肝肿瘤消融机器人控制系统设计设计

1、毕业设计肝肿 瘤消融 机器人控制系 统设计/、八1前言1.1课题研究的背景及意义从20世纪90年代以来，机器人在医疗领域的应用已经发生了天翻地覆的变化 随着机器人技术的发展，机器人将在医疗领域为人类做出重大的贡献。肝肿瘤消融机器人是机器人研究的一个热点，它是随着超声引导技术在治疗肿瘤 方面的应用而在国内外迅速兴起的。随着它的发展，这种技术正成为一种非手术治疗 肿瘤的有效手段。该技术往往通过与先进的影像技术相结合，在准确的对肿瘤部位进 行定位的前提下，应用加热的方法直接作用于肿瘤组织， 通过这种方法来达到使肿瘤 细胞坏死的目的。为了对肿瘤进行准确的定位，现在，人们正在借鉴其他导航系统并 结合三维

2、空间定位技术，准备对肿瘤位置进行更为精确的定位。这样在能够构建三维 空间坐标的基础上，应用肝肿瘤消融机器人实现精确定位和辅助操作。肝肿瘤消融机 器人治疗肿瘤具有很多的优点。它可以通过图像监控来实的确定计划选定的目标肿 瘤，可以对肿瘤进行更为准确的定位，机器人可以在医生的控制下，自由的运动，运 动精度高，治疗的整个过程可以控制。整个的治疗过程无创伤、不出血、不需麻醉、 真正实现从体外治疗肿瘤的目的。这在很大程度上减轻了患者的痛苦机器人灵巧的结 构和装置的精度，可实现精确的定位和保持稳定的手术图像，从而能进行精确地外科 手术。先进的机器人控制技术和友好的人机接口技术可以提高外科手术医生手术的精 度

3、和灵巧性，避免人手的震颤。机器人可连续工作，不会疲劳，不仅工作可靠，而且 可减少劳动力成本。机器人装置的紧凑性和兼容性占用较少的手术台空间，可适用 于多种的外科手术。可提供一个适合人类工程学的操作环境， 使外科医生的疲劳程度 降低到最小，从而提高手术的安全度。该机器人的研制成功可以有效对肝肿瘤患者的治疗发挥重大作用。因此从经济意义和社会效益方面来讲，这一项研究意义十分重大 )1.2肝肿瘤消融机器人国内外研究现状肝肿瘤机器人作为一种高端的医疗机器人，随着它在治疗领域的发展进步，它越来越受到世界各国机器人研究机构的重视。 国内的机器人技术处于发展阶段，我国也 加大了对机器人的研发力度，因此，医疗机

4、器人的的发展正处与一个黄金时期。在国内，北京航空航天大学机器人研究所与清华大学， 解放军海军总医院合作，在国内率 先开展了远程脑外科机器人辅助手术系统的研究， 先后研制成功了应用于临床的机器 人辅助脑外科立体定向手术系统 CRAS-BH1,CRAS-BH2,CRAS-Bft黎元BH-600。该系 统主要由影响获取传输，虚拟手术规划，智能机器臂，病人头部固定装置等部分组成，可以完成确定手术靶点，重建三维病灶轮廓，引导定位器械，定向手术系统等多个复 杂步骤，治疗脑部纵深病变无需开颅 。这一手术突破了传统脑外科手术的定式，病 人头上不必再戴厚重的金属框架以辅助定位，病人造成的创伤面比传统的手术小的

5、多，定位也比传统手术精确。北京理工大学等一些高校已经对此投入了巨大的财力物 力，并且取得了一定的成果，也获得了众多具有自主知识产权的专利。进入七八十年代，德国、以色列等国家也相继开始机器人的研究工作。至今他们 这些国家的机器人技术已经比较成熟了。上世纪 90年代，国际先进机器人计划召开 过多届医疗外科机器人研讨会。 欧共体技术专家Maurice在IEEE SPECTRNM刊中表 示，欧共体正在制定一项新的计划，其中将机器人辅助外科手术及模拟医疗技术仿真 作为重点研究发展计划之一。日本也制定国家计划开展高科技医疗器械研究发展o1.3肝肿瘤机器人的发展趋势通过对国内外肝肿瘤消融机器人和一些辅助治疗

