PWM直流脉宽调速系统调节器设计说明

1、目录1 引 言 12 设计方案的确定及设计所需设备仪器 22.1 设计方案 22.1.1 机械负载参数 22.1.2 主电源参数他励直流电动机的参数 22.2 所需设备 23 调节器的电路设计 43.1 电流调节器 43.2 转速调节器 74 其他电路设计原理 114.1 主电路的设计 114.2 SG3525 的设计 124.3 保护电路的设计 155 课程设计实验结果 165.1 PWM控制器SG3525性能测试 165.2 开环系统测试 175.3 闭环系统测试 18总结 23参考文献 24直流调速理论基础是经典控制理论，不过最近研制成功的直流调速器，具有 和交流变频器同等性能的高精度、

2、高稳定性、高可靠性，高智能化特点。同时直 流电机的低速特性， 大大优于交流鼠笼式异步电机， 为直流调速系统展现了无限 前景。单闭环直速系统对于运行性能要求很高的机床还存在着很多不足， 快速性 还不够好。而基于电流和转的双闭环直流调速系统静动态特性都很理想。而且， 直流电机由于具有速度控制容易， 启、制动性能良好， 且在宽范围内平滑调速等 特点而在冶金、 机械制造、 轻工业等工业部门中得到广泛应用。 直流时机转速的 控制方法可以分为两类， 即励磁控制法与电枢电压控制法。 本文主要研究直流调 速系统，它主要由三部分组成，包括控制部分、功率部分、直流电动机。长期以 来，直流电动机因其具有调节转速比较

3、灵活、 方法简单等特点， 一直在传动领域 占有统治地位。本文对双闭环可逆直流PWM调速系统进了较深入的研究，从直流 调整系统原理出发，逐步建立了闭环2 设计方案的确定及设计所需设备仪器自动控制系统的设计一般要经历从“机械负载的调速性能（动、静）一电机参数f主电路f控制方案”（系统方案的确定）f “系统设计f仿真研究f参数 整定一直到理论实现要求一硬件设计一制版、焊接、调试”等过程，其中系统方 案的确定至关重要 3 。为了发挥同学们的主管能动作用， 且避免方案及结果雷同， 在选定系统方案时，规定外的其他参数有同学自己选定。2.1 设计方案2.1.1 机械负载参数机械负载为反抗性恒转矩负载，调速范

4、围D=4;直流发电机：PN 100W UN 220V IN 0.5A n 1500r / min N ；转动惯量22GD 2 0.065Nm22.1.2 主电源参数他励直流电动机的参数可以选择单相交流 220V 供电; 变压器二次电压为 67V。 PN 185WU N 220V IN 1.1A n 1600r /min N ，过载倍数1.5。2.2 所需设备1、MC32电源控制屏2、MCL31 组件3、MC10 组件4、MEL 11挂箱 5、MEL 03三相可调电阻6、电机导轨及测速发电机7、直流电动机M03直流发电机 M018、示波器9、万用表10、导线若干3调节器的电路设计3.1 电流调节

5、器由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通 滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数 Toi 0.001s，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道 上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。图3.1电流调节器ACF原理图1、确定时间常数，PWM装置滞后时间常数：Ts 0.0004S。电流滤波时间常数:Toi 0.002S o T i Ts Toi 0.0024s（Ts和心一般都比Ti小得多,可以当 作小惯性群近似地看作是一个惯性环节）。(3.3 )2、选择电流调节器结构，根据设计要求： 5%，而且Ti0.015

6、0.00246.25 10可按典型I型设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，所以把电流调节器设计成PI型的，其传递函数为WACR(S)KiiS 1(3.4 )iS式中 Ki 电流调节器的比例系数；T 电流调节器的超前时间常数3、选择电流调节器的参数，ACR超前时间常数i Ti 0.015s ；电流环开环时间增益：要求i 5%，故应取K,T i 0.5，因此Ki0.50.5208 33s 1Ti2U8.33s0.0024(3.5 )于是，ACR勺比例系数为：KiKiiRKs208.330.015 81.35 4.83.86(3.6 )4、校验近似条件电流环截止频率:ci Ki208.33s

