工业机械手液压系统设计毕业论文

1、 安徽工程科技学院成人高等教育 毕业论文（设计） 反复关注液压电气设计工程，积累经验流程 论文题目 工业机械手液压系统设计 学生姓名 王海涛 所学专业 机电一体化 导师姓名 报告日期 安徽工程科技学院成教院制 目录 1、前言-2 2、确定对液压系统的工作要求-2 3拟定液压系统原理图-3 、3.1液压系统原理图-3 3.2液压系统电磁铁动作顺序表-4 3.3液压系统工作原理-4 3.4液压系统特点分析-7 3.5电气系统原理图-8 3.6电气系统工作原理-8 3.7电气系统特点分析-10 4计算和选择液压元件-11 、4.1执行元件液压缸、液压马达-11 4.2动力元件液压泵-14 4.3控制

2、元件方向阀、压力阀、流量阀-16 4.4辅助元件管道、管接头、滤油器、油箱-17 4.5工作介质液压油-18 5液压系统性能的验算-19 、5.1系统的压力损失验算-19 5.2系统的温升验算-19 5.3系统的其它验算-19 6结束语-19 、 7、致谢-19 8参考文献-19 、 工业机械手液压系统设计 摘要 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操 作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及 笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、 驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能

3、机械手还具有感觉系统和智能系统。本 篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的一般程序， 分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第3步拟定液压系统原理图是重 点。 关键词 机械手 液压 电气 1、前言 工业机械手的技术参数是说明机械手规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面： 握取重量。握取重量标明了机械手的负载能力。这项参数与机械手的运动速度有关，通常指正常运行速度所握取的工件重量。 运动速度。运动速度是反映机械手性能的一项重要技术参数。它与机械手握取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机械手的运动周期。 自由度。确定工业机械手的手部在

4、运动空间的位置和姿态的、独立的变化参数就是工业机械手的自由度。自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有46个自由度即满足使用要求。 定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机械手工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部位本身的制造精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。 2、确定对液压系统的工作要求 根据工况要求，执行机构要具有手臂升降、手臂伸缩、手臂回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手臂升降机构、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手腕回转机构、手指夹紧机构和回转定位机构等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制它完成的动作循环为：插定位

5、销?180拔定位销手臂前伸手指张开手指夹紧抓料手臂上升手臂缩回手腕回转?95插定位销手臂前伸手臂中停手指松开手指闭合手臂缩回手手臂回转 臂下降手腕回转复位拔定位销手臂回转复位待料，泵卸载。 3、拟定液压系统原理图 3.1液压系统原理图 手臂回转缸30手腕回转缸31手指夹紧缸32定位缸33手臂伸缩缸29 K2621241823171221101112897561212手臂升降1121131427 工业机械手液压系统图 3.2液压系统电磁铁动作顺序表 动作顺序 1Y 2Y 3Y 4Y 5Y 6Y 7Y 8Y 9Y 10Y 11Y 12Y K26 + + + 插定位销+ + + 手臂前伸+ + +

6、+ 手指张开+ + + 手指抓料+ + + 手臂上升 手臂缩回+ + + 手腕回转+ + + + 拔定位销+ 手臂回转+ + 插定位销+ + +手臂前+手臂中+手指张+手指闭+手臂缩+手臂下+手腕反+拔定位+手臂反+待料卸+ 3.3液压系统工作原理 ?YY 、12）1、插定位销（1带电，油液经溢流2Y同时供油，电磁铁1Y、按下油泵起动按钮后，双联叶片泵12 至油箱，机械手处于待料卸荷状态。3和4阀继续卸荷，2Y带电，不带电，使泵1当棒料到达待上料位置，启动程序动作。电磁铁1Y 停止卸荷，同时12Y通电。而泵2 25（右）定位缸左腔。阀6减压阀89阀进油路：泵2阀 此时，插定位销以保证初始位置准