6、机器人的现状的分析，可以看出肝肿瘤医疗机器人今后的发展有以下几个方面的趋势：(1) 结构上，趋向微小型，占地面积越来越少。(2) 安全方面越来越高，采用大规模的功能更加强大集成电路，有可能通过减少 自由度来提高系统的稳定性。(3) 在功能上，趋向于智能多元化。采用速度运算更快的控制器，机器人的操作 越来越简单，更加利于医生的操作。(4) 高精度化。定位精度越来越高，与三维定位结合，这对于肝肿瘤的消除具有 重大的意义。(5) 成本越来越低，应用越来越普遍，现在由于处于起步阶段，肝肿瘤消融机器 人的应用较少，相信在不久的将来，肝肿瘤机器人可以在广大的医院普及， 而不是仅应用在大医院里。1.4本文研

7、究的内容和要解决的问题基于对国内外医疗机器人研究现状的分析， 本文主要设计肝肿瘤消融机器人的控 制系统以及一些外围电路的扩展设计。(1) 肝肿瘤消融机器人的主控机设计和选择。(2) 肝肿瘤消融机器人控制方案设计。(2) 肝肿瘤消融机器人控制驱动器的设计及选型。(3) 肝肿瘤消融机器人控制驱动器外围硬件电路设计。(4) 肝肿瘤消融机器人机械壁的部分设计。(5) 肝肿瘤消融机器人驱动电机选择。2肝肿瘤消融机器人总体设计2.1肝肿瘤消融机器人总体构成为实现肝肿瘤消融机器人的功能， 同时能够完成工作任务，要实现肝肿瘤消融 机器人的安全的可控型的移动工作，还需要一套辅助系统。辅助系统肿瘤定位装置Vf接口

8、电路，H1VA1V1iTiIi通信4传感装置4-*PC机4r1I2ifV执行系统p传感*Ag治疗装罰卡“装费图2-2肝肿瘤消融机器人总体系统示意图2.2肝肿瘤消融机器人控制系统构成图2-1肝肿瘤消融机器人控制系统构成图2.3肝肿瘤消融机械部分介绍肝肿瘤消融机器人手臂的作用是为了能实现对肿瘤的定位，因此，它必须能够到达一定范围内的任意位置，因此肝肿瘤机器人必须至少具有三个自由度。机器人的手臂典型结构有：关节坐标型、极坐标型、圆柱坐标型、SC ARF型、直角坐标型4。根据转动关节和移动关节的不同组合，根据手术对机器人结构设计的要求， 可以从工作 范围大，占据空间小，定位精度高，运动直观性强，运动对

9、姿态影响小，这几个指标 对典型机器人手臂结构型式进行比较。我们选择的是关节坐标型。 肝肿瘤消融术的医疗机器人要求手术工具能够在切点一定的条件下围绕球而旋转，因此将手腕设计为二个自由度，这样不但简化了手腕的结构，同时满足了手术的要求。根据以上的分析， 共采用五个自由度5。前三个自由度为机器人手臂，主要完成手术空间位置定位。后 两个自由度为机器人手腕，可使手术工具实现工作空间的任意姿态。 肝肿瘤机器人的 机械臂必须结构紧凑，不能占据太大的空间。如果机械臂体积太大，不仅不利于控制， 也不利于安放，因此本章首先提出了肝肿瘤消融机器人的设计方案；其次对机器人的总体结构进行简单介绍，由于本文主要研究肝肿瘤