7、(3.7 )(1) 晶闸管装置传递函数近似条件:ci13Ts(3.8 )(3.9)13TSi3 0.00041833.33s ci满足近似条件；(2) 忽略反电动势对电流环影响的条件:(3.10).TmTi0.2 0.015满足近似条件；3 1- 3,1 54.77s(3.11)(3) 小时间常数近似处理条件:1 1(3.12)满足近似条件1 13 】0.0004 0.002372.68sci(3.13)5、计算调节器电阻和电容调节器输入电阻为R。 40k各电阻和电容值计算如下:Ri Ki Ro 4.63 40k185.2k ,取 185k(3.14)G !0.015 3106 F 0.081

8、，取 0.08Ri185 10F( 3.15)3TsToiTn 2T i Tm0.0098s(3.19)Coi4Toi 4 0.002Ro340 10106 F0.2 F，取 0.2 F(3.16 )3.2转速调节器转速反馈电路如图3.3所示，由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹 波，因此也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数Ton 0.005S。根据和电流环一样的原理，在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。图3.2 转速调节器ASR原理图1、确定时间常数(1) 电流环等效时间常数:2T i 2 0.00240.0048s(3.17)(2) 转速滤波时间常数:(3.18)Ton0

9、.005s(3) 转速环小时间常数近似处理:2、选择转速调节器结构按跟随和抗扰性能都能较好的原则，在负载扰动点后已经有了一个积分环节 为了实现转速无静差，还必须在扰动作用点以前设置一个积分环节 ，因此需要U 由设计要求，转速调节器必须含有积分环节，故按典型U型系统一选用设计PI调节器，其传递函数为Wasr (s)KnnS 1nS(3.20 )3、选择调节器的参数根据跟随性和抗干扰性能都较好的原则取 h 5，则ASRg前时间常数为hT n 5 0.009s0.049s(3.21 )转速开环增益:Kn2 22h Tn622 25 0.00981195.50s(3.22 )ASM比例系数:(h 1)

10、 CeTm2h RT6 1.35 0.12 0.22 5 0.05 8 0.00984.96(3.23 )4、近似校验转速截止频率为:Kncn11195.50 0.049s58.58s(3.24 )(1)电流环传递函数简化条件:cn5T(3.25 )现在5T5 0.0024 S 83.33Scn(3.26 )满足简化条件(2)小时间常数近似处理条件:1 13 2T iTon(3.27 )现在1 13 2T iTon1、168.043 2 0.0024 0.005cn(3.28 )满足近似条件。5、计算调节器电阻和电容调节器输入电阻 R。40k ，则RnKnR04.96 40k198.4k ，取

11、 200k(3.29 )n 0.0496xjt-t -Cn3 10 F 0.245 F，取 0.2 F(3.30 )Rn 200 10Con- 02005 106 F 0.5 F，取 0.5 F( 3.31 )R040 10&检验转速超调量当h=5时，查表得，.=37.6%,不能满足设计要求。实际上，由于这是按 线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该 按ASR退饱和的情况重新计算超调量2设理想空载起动时，负载系数z=0（签 ）2（_)nnom T nTm(3.32)当h=5时,Cmax %Cb81.2%(3.33)maxI dnom RCe3.7 8 r012

12、 min246.67 r min(3.34)因此81.2%2 1進200000989.8% 15%0.2(3.35)满足设计要求4 其他电路设计原理4.1 主电路的设计H桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的如图 4.1所示。PWM逆变器的直流电 源由交流电网经不控的二极管整流器产生，并采用大电容C0 滤波，以获得恒定的直流电压Us。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机 制动时只好对滤波电容充电， 这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。 为了 限制泵升电压，用镇流电阻 Rz消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通 VTz1 。为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值

13、比较，决定 调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。AlJUjkiA4图4.1 H桥式直流脉宽调速系统主电路四单元IGBT模块型号：20MT120UF主要参数如下：UCer=1200V lc=16A Tcn =100 C PCM0.9kW UcE（sat） 3.5V4.2 SG3525的设计氐相辅入匚1二| Mrf砸掃人匚二215二“間方硝匚工i二DE帳課端出匚斗13二1 A BSCCT匚512二1鹿RT匚611二1山智E旗电M匚二7IQ二1囲價揑制It启弱殆匚83二1科樽图4.3 SG3525引脚图SG3525采用16端双列直插DIP封装，各端子功能介绍如下：1脚:INV. INP