7、确。定位缸没有回油路，它是依靠弹簧复位的。?YY ）、2、手臂前伸（5122和泵，泵1插定位销后，此支路系统油压升高，使继电器K26发讯，接通电磁铁5Y 14左位，进入手臂伸缩缸油腔。经相应的单向阀汇流到电液换向阀 （左）手臂伸缩缸右腔5进油路：泵1单向阀阀14 7阀2 泵阀6 （左）油箱15回油路：手臂伸缩缸左腔单向调速阀阀14 ?YYY ）12、9、1、手指张开（3手臂前伸至适当位置，行程开关发讯，电磁铁1Y、9Y带电，泵1卸载，泵2供油，经单向阀6电磁阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。回油路从左腔通过液控单向阀21及阀20左位进入油箱。 进油路：泵2阀6电磁阀20（左）手指夹紧缸右腔 回油

8、路：手指夹紧缸左腔阀21电磁阀20（左）油箱 ?YY） 、124、手指抓料（1手指张开后，时间继电器延时。待棒料由送料机构送到手指区域时，继电起器发讯使9Y断电，泵2的压力油通过阀20的右位进入缸的左腔，使手指夹紧棒料。 进油路：泵2阀6阀20（右）阀21手指夹紧缸左腔 回油路：手指夹紧缸右腔阀20（右）油箱 ?YY） 、5、手臂上升（312当手指抓料后，手臂上升。此时，泵1和泵2同时供油到升降缸。主油路为： 进油路：泵1单向阀5阀10（左）阀11阀12手臂升降缸下腔 泵2阀6阀7 回油路：手臂升降缸上腔阀13阀10（左）油箱 ?YY）、手臂缩回（612 、6手臂上升至预定位置，碰行程开关，3

9、Y断电，电液换向阀10复位，6Y带电。泵1和泵2一起供油至电液换向阀14右端，压力油通过单向调速阀15进入伸缩缸左腔，而右腔油液经阀14右端回油箱。 进油路：泵1阀5阀14（右）阀15手臂伸缩缸左腔 泵2阀6阀7 回油路：手臂伸缩缸右腔阀14（右）油箱 ?YYY 、10）、手腕回转（71122通电。此时，泵14复位，1Y、10Y当手臂上的碰块碰到行程开关时，6Y断电，阀?180 进入手腕回转油缸，使手腕回转。24单独供油至阀22左端，通过阀 24手腕回转缸6进油路：泵2阀阀22（左）阀 （左）油箱23回油路：手腕回转缸阀阀22?Y ）8、拔定位销（1复位，定位缸油液经阀、252210Y当手腕上

10、的碰块碰到行程开关时，、12Y断电，阀 左端回油箱，弹簧作用拔定位销。25 25回油路：定位缸左腔阀（左）油箱 定位缸没有进油路，它是在弹簧作用下前进的。 ?YY ）7、1、手臂回转（9定位缸支路无油压后，压力继电器K26发讯，接通7Y。泵2的压力油进入阀6经换向?95 最后进入手臂回转缸，使手臂回转。阀16左端通过单向调速阀18 18手臂回转缸（左）单向调速阀阀6换向阀16进油路：泵2 19油箱17换向阀16（左）行程节流阀回油路：手臂回转缸单向调速阀?YY 、1210、插定位销（1） 1。7Y断电，12Y重又通电，插定位销同当手臂回转碰到行程开关时，?YY 、手臂前伸（11512） 7。此

11、时的动作顺序同?Y 、手臂中停（12）12断电，伸缩缸停止动作，确保手臂将棒料送到准确位当手臂前伸碰到行程开关后，5Y 置处，“手臂中停”等主机夹头夹紧棒料，夹头夹紧棒料后，时间继电器发讯。?YYY 、912）、13、手指张开（1。并启动时间继电器延时，主机夹头3、9Y通电，手指张开同接到继电器信号后，1Y 移走棒料后，继电器发讯。?YY 、手指闭合（112）、14 。9Y断电，手指闭合同4接继电器信号，?YY ）6、1215、手臂缩回（ 。通电，其动作顺序同6和泵2一起供油，同时6Y1Y当手指闭喝后，断电，使泵1?YY 、）1216、手臂下降（4右端动作，压力油断电，4Y通电。此时，电液换向