10、消融机器人的控制系统，因此对机器人的机械部分设计只作简单介绍。3肝肿瘤消融机器人控制系统设计3.1主控制系统的选择肝肿瘤机器人的控制归根到底实际上是对直流伺服电机的控制。一般选用的控制计算机可分为：可编程控制器，单片机以及 PC机。1 可编程控制器可编程控制器简称PLC它是将继电器技术逻辑控制技术与计算机技术相结合而 发展起来的一种工业控制计算机系统。它以顺序控制为主，能完成各种逻辑运算、定 时、计数、记忆和算术运算功能，它既能控制开关量，又能控制模拟量，它采用了存 储器技术，将控制过程用简单的“用户语言”编成程序，并存入计算机5。它的主要特点是控制程序可变，具有很好的柔性，可靠性高，编程简单

11、，使用方便。它的主要 缺点，不能实现顺序的改变控制，不能实现复杂的运动形式的控制。2单片机单片机是把计算机系统硬件的主要部分如 CPU存储器、I/O 口、定时/计数器及 中断控制器等都集中在一个芯片上的单芯片计算机。单片机的主要特点是可靠性高，易扩展，控制功能强。它的主要缺点是受集成度限制，片内存储容量较小，运算 位数较小，运算功能和运算速度都有一定的限制3. PC机总线型结构的PC机，根据功能要求把控制系统划分成具有一种或几种独立功能 的硬件模块，从内总线入手把各功能模块设计成“标准”的印制电路板插件，每块插 件之间的信息通过底板进行交换，从而达到控制系统的整体模块。由于总线型结构的 控制计

12、算机系统将一个较复杂的系统分解成具有独立功能的模块，再把所需的功能模块插到底板上。因而PC机得控制具有如下优点：它可以提高设计效率，缩短设计 和制造周期，大大提高了系统的可靠性，便于调试和维修，能适应技术发展的需要， 迅速改进系统的性能。根据肝肿瘤机器人的工作对象和对于计算机的要求，选择 PC机控制，PC机不仅 具有功能强大，可靠性强，还有方便的人机接口，利于医生的操作。当然，选择PC机控制，成本相对较大。3.2控制方案的选择控制方案一般分为两种，一种是分布式控制，一种是集中式控制。分布式控制是 一种高保密性的控制。它是一种支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，它有很多的优点。它属于现场总线

13、的范围，与其他的总线相比，它是一种分散式、数字化、 双向多站点的通信系统，具有速度高、可靠性好、智能化高、连接方便等优点。因此，分布式控制方式被广泛应用于测试和工业生产中。分布式控制方式一般有四部分组成。主控制机一般是微机或者 PC机，这是控制系统的大脑，负责整个控制系统的 运行和管理。CAN适配卡，它相当于联络站，负责完成主控机和 CAN协议标准信号之 间的转换。CAN总线，相当于运输工具，负责完成数字信号的传输9。智能的节点，相当于副控机，它一方面接收主控机指令，完成对电机的控制，还要向微机随时报告 电机的运行状态信息。集中式控制系统只需要一台计算机以及有关的外部设备即可完 成系统功能。也

14、就是说集中控制系统由一台计算机来完成系统的所有功能和控制系统 中所有被控制的对象。由于是集中的方式现场状态集中在一台计算机中处理，中央计算机可以根据全面情况进行控制计算和判断， 在控制方式的选择上可以进行统一的调 度和安排。另外，集中式的控制库很容易管理，并容易保证数据的一致性。因此集中 控制系统的优点是硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制， 整体性与协调性较好。经过分析，借鉴各种控制系统的优点，针对微波消融医疗机器人的任务要求， 本 课题采用上位PC机加下位控制驱动器相结合的方式，利用CAN#进行上位机与控制器驱动的通讯。上位机完成人机对话，对超声图像进行处理，由医生使

15、用手术规划软 件进行术前规划，包括勾画病灶、确定规划路径和手术点位置等操作， 再由运动规划 程序根据医生的手术规划给出机器人运动轨迹规划，通过ACK控制系统控制驱动 器，驱动电机，从而实现机器人的运动，同时，上位机上载各电机的运动数据，进行 分析和处理，对运动轨迹进行记录和监控。3.3 CAN卡方案选择CAN(Co ntroller AreaNetwork) 总线是一种支持分布式实时控制系统的串行通信 的局域网络。CAW线有很多的优良的特性，比如它的性能高，可靠性高，实时性好， 还可以对其进行独特的设计，已广泛应用控制系统中检测和执行机构之间的数据通 信。Can总线的主要特点有10:多主总线，

