motor_Temperature1 主电机

4、温度比例1偏移-40 控制器温度主逆变器温度：比例1偏移-40 IGBT温度故障代码故障代码:1超速报警代码”3欠压报警”4过压报警”5A相IGBT1报警6B相IGBT3报警”7C相IGBT5报警”8A相硬件过流保护9B相硬件过流保护”10正常”12过电流报警”IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII舅爲 15旋变错误报警”17A相电流传感器零票故障”18B相电流传感器零票故障”26IGBT温度传感器开路”27温度传感器开路”28箱体温度传感器开路”29电机温度传感器开路”30IGBT温度传感器短路”31温度传感器短路”32箱体温度传感器短路”33电机温度传感器短路”34IGBT1过温”3

5、6箱体过温”37电机过温”整车控制器# 4: PVCU4 (ID:0x18fff5D0 ) 没有用？发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11 位 ID目标节点整车控制器PVCU4控制信息68100ms0x18fff5D0BMS/APUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmdBMSCmd:bitO:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1负极接触器闭合(需要提供高压电路图来确定逻辑)1.3 BMS报文 参见BMS CAN 协议BMS2 :ID : 0x0x14 22 D0 D2字节：3最大允许放电电流单位增益：2A/bit范围

6、：0-500A/0-FAh4最大允许充电电流单位增益：2A/bit范围：0-500A/0-FAh5SOC6母线电压7母线电流2、VCU-MC 网络2 .1 VCU发送报文2 .1 . 1 Current、power、Pad发送频率： 10ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x1000EFD0字节： 1 电机控制模式命令 bit4 :整车请求电机使能bit7 :转矩模式 bit8 :调速模式23-4驱动电机目标转矩5-6 驱动电机目标转速782 .1 .2 Pad/IO内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送1000ms数据长度

7、：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x0CF106D0字节：1加速踏板1AD2加速踏板2AD3制动踏板1AD4制动踏板2AD5:bit1 : N 档bit2 : D 档Bit7 : KeyOn（没用）6bit4:R档bit5 :制动有效Bit1-3 : HU85Stbit6 :加速有效0 off;1 on;2 OpenLoad;3 OverLoad;Bit4-6 : ACCPowerSt0 off;1 on;2 OpenLoad;3 OverLoad;7-82.1 .3 Pad/IO内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送1000ms数据

8、长度：4字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x0CF107D0胃爲讷叶右*字节： 1-2 EPROM值地址3-4 EPROM存储的值2.2 MC发送报文 2.2.1 （MC1 发送） 发送频率 数据长度 数据页数协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 参数组号：ID : 0x18ff4AEF 字节： 1-23500ms8字节060xff4A SA: 0xEFNOP位1NOP5-2 Main mode Motor statusBit1 : ReadyBit4 err7-6 Pre_Charge0:closeope n无效无效45678

9、NOPNOPMC ErrNOP1超速报警代码”3欠压报警”4过压报警”5A相IGBT1报警6B相IGBT3报警”7C相IGBT5报警”8A相硬件过流保护 ”9B相硬件过流保护”10正常”12过电流报警”15旋变错误报警”17A相电流传感器零票故障故障代码:IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII18B相电流传感器零票故障”26IGBT温度传感器开路”27温度传感器开路”28箱体温度传感器开路”29电机温度传感器开路”30IGBT温度传感器短路”31温度传感器短路”32箱体温度传感器短路”33电机温度传感器短路”34IGBT1过温”36箱体过温”37电机过温”222 MCU_TrqSpd （

10、MC2 发送）发送频率：500ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式:协议数据单元特性:默认优先级：6参数组号：0xff4B SA: 0xEFID : 0x18ff4BEF字节：1-2M_Torque1主电机实际转矩比例1偏移-320003-4M_Speed电机实际转速 比例1偏移-320005-6M_DC_Voltage1电机直流电压 比例因子1偏移0 new7 M_Motor_Temperature1 主电机温度比例1偏移-408主逆变器温度：比例1偏移-402.2.3 MCU_VoltCurrentTemp （MC3 发送）发送频率：500ms数据长度：8字节数据页数：0协议数

11、据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级：6ID : 0x18ff4CEF 字节： 1-23-456参数组号：0xf4c SA: 0xEF位13-1 M_DC_V oltage1电机直流电压 比例因子1偏移0位13-1 M_DC_Current电机直流电流 比例1偏移-400（无）2 .3标定报文内部用 发送频率 数据长度 数据页数 协议数据单元格式： 协议数据单元特性： 默认优先级： 参数组号：ID: 0x1800d029 字节：1100m1字节0Bit1Bit2Bit3Bit4Bit7Bit8标定当前标定当前标定当前标定当前ACCPad 的 AD 值为 MAX ACCPad 的 AD

12、值为 Min BreakPad 的 AD 值为 MAX BreakPad 的 AD 值为 Min写EPROM信息读取EPROM储存的值2-34-57-8读取/写入EPROM值的地址（仅仅用到了 byte2）写入数据NopAT24C256存储芯片中存储数据的定义地址存储的数据（低地址存放高字节）0x0000ACCPad最大AD值0x0001ACCPad最小AD值0x0002BreakPad 最大 AD 值0x0003BreakPad 最小 AD 值0x0004驱动电机最大转速0x0005驱动电机最大转矩 Tmax0x0006额定转矩T0x0007制动最小转速n10x0008加速最小转速n20x0