12、阀10手臂缩回碰到行程开关，6Y 10和单向调速阀13进入升降缸上腔。经阀 （右）阀13手臂升降缸上腔进油路：泵1单向阀5阀10 7 泵2阀6阀 （右）油箱10回油路：手臂升降缸下腔阀12阀11阀?YYY、111、断电，、121Y）当升降导套上的碰铁碰到行程开关时，4Y、手腕反转（17进入手腕回转缸的另一腔，右端，11Y通电。泵2供油至阀22压力油通过单向调速阀23?180 。并使手腕反转 （右）单向调速阀23手腕回转缸阀进油路：泵2阀622 （右）油箱阀回油路：手腕回转缸单向调速阀2422?Y ）118、拔定位销（ 8。断电。动作顺序同、手腕反转碰到行程开关后，11Y12Y?YY ）8、1、

13、手臂反转（19拔定位销，压力继电器发信号，8Y接通。换向阀16右端动作，压力油进入手臂回转缸?95 的另一腔，手臂反转，机械手复位。 17手臂回转缸换向阀阀616（右）单向调速阀进油路：泵2 19油箱18换向阀16（右）行程节流阀回油路：手臂回转缸单向调速阀?YY 、120、待料卸载（2）接通。此时，两油泵同时卸荷。机械手断电，2Y手臂反转到位后，启动行程开关，8Y 动作循环结束，等待下一个循环。 机械手的动作也可由微机程序控制，与相关主机联为一体，其动作顺序相同。 液压系统特点分析：3.4系统采用双联泵供油，手臂升降及伸缩时由两个泵同时供油；手臂回转、手腕回转、由于定位缸和控制自动卸载。供油

14、，大流量泵1手指松紧及定位缸工作时，只有小流量泵2 ，使之获得稳定的压力。油路所需压力较低，在定位缸支路上串联有减压阀8手臂的升降和伸缩速度分别由单向调手臂的伸缩和升降采用单杆双作用液压缸驱动，实现回油节流调速；手臂及手腕的回转由摆动液压缸驱动，其正反向运动1113、速阀15、 24回油节流调速。18，23和和亦采用单向阀17希望机械执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。从提高生产率来说，振动和冲击就越但工作速度越快，起动和停止时的惯性就越大，手正常工作速度越快越好，因此机械手的定位精度和运严重时还会损伤机件。这不仅会影响到机械手的定位精度，大， 动平稳性的要求，一般在定位前要采取缓

15、冲措施。滑动缓端点到达前发信号切断油路，该机械手手臂伸出、手腕回转由死挡铁定位保证精度，冲；手臂缩回和手臂上升由行程开关适时发信号，提前切断油路，滑行缓冲并定位。此外，由于手臂的亦增加缓冲效果。手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向，调节换向时间，系统手臂回转缸除采用单向调速阀回油节运动惯性矩较大，回转部分质量较大，转速较高，进行减速缓冲，最后由定位缸插定位销定位，流调速外，还在回油路上安装行程节流阀19 满足定位精度要求。采用了为使手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响，保证牢固地夹紧工件， 的锁紧回路。液控单向阀21的平衡回12手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡运动部件的自重，采用了单

16、向顺序阀 路。 电气系统原理图3.5 各执行机构的动作均由电控系统发信号控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作。31SB调整自动4QG1FUKPP1K1ST2SB122K2ST电源信号灯2FU3SBSB2SB13KKM3ST3KH4KMKM4SB4K总停信号灯5ST4STKR12K4K6K4K2K5K10K8K7K3K9K两泵卸载5SB12K12K2Y5K小泵卸载6ST6KM5K2K1Y3K6SB大泵卸载12K12K6K7ST2K2K3Y手臂上升7SB3K4Y3K7K手臂下降8ST5K5K5Y8SB手臂前伸8K6Y6K9ST6K手臂缩回9SB9K7Y9K手臂回转9K10ST10K10KKP8