16、各节点均可在任意时刻主动向网络上的其它 节点发送信息；采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点优先传送数据， 能满足实时性要求；具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能；CAN、线上每帧有效字节数最多为8个，并有CRC及其它校验措施，数据出错率极低，万一某 一节点出现严重错误，可自动脱离总线，总线上的其它操作不受影响；通信距离远达 10km(5kb/s),通信速率最高可达到1MB/s(40m),节点数目实际可达110个,通信介质采用双绞线，也可用光纤；CAN总线只有两根导线，系统扩充时，直接将新节点挂接 在总线上即可，系统易扩充，改型灵活。因此，CAN总线成为分布式计算机控制系统的

17、理想总线。CANopen是一种高性价比的分布式控制执行方案。在 PVT莫式下，驱动 器可以接收同步的位置/速度/时间信号点，实现插补运动。在轨迹模式下，驱动器可 以执行一些基于预先参数设定的运动。同时 CANope也支持速度和力矩控制模式。本方案选用CAN-PCI-02, CAN-PCI-02是一款板载微处理器并具有两个完全隔离 通道的PCI卡。CAN-IPM-01 I/O处理模块能为OEM客户提供最佳的系统接口，并能 集成到CANope n网络中。3.4电机控制驱动控制器选择AcceInet有两个版本。驱动控制器AC设计耐温范围更宽，防潮，抗震，抗冲击性 能更强。主要用于COT军工，航海，航

18、空，以及提炼及车辆系统等要求较高的场所。环境温度-40oC到70oC,温度冲击 -40oC到70oC 1分钟内，相对湿度95%非冷 凝状态 在60oC震动5 Hz至U 500 Hz,高达3.85 grms,海拔-400 m 到5,000 m， 冲击40 g峰值加速度驱动控制器选择AC卡。控制模式：Indexer, 点到点，PVT, 电子凸轮，电子齿轮，位置，速度，力矩；命令接口： CANopen/DeviceNet, ASCII和 离散I/O，步进脉冲命令，土 10V位置/速度/力矩命令，PWM速度/力矩命令，主编 码器；通讯：CANopen/DeviceNet, RS-232反馈，数字积分A

19、/B编码器，旋转变压器辅助编码器输入/编码器输出，模拟编码器ADP, ACJ -S选项，数字霍尔，I/O - 数字，8-12输入,2-4 输出。本方案选的ACK卡是ACK-055-06MODELIcIpV DCACK-055-063655I c为额定电流，I p为峰值电流通讯方式：CANopen/DeviceNet、RS232 电流环的刷新频率-14KHz(71.4us) 位置环和速度换刷频率2.8KHz(357us)3.5驱动电机的选择有刷直流电机主要由静止部分磁极体、转动部分电枢以及电刷和换向器等组成， 如图1所示。图中，N S为磁极体线圈abed组成电枢，电刷A、B和换向片U组成机械换向

20、机构。当接上电源，电流I从电刷A流进去，经过换向片I、线圈abed至 换向片U,然后由电刷B流出。根据毕奥萨伐尔定律：如果磁场中有一载流导体， 且导体与磁场方向相互垂直，则作用在载流导体上的电磁力应为/= IB I,其中,I为流过导体的电流；B为磁通密度；i a为载流导体的有效长度。这个力形成了作 用在线圈上的电磁转矩。根据左手定则，线圈在这个电磁转矩的作用下，将按逆时针 方向转动。当载流导体转过180。电角度后，电流I还是从电刷A进去，经由换向片I、线圈dcbca，至换向片U，最后仍从电刷 B流出。可见，在有刷直流电机中，就 是借助电刷一换向片，使得在某一磁极下，虽然导体在不断更替，但只要外