14、UT（反相输入端）：误差放大器的反相输入端，该误差放大器的 增益标称值为80db,其大小由反馈或输出负载来决定，输出负载可以是纯电阻， 也可以是电阻性元件和电容元件的组合。该误差放大器共模输入电压范围是1.5V-5. 2V0此端通常接到与电源输出电压相连接的电阻分压器上。负反馈控制时，将电源输出电压分压后与基准电压相比较。2脚:NI. INPUT（同相输入端）:此端通常接到基准电压16脚的分压电阻上， 取得2.5V的基准比较电压与INV. INPUT端的取样电压相比较。3脚:SYNC（同步端）:为外同步用。需要多个芯片同步工作时，每个芯片有各 自的震荡频率，可以分别他们的4脚和3脚相连，这时所

15、有芯片的工作频率以最 快的芯片工作频率同步。也可以使单个芯片以外部时钟频率工作。4脚:OSC. OUTPUT同步输出端）:同步脉冲输出。作为多个芯片同步工作时 使用。但几个芯片的工作频率不能相差太大，同步脉冲频率应比震荡频率低一些。 如不需多个芯片同步工作时，3脚和4脚悬空。4脚输出频率为输出脉冲频率的2 倍。输出锯齿波电压范围为0.6V到3.5V.5脚:Cr（震荡电容端）：震荡电容一端接至5脚，另一端直接接至地端。其取 值范围为0.001,uF到0.1uF。正常工作时，在Cr两端可以得到一个从0.6V到3.5V 变化的锯齿波。6脚:Rr（震荡电阻端）：震荡电阻一端接至6脚，另一端直接接至地端

16、。Rr的 阻值决定了内部恒流值对Cr充电。其取值范围为2K到150K, Rr和Cr越大充电时间越 长，反之则充电时间短。7脚:DISCHATGRD放电端）:Cr的放电由5, 7两端的死区电阻决定。把充电 和放电回路分开， 有利与通过死区电阻来调节死区时间， 使死区时间调节范围更 宽。其取值范围为0欧到500欧。放电电阻RD和CT越大放电时间越长，反之则放 电时间短。8脚:SOFTSTATF软启动）：比较器的反相端即软启动器控制端 8,端8可外接 软启动电容，该电容由内部Vf的50uA恒流源充电。9脚:COMPENSATIONS端）:在误差放大器输出端9脚与误差放大器反相输 入端1脚间接电阻与电

17、容，构成PI调节器，补偿系统的幅频、相频响应特性。补 偿端工作电压范围为1.5V到5.2V.10脚:SHUTDOW关断端）:10端为PWM锁存器的一个输入端，一般在10端接 入过流检测信号。过流检测信号维持时间长时，软起动端8接的电容C:将被放电。 电路正常工作时，该端呈高电平，其电位高于锯齿波的峰值电位。 在电路异常时， 只要脚10电压大于0. 7V ,三极管导通，反相端的电压将低于锯齿波的谷底电压 （0.9V），使得输出PW信号关闭，起到保护作用11脚:OUTPUT A,14脚:OUTPUT B（脉冲输出端）:输出末级采用推挽输出电 路，驱动场效应功率管时关断速度更快 .11 脚和14脚相

18、位相差1800，拉电流和灌 电流峰值达200mA由于存在开闭滞后，使输出和吸收之间出现重迭导通。在重 迭处有一个电流尖脉冲，起持续时间约为100ns。可以在V处接一个约0uf的 电容滤去电压尖峰。12脚:GROUND接地端）:该芯片上的所有电压都是相对于 GROUNDS言，即是 功率地也是信号地。 在实验电路中， 由于接入误差放大器反向输入端的反馈电压 也是相对与 12脚而言，所以主回路和控制回路的接地端应相连。13脚:VC（推挽输出电路电压输入端）：作为推挽输出级的电压源，提高输出 级输出功率。可以和 15 脚共用一个电源，也可用更高电压的电源。电压范围是 1.8V-3.4V.15脚:+VI