13、009转矩拐点转速n30x000a电机最大功率0x000b电机额定功率0x000c电池最大放电功率0x000d电池最大充电功率0x000e取消电制动最小转速n40x000f最大限速转速n50x0010最大限速转速n6六插件信号定义is du*. JffilOm固曜訂AJ=-jPernqj_时卒:r*l *-#-：*-斗宰-坤I-：*：申 J* l+* - 匸.半,出，車世：1些 r 口角比議-i.线束护套 1393450-1 （52pin 插孔）、1393454-6 （52pin 插孔护板）、1393436-1 （28pin 插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）控制器插件： AMP

14、1743275 线径选用1.0mm2序 号定义序 号定义序 号定义序 号定义1蓄电池负21416122242制动踏板信号16232343加速踏板信 号2（模拟信 号米集）63424ON开关（咼有 效，输入）4464空挡（高有效，输入）5前进档（咼有效 信号，输入）25倒档（咼有效， 输入）4565蓄电池负626空压机使能（低 有效，预充完成46CAN2H（动力66蓄电池正制冷允许备用（低有效信号， 输入）后）CAN）727蓄电池正47CAN1H（信息CAN）67828电机水泵（低有 效，根据温度）48689CAN1L （接整车仪表、BMS网络）29496910305070备用（24V输 出）1

15、1制动有效开关 （高有效，输 入）31制动踏板信号251传感器电源2（5V输出）7112手制动信号32527213蓄电池负（接真 空传感器地）3353蓄电池负73143454741535CAN2IL 动力）55751636DCDC 使能（24V输出）5676加速有效开关（低有效，输 入）17加速踏板信号 1（模拟信号米 集）37Start 信号（咼有效）5777183858781939传感器电源1（5V输出）59空调使能（24V输出， 预充完成后）792040蓄电池负（油门 踏板传感器地）6080蓄电池正备注：表格空白处为预备接口，具体详见方案功能输入开关等条件执行器软件变量其他制冷低压供电正

16、常高压闭合Von制冷开关闭合，且制热开关断开动力电池SOC20由空调控制器完 成制冷优先与制热电机水箱散热工作低压供电正常高压闭合Von电机冷却液温度55 或电机控制器掉线或电机控制器温度45（增加功能）电机冷却水泵工作低压供电正常高压闭合Von电机控制器温度40 或电机控制器掉线或电机温度50（增加功能）电机水箱散热停止工作Von关闭或电机冷却液温度 =53且电机控制器温度=43（增加功能）电机冷却水泵停止工作Von关闭或电机控制器温度 =38且电机温度=48（增加功能）倒车灯低压供电正常高压闭合倒车开关闭合（增加功能）高压负极接触 器闭合（除电 机外）低压供电正常电池管理系统正常 整车控制

17、器正常并判 断KeyOn或充电请求信号整车控制器 发出电池管理系统控 制修改通信 协议（交 大）高压正极接触 器闭合（电机）低压供电正常Start开关点动信号KeyOn充电插头没有接入 高压负极接触器闭合N档电机电压与动力电池 电压相当k信号整车控制器 发出电池管理系统控 制高压接触器闭 合仪表扌曰示修改通信 协议（交 大）高压正极接触 器断开（电机）低压供电正常KeyOn断开或充电插头接入 或高压负极接触器断 开信号整车控制器 发出电池管理系统控 制高压正极接触 器断开 仪表扌曰示高压负极接触 器断开（除电 机外）低压供电正常信号整车控制器 发出电池管理系统控 制高压负极接触 器断开KeyO

18、n断开延迟20s且电流10A充电插头没有接入预充电接触器闭合低压供电正常Start开关点动信号KeyOn充电插头没有接入高压负极接触器闭合N档预充电接触器断开低压供电正常KeyOn断开或充电插头接入 或高压负极接触器断 开胃爲讷叶右*或电机电压与动力电池电压相当前进低压供电正常 高压闭合正常 前进档闭合 加速踏板0 加速信号有效动力电池SOC10 动力电池温度正常 单体电池电压正常给电机发送前进 信号仪表显示由后退改 为前进， 需要车速=0,踏板 信号=0后退低压供电正常 高压闭合正常 倒车挡闭合 加速踏板0 加速信号有效动力电池SOC10 动力电池温度正常 单体电池电压正常给电机发送前进 信号仪表显示由前进改 为后退， 需要车速=0,踏板 信号=0车辆禁止运行低压供电正常动力电池SOC10或动力电池温度过高或充电插头接入或DC/DC故障或加速踏板故障或真空度100KPa?或上装工作禁止电机运行 仪 表 显 示Stop？快速充电低压供电正常充电插头接入 高压负极接触器闭合禁止电机运行， 仪表扌曰示与慢充优先问题， 讨论通信 协议慢速