17、YP11K手臂反转11ST4K9Y4K手指张开10SB10K7K7K10Y手腕回转11SB11Y8K8K11K手腕反转12ST11K11K10K9K12Y1K11K插定位销 工业机械手电气系统图3.6电气系统工作原理 ?YY 、121、 插定位销（1）得电，其常开触点闭合，使电SB2，按下起动按钮，中间继电器12K放下闸刀开关QG得电，2Y同时得电，两泵同时卸载，机械手处于待料卸载状态。同时继电器KM磁铁1Y、 其常开触点闭合，电机M运转，运输棒料。断电，电磁闭合，使中间继电器12K12ST, 12ST当棒料到达待上料位置时，撞上行程开关得电，其常开触点自锁，断电，小泵停止卸载，大泵仍卸载，同

18、时使中间继电器11K铁2Y 12Y得电，实现插定位销。使另外的常开触点闭合，电磁铁?YY 12手臂前伸（2、 5）、中间继电6ST闭合，当定位缸的油压达到一定值时，压力继电器KP发讯，使行程开关 得电，实现手臂前伸。器5K得电，其常开触点闭合，电磁铁5Y?YYY 3、）121 手指张开（、9得电，闭合，中间继电器4K经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到行程开关4ST,4ST 9Y其常开触点闭合，电磁铁得电，实现手指张开。?YY ）12、1手指抓料（ 、4经一定时间，手指夹紧缸上的碰块碰到行程开关5ST,5ST闭合，中间继电器4K断电，其常开触点断开，电磁铁9Y断电，实现手指抓料。 ?YY） 、1

19、25、 手臂上升（3经一定时间，手指夹紧缸上的碰块碰到行程开关2ST,2ST闭合，中间继电器2K得电，其常开触点闭合，电磁铁3Y得电，实现手臂上升。 ?YY） 、6、 手臂缩回（612经一定时间，手臂升降缸上的碰块碰到行程开关7ST,7ST闭合，中间继电器6K得电，其常开触点闭合，电磁铁6Y断电，实现手臂缩回。 ?YYY）、1012 手腕回转（7、 1经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到行程开关8ST,8ST闭合，中间继电器7K得电，其常开触点闭合，电磁铁10Y得电，实现手腕回转。 ?Y）拔定位销（1 8、 经一定时间，手腕回转缸上的碰块碰到行程开关11ST,11ST闭合，中间继电器10K得电，

20、其常闭触点断开，电磁铁12Y断电，同时8ST断开后，中间继电器7K断电，其常开触点断开，电磁铁10Y断电，实现拔定位销。 ?YY）17 、9、 手臂回转（经一定时间，定位缸支路上无油压后，压力继电器KP发讯，使行程开关10ST闭合，中间继电器9K得电，其常开触点闭合，电磁铁7Y得电，实现手臂回转。 ?YY 、12）10、 插定位销（1其过程同1。 ?YY 12）11、 手臂前伸（5、其过程同7。 ?Y 手臂中停（12）12、 经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到使行程开关6ST，中间继电器5K断电，其常开触点断开，电磁铁5Y断电，实现手臂中停。 ?YYY ）手指张开（13、 1、912其过程同3

21、。 ?YY ）、 手指闭合（1、1214其过程同4。 ?YY 12）、15 手臂缩回（6、其过程同6。 ?YY ）12、4手臂下降（ 、16经一定时间，手臂伸缩缸上的碰块碰到使行程开关3ST，3ST闭合，中间继电器8K得电，其常开触点闭合，电磁铁4Y得电，实现手臂下降。 ?YYY）、1112 17、 手腕反转（1经一定时间，手臂升降缸上的碰块碰到行程开关9ST,9ST闭合，中间继电器8K得电，其常开触点闭合，电磁铁11Y得电；同时，中间继电器3K断电，其常闭触点闭合，电磁铁1Y得电，实现手臂反转。 ?Y）1 18、 拔定位销（其过程同8。 ?YY）18 、19、 手臂反转（拔定位销销后，压力继