21、加电压的 极性不变，则导体中流过的电流方向始终不变， 作用在电枢上的电磁转矩的方向始终 不变，电机的旋转方向也始终不变，这就是有刷直流电机的机械换相过程。图3-1无刷直流电动机采用电子换向装置，代替了传统的机械换向装置（换向器和电 刷），不但保留了直流电动机良好的调速与启动特性，而且具有交流电动机结构简单 和维修方便等优点，这种电动机性能良好，工作可靠，因此，近年来迅速发展。传统 型直流电动机电枢是旋转的，磁极是静止的，但无刷直流电动机于此相反，磁极是旋 转的，电枢是静止的，电枢绕组的电流换向可借助位置传感器和电子开关电路来完成。 使电机无刷。无刷直流电动机一般由电动机、位置传感器、和电子开关

22、三部分组成。 电动机本身由多相（三相、四相、五相不等）电枢绕组定子和一定极对数的永磁体转 子组成。AA BB CC表示电动机的三相定子绕组，NS是永久磁铁，是电动机的转子，PS是转子位置传感器，它的转子与电动机的转子同轴相连，BG1 BG2 BG3是电子开关线路的功率开关管，三相绕组A B、C分别于BG1 BG2 BG3相串联后接到电源上。 它的动作原理是，由PS发出信号控制BG1 BG2 BG3等开关管的导通与截止，当开 关管导通时，相应的定子绕组中，就有电流通过并产生磁场，该磁场与永磁转子磁极 相互作用便产生力矩，使电动机转子旋转，由于位置传感器转子与电动机同轴相连， 因此它的转子也跟着转

23、动并依次地向 BG1 BG2 BG3发出信号，控制其导通与截止， 从而电枢绕组中的电流随着转子位置的变化依次序换向，使电枢磁场步进式旋转，电动机的转子就连续不断地旋转下去。本设计根据医疗机器人的需要，选用永磁无刷直流电动机。3.6编码器的选择编码器是数控装置中常用的角度检测装置， 常与伺服电动机或丝杠同轴安装，以 检测伺服电动机或丝杠的转角11。脉冲编码器是一种光学式位置检测元件， 编码盘直 接装在转轴上，以测出轴的旋转角度位置和速度变化， 其输出信号为电脉冲。这种检 测方式的特点是：检测方式是非接触式的，无摩擦和磨损，驱动力小，响应速度快。 按编码器的不同读数方法，可分为绝对编码器和增量编码

24、器两种。增量式编码器的优点是，结构简单，成本较低；缺点是，有可能由于噪声或其他 外干扰产生计数错误。绝对编码器优点：坐标值可从绝对编码盘中直接读出，不会有累积进程中的误计 数；运转速度可以提高，编码器本身具有机械式存储功能，即便因停电或其他原因造 成坐标值清除，通电后，仍可找到原绝对坐标位置；其缺点是，当进给转数大于一转 时，需作特别处理，如用减速齿轮将两个以上的编码器连接起来， 组成多级检测装置， 但其结构复杂、成本高。考虑到医疗机械对机器人尺寸和检测的要求， 本设计选用的是增量式编码器。增 量式编码器不仅能满足要求，还能减少机器人的尺寸，结构简单，节省了成本。3.7主控电路及介绍二 pLz

25、f-5-LjiCKD3 Eaatk直鮎U!WKVgmEClL=d划few A/_ bv丘心=:c站沁7Esce-disX朋Eaos-lis- DTW1Ewvp S民気点=A阿JI=!= T0172LOLTlLin-kf QCT33LccfYMeHiV丽J2MeVfebtwirSjDI n az- S-D; *20孑口空D血口工V .1AkHV曲口 -KV X勺口 J, ?i19旳丄ITV 丁筈图3-2图3-31、P6 I/O 输入端口（ Ref +、Ref 、SingaIGND SingaIGND IN1、IN2、IN3、IN4、 IN9、IN10、）。2、P7 I/O 输出端口（ OUT2