19、N（芯片电源端）:直流电源从15脚引入分为两路：一路作为内部逻辑和模拟电路的工作电压；另一路送到基准电压稳压器的输入端，产生5.1 士 1%V 的内部基准电压。如果该脚电压低于门限电压（Turn-off: 8V），该芯片内部电路 锁定，停止工作基准源及必要电路除外）使之消耗的电流降至很小（约2mA）.另外， 该脚电压最大不能超过35V.使用中应该用电容直接旁路到GROUN端。16脚:VREF（基准电压端）:基准电压端16脚的电压由内部控制在5.1V 土 1% 可以分压后作为误差放大器的参考电压。4.3保护电路的设计由于过载、直流侧短路、逆变失败、环流和交流侧短路等原因会引起系统过 流而损坏可控

20、硅。系统采用了三种过流保护措施：1、电流调节器限流，电流整定值为 250A;2、过流保护环节，整定值为350A;3、快速熔断器。图 4.4 保护电路开关稳压器的过电压保护包括输入过电压保护和输出过电压保护。 开关稳压 器所使用的未稳压直流电源诸如蓄电池和整流器的电压如果过高 , 使开关稳压器 不能正常工作 , 甚至损坏内部器件 ,因此,有必要使用输入过电压保护电路。用晶 体管和继电器所组成的保护电路如图 4.3 所示。5 课程设计实验结果5.1 PWM控制器SG3525性能测试分别连接“ 3”和“ 5”，“4”和“6”，“7”和“ 27”，“31”和“ 22”， “32”和“ 23”，然后打开

21、面板右下角的电源开关。1、 用示波器观察“ 25”端的电压波形，记录波形的周期，幅度（包括S1 开关拨向“通”和“断”两种情况）2、S5开关打向0V,用示波器观察“ 30”端电压波形，调节RP2电位器，使 方波的占空比为50% S5开关打向“给定”分别调节 RP3,RP4记录“ 30”端输 出波形的最大占空比和最小占空比（分别记录S2打向“通”和“断”两种情况）3、逻辑延时时间的测试，S5开关打向“OV，用示波器观察“ 33”和“ 34” 端的输出波形，并记录延时时间 Td4、同一桥臂上下管子驱动信号死区时间测试， 分别连接“ 7”和“ 8”，“10” 和“ 11”，“12”和“ 13”，“1

22、4”和 15，16和“ 17”，“18”和“ 19”， 用双踪示波器分别测量 Vvt1.gs 和 Vvt2.gs 以及 Vvt3.gs 和 Vvt4.gs 的死区时间5.2 开环系统测试1、速度反馈系数的测试断开主电源，并逆时针调节调压器旋钮到底，断开“9”，“ 10”所接的电阻, 接入直流电动机M03电机加上励磁。S4扳向上，合上主电源。调节RP3电位器使电机转速逐渐升高，并达到1400r/min,调节FBS的反馈电位器RP,使速度反馈电压为2V。2、开环系统机械特性测定使电机转速达1400r/min，改变直流发电机负载电阻 Rd,在空载至额定负载 范围内测取7-8个点，记录相应的转速n和直

23、流发电机电流Id 。表5.1 N=1400r/min 开环系统机械特性测定n r/min1400130812901270125012401225Id A0.140.370.420.50.60.650.75调节RP3使n=1000r/min和n=500r/min,做同样的记录，可得到电机在中 速和低速时的机械特性。表5.2 N=1000r/min电机在中速时的机械特性n r/mi n1000932915900875856836Id A0.120.280.350.40.50.60.7表5.3 N=500r/min 电机在低速时的机械特性n r/mi n500460430425400395375Id

24、 A0.10.20.250.30.350.40.5断开主电源，S4开关拨向“负给定”，然后按照以上方法，测出系统的反向 机械特性。表5.4 N=-1500r/min开环系统机械特性测定n r/min -15.00-1390-1380-1369-1355-1340-1335-1300Id A-0.1-0.35-0.4-0.44-0.5-0.55-0.6-0.75表5.5 N=-1000r/min电机在中速时的机械特性n r/mi n-1000-923-900-890-875-865-848Id A-0.1-0.28-0.35-0.4-0.45-0.5-0.6表5.6 N=-500r/min电机在