22、电器KP发讯，行程开关11ST闭合，中间继电器10K得电，其常开触点闭合，电磁铁8Y得电，实现手臂反转。 ?YY） 、220、 待料卸载（1经一定时间，手臂回转缸上的碰块碰断行程开关11ST,中间继电器10K断电，其常开触点断开，常闭触点闭合，电磁铁8Y断电，电磁铁2Y得电，两泵同时卸荷，实现待料卸载。 3.7电气系统特点分析： 控制方式为点位程序控制。程序设计采用开关预选方式，机械手的自动循环采用步进继电器控制。步进动作是由每一个动作完成后，使行程开关ST的触点闭合而发出信号或依据每一步的动作预设停留时间。 发信指令完成由相应的中间继电器K来实现，受发指令的完成方式为机械手相应动作结束的同时

23、使步进继电器再动作，复位指令完成是给相应的中间继电器通电，使机械手回到工作准备状态。 机械手除能实现自动循环外，还设有调整电路，可通过手动按钮SB进行单个动作调试。 液压泵的供油与卸载和每步动作之间的对应关系由控制电器保证：只有在2K、3K、4K、5K、6K、7K、8K、9K、10K等九个中间继电器全部不通电（所有液压缸不动作）时，中间继电器12K才通电，使电磁铁1Y、2Y得电，大、小泵同时卸载；中间继电器中任意一个通电（即任一液压缸动作），12K则断电，小泵停止卸载；中间继电器2K、3K、5K、6K中任意一个通电（即手臂升降，手臂伸缩），大泵则停止卸载。 手臂定位与手臂回转由继电器互锁。在插

24、定位销后，定位缸压力上升，压力继电器K升压发令，一方面由常开触点接通手臂升降、手臂伸缩、手指松夹、手腕回转等部分的自动循环电气线路；另一方面由常闭触点断开手臂回转的电气线路。同时在定位缸用电磁铁12Y的线圈两边串联有中间继电器9K和10K（手臂回转）的常闭触头和11K（定位插销）的常开触头，这些互锁措施保证了任何情况下手臂回转只在拔定位销之后进行。 因机械手工作环境存在金属粉尘，在电磁铁Y的线圈两边各串联了一个中间继电器的常开触头，用以保证继电器断电之后常开触头可靠脱开，液压缸即时停止工作。 、计算和选择液压元件4 液压元件包括执行元件、动力元件、控制元件、辅助元件、工作介质。 执行元件液压缸

25、、液压马达4.1手臂伸缩液压缸手腕回转液压马达手指夹紧液压缸手臂升降液压缸G=1000N定位液压缸手臂回转液压马达 工业机械手受力示意图 手指夹紧缸4.1.1Y=0 fG=0 2N?fN =又N1000G=5000N N= ?21.2?0M(o)=0 22a=0 FNa 225000=10000N F=2=2 N2FV12?=1.33 =又 F1V2=13300N F113300?F44=41.15mm =D=?10P? 选HSG型液压缸。查机械设计手册根据液压行业技术规范，圆整为40mm.,P286?17 4.1.2手腕回转缸 当手指夹着工件，手腕旋转时，液压缸需克服的摩檫力矩最大。?rG0

26、.1=15NM =0.1M =fr=1500 fP 查机械设计手册选CM-C10C型液压马达。204?17 4.1.3手臂伸缩缸?G2000=200N =0.1F=f=200?4F4=8.4mm D= ?4?P 型液压缸。根据液压行业技术规范，圆整为10mm.,查机械设计手册P选HSG28617? 手臂升降缸4.1.4400044?F=35.7mm D=?4?P 型液压缸。40mm.,根据液压行业技术规范，圆整为查机械设计手册P选HSG28617? 手臂回转缸4.1.5 当手指夹着工件，手臂旋转时，液压缸需克服的摩檫力矩最大。?rG0.05=22.5NM =fMr=4500=0.1fP 型液压