26、OUT1 OUT3 。3、P5 通信接线端子（RS232&CAN232R 232T、232GND CanH Ca nL Can GN）。4、P3无刷电机和带422线驱的编码器散线接线端子（+5V Output、SignaIGND A +、A、B+、B、X+、X） o5、 P2电机三相绕组接线端子（散线，无刷电机接 2、3端子，U V、W对应3、2、 1角）。6、P1电源线接线端子（散线，“ 1”对应“ PowerGND ；“ 2”对应“ Power+ Hv”， 3对应“ AuxvHV）。注：所有接线端子的信号定义要按PCB上的标识接线；P5、P13插座小心接反；其 它类型插座基本具有防插反功能

27、。P4 P15插座的功能一定要分清，防止损坏编码器。ACK主控电路介绍：在这里，把ACK驱动控制器分成了六部分，他们分别是I/O输入端、I / O输出 端、通信接线端子、编码器接线端子、电机接线端子、电源接线端子。这六部分的功 能在上面已经介绍了，这里不在赘述。下面我就主控电路的工作形式做一下介绍。PC机与CAN卡相连，CAN卡通过P5通信接口与ACK相连，电机通过P2接口与 ACK相连，编码器通过P3与ACK相连，ACKS过P1与外围电路相连，完成对 ACK的 通电。这样，当所有的部件都连接好了以后，并通电以后，控制电路就可以工作了。控制电路工作时，PC机将命令传到CAN卡，然后CAN卡通过

28、P 5将命令传给ACK 控制驱动，然后ACKlfi据收到的命令对电机进行控制或者驱动， 到达指定的位置。同 时，增量编码器随时监测电机转的圈数， 来确定机械手是否到达指定的位置， 当机械 手未到达指定位置时，ACK继续驱动控制，电机继续转动；当电机到达指定位置时， ACK便将一个中断通过P5 CAN卡给PC机，PC机便根据情况，给ACK下达另外的命 令，可以要求电机停转或者，直接给电机断电。3.8 ACK外围电路DL图3-4此外围电路是为ACKS供电源的电路，电路提供六孔24V的电源，每一个路电源 都有一个指示灯，当某一路电源接通时此路的指示灯便亮， 当某路指示灯不亮时，此 路不提供电源，也就

29、是不在工作状态。此电路还与三个电路并联，可以有效的防止交 流电的干扰，保证24V的电源不受外界信号的干扰，从而保证了 ACKT作的稳定性， 进而保证了直流电机的工作稳定性，从而保证了机器人的运动准确性和定位的准确 性。3.9霍尔检测板电路图= 1=沁寸亠E11iA*1 j i1 1 14a k=T图3-5霍尔检测电路，是用来调试电路用的，首先按照电路对霍尔零位限位装置进行检 测，然后根据灯的亮灭，对变化进行分辨。它可以检测电路是否符合设计要求，以及 根据电路的具体表现来判断电路的功能，为下一步完善电路做好准备。还有是对电路之间的综合性能进行调试，可以判断电路的综合性能的好坏。机器人是当今世界各

30、国加大力度研究的前沿科学，它综合了机械、电子、控制、 计算机等多学科领域的知识，在某种程度上体现了一个国家的科技实力。 肝肿瘤消融 机器人控制系统设计这一课题，主要针对当前电子技术的最新成果， 对其控制系统进 行的深度改良研究。它的研制成功有助于为病人更好的解除病痛， 减轻医生的工作量， 促进了医疗系统的发展。本文简单介绍肝肿瘤机器人总体结构，着重就肝肿瘤消融机器人控制系统展开了 设计说明，主要研究工作和结论如下：（1）调研国内肝肿瘤消融机器人的发展现状，总结并分析了肝肿瘤消融机器人的分类与特点，简单介绍了肝肿瘤消融机器人的总体结构提出了主要控制思想，制定了控制策略。（2）对主控制系统进行了深