25、低速时的机械特性n r/min -500-455-428-414-400-387-375-348Id A-0.08-0.16-0.25-0.3-0.35-0.4-0.45-0.65.3 闭环系统测试将ASR,ACR匀接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统1、速度调节器的测试（1）反馈电位器RP3逆时针旋转到底，使放大倍数最小；（2）“5”，“ 6” 端接入 MEL-11 电容器，预置 5-7.5uF ；（3）调节RP1,RP2使输出限幅为正负2V.2、电流调节器的测试（1）反馈电位器RP3逆时针旋转到底，使放大倍数最小；（2）“ 5”“6”端接入MEL-11电容器，预置5-7.5uF ；

26、(3) S5开关打向给定，S4开关板向上，调节MCL-10的RP3电位器，使ACR正饱和，调节ACR的正限幅电位器RP1,用示波器观察“ 30”的脉冲，不可移出 范围。S5开关打向给定，S4开关打向下至负给定，调节 MCL-10的RP4电位器, 使ACR俞出负饱和，调整ACF的负限幅电位器RP2用示波器观察“ 30”的脉冲， 不可移出范围。由于采用了脉宽调制,电流波形都是连续的,因而机械特性关系式比较简单,电压平衡方程如下UsRid吟 E ( t ton)(5.1 )Us Rid吟 E (ton t T)(5.2 )按电压平衡方程求一个周期内的平均值,即可导出机械特性方程式，电枢两端在一个周期

27、内的电压都是Ud Us,平均电流用Id表示，平均转速n E/Ce , 而电枢电感压降的平均值在稳态时应为零。于是其平均值方程可以写成dtUs RId E RId Cen(5.3 )则机械特性方程式UsCe-RId n0 CRIdCeCe(5.4 )3、机械特性n=f(id)测定，S5开关打向给定，S4开关扳向上，调节MCL-10 的RP3电位器，使电机空载转速至1400r/min，再调节发电机负载电阻 Rd,在空 载至额定负载范围内分别记录7-8点，可测出系统正转时的静特性曲线表5.7 N=1400r/min 系统正转时静特性n r/mi n151915201525152215221522Id

28、 A0.130.40.50.550.60.7S5开关打向给定，S4开关打向下至负给定，调节MCL-10的RP4电位器，使电机 空载转速至1400r/min ,再调节发电机负载电阻Rd,在空载至额定负载范围内分 别记录7-8点，可测出系统反转的静特性表5.8 n=-1500r/min系统反转的静特性n r/mi n-1510-1510-1499-1502-1503-1504-1503Id A-0.4-0.45-0.5-0.55-0.65-0.7-0.754、闭环控制特性n=f(UG)的测定,S5开关打向给定，S4开关扳向上，调节MCL-10的RP3电位器，记录Ug和n,可得出闭环控制特性n=f(

29、UG)表5.9闭环控制静特性n r/mi n510709237900103511881319Ug V1.121.510.581.882.132.422.67用示波器观察动态波形并记录动态波形， 在不同调节器参数下观察，记录下 列波形：(1) 突加给定启动时，电动机电枢电流波形和转速波形(2) 突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形(3) 突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形-4 rji卩卜-131emtinnrJ1CH2 feOJm ffjfcjra CHI / 26SmVT9Dx谄慨CTOHt图5.1突加给定启动5、主电路电阻R及电机的电枢电阻Ra,平波电抗器的直流电阻 RI和整流 装置的内阻Re首先测出主电路电阻 R,然后将Ra短路，测出RI和Rn总和， 用R-（Rl+Rn）即可得出电阻Ra的值，接着将电阻RI短路，测出Rn和Ra之和， 用R-（ Rn+Ra即可得出RI的值，最后用R-RI-Ra即可得出Rn的值。表5.10测定总电阻RI A0.90.45U v6483可得 R= U/ I= ( 83-64) / (0.9-0.45 ) =42.23 Q将电枢电阻Ra短路,表5.11测得其他电