27、马达。查机械设计手册选CM-C18C204?17 定位缸4.1.6?G5000=500N f=0.1500?4F4f4=12.6mm =D= ?4?Pp根据液压行业技术规范，圆整为20mm.,查机械设计手册P 型液压缸。HSG选286?17液压缸计算结果： 型号 速度比 活塞缸内活塞杆直活塞杆工实际压力流量(L/min) 度径(mm) (MPa) 进速径(mm) (m/min) 3.76 20 手40 指10 HSG 1.33 3 紧夹 缸HSG 1.33 10 臂5 12 4 0.94 手缩伸 缸HSG 手臂1.33 40 20 36 4 45.2HSG1.332010340.94液压马达计

28、算结果 型排(mL/r)量(L/min) (NM) (r/min) (MPa) 10.9 1800 腕手回17.4 19.6 CM-C10C 10 转缸32.8 10 回手臂29 1800 CM-C18C 18.2 转缸 4.1.7液压缸的其它技术要求： 缸筒与端盖的连接形式 由于机械手要求外形尺寸小，重量轻，故采用螺纹式连接 缸筒、端盖和导向套的基本要求 缸筒内孔一般采用镗削、铰孔、滚压或磨等精密加工工艺制造，要求表面粗糙度在0.1?m,0.4使活塞及其密封件、支承件能顺利滑动，从而保证密封效果，减少磨损；缸筒要承受很大的液压力，因此，应具有足够的强度和刚度。 端盖装在缸筒两端，形成封闭油腔

29、，同样承受很大的液压力，因此，端盖及其连接件都应有足够的强度和刚度。 导向套对活塞杆起导向和支承作用，一般采用摩檫系数小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。 活塞和活塞杆的连接形式 由于机械手工作时振动较大，要求连接强度高且具有减振能力，故选择半环式连接 活塞组件的密封 在活塞的外圆表面一般开几道宽0.30.5mm的环形沟槽，称平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的几何形状和同轴度误差，工作压力油在密封间隙中的不对称分布形成一个径向不平衡力，称为液压卡紧力，它使摩檫力增大，开平衡槽后，使得径向油压力趋于平衡，使活塞能够自动对中，减小摩檫力；由于同心环缝的泄漏要比偏心环缝小得多，活塞的对中减

30、小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自润滑作用，油液储存在平衡槽内，使活塞能自动润滑。 主要用于往复运动的密封。属唇型密圈，形，Y形密封的截面为Y型密封。Y同时还采用Y形圈的密封作用取决于它的唇边对耦合面的紧密接触程度。在压力油作用下，唇边对耦合面产生较大的接触压力，从而达到密封的目的。当液压力升高时，唇边与耦合面贴得更紧，接触压力更高，密封性能更好。 缓冲装置 当液压缸拖动负载的质量较大、速度较高时，一般应在液压缸中设缓冲装置，必要时还需在液压缸传动系统中设缓冲回路，以免在行程终端发生过大的机械碰撞，导致液压缸损坏。缓冲的原理是当活塞或缸筒接近行程终端时，在排油腔内增大回油阻力，从而降低液压缸

31、的运动速度，避免活塞与缸盖相撞。 4.2动力元件液压泵 液压泵是规范件，其选择依据是额定压力和流量。 4.2.1小泵 当手臂回转、手腕回转、手指松紧及定位缸工作时，只有小流量泵供油。 q=nV=1800，流量为18.2=32.8L/min 手臂回转时，液压马达的额定压力为10MPatq=nV=180010.9=19.6L/min 流量为手腕回转时，液压马达的额定压力为10 MPa,tq= 量为 MPa，流缸的工作压力为10手指松紧时，液压t?232VV10040.D=3.76L/min =3A axmmax144?2VqVD= A4定位缸工作时, 液压缸的工作压力为 MPa，流量为 axmma