31、入研究，分析了几种常用的机器人控制方式。根据本课 题的需要，选用了 PC机的通信方案。该方案可靠性高，符合医疗机器人的设计要求。（3）对肝肿瘤机器人控制驱动方式进行了研究并对外围电路进行了简单的设计。选用ACK乍为电机驱动控制器，利用其智能化的控制驱动功能，实现了对无刷电机高效 可靠的控制。该肝肿瘤消融机器人控制系统的研究是在吸取了以前类似机器人的研究成果后采用当前的 先进技术，并真正考虑该机器人的应用场合而展开的。它的控制系统设计简单、可靠，辅助设备 少，操作简单。肝肿瘤消融机器人控制工作状况比较复杂，并且是应用在医疗领域中，在实际工 作中可能面临各种各样的问题，由于研究时间有限，今后还有很

32、多的工作要做参考文献1 曹俊芳，蒋力培，邓双成等医学扶针机器人的系统设计J.北京石油化工学院出版社，2009 ,17(2):32-35.J.北京：北京理工大学出版社，2007，J.机器人，2008，21(4):13-15J.制造业自动化，2007，23(6):7-82 刘春城.微波消融外科机器人的结构设计与运动规划19(3):43-453 杜钦君.超声导航微波消融手术机器人的关键技术研究4 李远枫.微波辅助消融医疗机器人关节电视控制技术 唐建，蒋力培，邓双成等.医用机器人的研究现状及主动式医用扶持机器人系统J.制造业自动化，2008，30(1): 1-4赵欣.应用于智能机器人的多传感系统研究J

33、.机械与液压，2009，37(12): 148-1507 陈文凯，莫亚武.三自由度并联机器人动力学及仿真J.机械传动，2009，33(1): 25-28.8 刘少丽，杨向东，冯涛等.三维超声影像导航机器人系统的临床应用J.中国生物医学工程学报，2009，28(6):878-884.9 单琳娜，姜重然，陈文平.基于DSP仿人机器人关节控制器设计J.现代电子技术，2009，20：29-32.10 徐静，陈恳，杨向东等.基于超声影像导航的微波消融治疗肝癌机器人系统J.机器人，2007，29(5) : 456-462.11 董宝玮，梁萍，于晓玲.超声引导下经皮915HZ微波凝固治疗肝癌的临床应用J.世

34、界医疗机械,2006，12(4): 22-24.12 唐建，蒋力培，薛龙等.随动定位式医用扶持机器人系统研制J.控制工程，2005，15: 139-141.13 关学锋，王伟，胡明.基于运动控制卡的五自由度机器人控制系统的开发J.机械设计与制造,2009，17(2):32-35.14 方建军，何广平.智能机器人J.北京：化学工业出版社,2009，,17(2):32-35.15 陈贺，杨鹏，杨毅.仿人机器人控制系统研究及其关节控制器的设计 J.微计算机信息，2005，21(2):17-20.16 杨向东，徐静，刘少丽，陈恳，梁萍等.基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递J.机器人,200

35、8，5(2):20-25.17 潘新民，王燕芳.微型计算机控制技术M,第2版.北京：电子工业出版社，2003，4:305-3518 A. J. Sangster. OMNI-DIRECTIONAL BLADE ANTENNA FOR MICROWAVE TUMOURABLATIONJ. J. of Electromagn. Waves and AppL, 2005 Vol. 19, No. 14, 1935-1948,.19 Emad M. Boctora Russell H. Taylor Gabor Fichtinger. Ultrasound with Application to Ab

36、lative Therapy of LiverCa ncerJ. Proceedi ngs of SPIE Vol. 5029 (2003) ? 2003 SPIE 1605-7422/03/.20 Joskowicz L, Milgrom C, Shoham M, et al. A robot-assistedsystem for long bone intramedullary distal locki ngC, Proc Of the 17th Int. Con gress on Computer-Assisted Radiologya nd Surgery, CARS, H. U. Lemke et al. editors, Elsevier2003