32、xt1443210=0.94L/min 0.023qqK32.8=36.08L/min =1.1=实际流量：paxm1ppK 实际压力：10=11= MPa=1.1paxm2p CB-30型液压泵。查机械设计手册选13017? 工作时液压泵所需的最大功率为：pq6?310?36.0811?10?pp=8.27KW w?0.8?60p选Y160M查机械零件手册型电机。 2744.2.2大泵 当手臂伸缩、手臂升降时，大、小泵同时供油。 q= 量为 MPa，流4缸降时，液压工作压力为手臂升t?2?32VV10040.D=45.2L/min=36。= A axmaxm144q为力压作工缸压液量， 4M

33、Pa流为，时缩伸臂手= t?3?22VV10010.D=0.94L/min 12=A= axmaxm144qqK45.2=49.72L/min 实际流量：=1.1=paxm1ppK =1.1=4=4.4实际压力： MPapaxm2p 选CB-50查机械设计手册型液压泵。130?17 工作时液压泵所需的最大功率为：pq36?10?49.11?1072?pp=11.39KW = w?608?0.p 型电机。查机械零件手册Y160L选274 泵的计算结果：(L/min)转(r/min)流(mL/r)型排力(MPa) 47.1 1450 小泵32.5 10 CB-32 70.6 1450 大泵 CB-

34、50 48.7 10 电机的计算结果： (r/min) 功率(KW) 转速型号1500 Y160M 11 小电机 1500 15 Y160L 大电机 4.3控制元件方向阀、压力阀、流量阀 控制元件是规范件，其选择依据是系统的最高工作压力和通过该阀的最大流量4.3.1方向控制阀 MPLmin选DSHG-03-3c型电液换向阀P=112,q=70.6个（3位4电液换向阀：按a O型机能）通MPminL选DSG-01-3c型电磁换向阀4电磁换向阀：按P=11,q=47.1个（其中3a位4通O型机能2个，2位3通2个） MPLmin选S型单向阀4单向阀：按P=11,q=47.1个 aMPLinm,q=

35、47.1液控单向阀：按P=11型液控单向阀选SV101个 a4.3.2压力控制阀 MPLmin选HED1K型压力继电器压力继电器：按P=11,q=47.11个； aMPminL 个；1P=11减压阀：按型直动式减压阀DR10DP选,q=47.1aMPMPinLLmmin型先导,q=70.6卸荷溢流阀：按P=11，P=11,q=47.1选DAaa 个；式卸荷溢流阀各1MPinLm 型单向顺序阀,q=70.61P=11个。选HGM-03-20单向顺序阀：按a 流量控制阀4.3.3minLMP按4个，型单向向调速阀：按P=11调速,q=47.1阀选QA-H20单aMPinmL 个；,q=70.6QA

36、-H20型单向调速阀3P=11选aLminMP选ZGM-10型行程节流阀,q=47.11个。 行程节流阀：按P=11a 控制元件计算结果： 名流(L/min)型数M)工作压270.6电液换向DSHG-03-3c11447.1电磁换向11DSG-01-3c147.1液控单向11SV104单向47.1S111HED1K压力继电1147.11DR10DP47.1减压1121170.6DA卸荷溢流170.6HGM-03-20单向顺序117单向调速1147.1QA-H2011147.1行程节流 ZGM-10 制 阀 4.4辅助元件管道、管接头、滤油器、油箱 4.4.1管道 由于本系统压力一般，拟采用软管。 与手臂回转缸、手指夹紧缸、手腕回转缸、定位缸相连的软管Q2Q1 d=,得A= ?V3V6m d软管内径，sm/ 管内流速，V3sm/ Q管内流量，3?3inLms/10ms/md=0.0091m=9.1mm 代入上式得将V=2Q=47.1=7.85，d=10mm 根据液压行业技术规范，圆整为P 查机械设计手