NACHI 那智机器人资料(操作篇)

1、NACHI 那智机器人资料(操作篇) 操作篇操作篇 第章：示教器操作面板 第章：上电、模式的选择 第章：运转准备和手动操作 第章：示教 第章：自动运行 第章：各种操作 机器人教材机器人教材 FDFD AXAX标准课程标准课程 page 2 第章第章 示教器操作面板示教器操作面板 第章第章 操作面板操作面板 示教器示教器 page 3 操作面板的构成操作面板的构成 控制装置控制装置 控制装置控制装置 模式模式 切换切换 运转运转 准备准备 紧紧急停止急停止 启动启动停止停止 模式模式 切换切换 运转运转 准备准备 紧紧急停止急停止 启动启动停止停止 POWER page 4 操作面板按钮操作面板

2、按钮 运转准备按钮运转准备按钮给机器人提供动力给机器人提供动力。 。 模式切换旋转开关模式切换旋转开关 示教示教/ /再生模式切换。再生模式切换。 启动按钮启动按钮启动作业程序启动作业程序。 。 停止按钮停止按钮 停止运转中的机器人停止运转中的机器人。 。 紧急停止按钮紧急停止按钮 机器人机器人紧紧急停止急停止。 。运运转转准准备备OFFOFF。 。 按下锁住、回旋放开的 运转准备中时指示灯点亮。 启动时指示灯点亮。 停止中时指示灯点亮。 page 5 示教器示教器（）（） 模式切换旋转开关 紧急停止 按钮 握杆开关 （背面） 各种操作键 触摸屏 彩色液晶显示 控制装置控制装置 调节旋钮 插口

3、 （背面） page 6 示教器示教器（）（） 模式切换旋转开关 紧急停止 按钮 功能键 (f1f6) 功能键 (f7f12) 握杆开关 （背面） 各种操作键 彩色液晶显示 制御装置制御装置 可选项为触摸屏 模式切换开关 page 7 示教器示教器 按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的紧急停止按钮 完全相同。 与操作面板上模式切换开关 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。 背面 3 3位握杆开关位握杆开关 放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止 在示教模式下，把机器人手动操作时使用。 再生模式时，不需要使用。 手动操作时 强强力按下力按下 按下按

4、下 放开放开不操作时 发现有危险的时候 紧紧急停止按急停止按钮钮 模式切模式切换换旋旋转转开关开关 page 8 示教器示教器（）（） 操作操作键键的例子的例子 利用光标 键选择菜单 按数字输入数值 按Enter键确定 输入参数输入参数 机器人手动机器人手动 操作键操作键 按住握杆开关， 一边看着机器人 一边操作的键 根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪 或者夹具进行动作 停止输入时按停止输入时按键键 画面上方有相应的快捷键（简单 操作） 动动作可作可键键 要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按 防止误操作 一个键含有两个功能 控制装置控制装置 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作

5、可进行项目 选择和输入确认。 调节调节旋旋钮钮 page 9 示教器示教器（）（） 操作键的例子操作键的例子 利用光标 键选择菜单 按数字输入数值 按Enter键确定 输入参数输入参数 机器人手动机器人手动 操作键操作键 按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作 的键 根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪 或者夹具进行动作 停止输入时按停止输入时按键键 画面上方有相应的快捷键（简单 操作） 动动作可作可键键 要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按 防止误操作 一个键含有两个功能 控制装置控制装置 page 10 第章第章 上上电电、模式的、模式的选择选择 第章第章 上电、模式的选

6、择上电、模式的选择 参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第3 3章章 page 11 POWER 系系统统自我自我诊诊断完成后，自断完成后，自动动 出出现现以下画面以下画面 电电源开关源开关转转到到ONON 接通接通电电源源 电源开关 用模式切换开关可分别 显示设定好的画面 控制装置控制装置 控制装置控制装置 page 12 示教模式和再生模式示教模式和再生模式 操作操作员员把想要把想要让让机器人做的事情（作机器人做的事情（作 业业程序）程序）录录入机器人中。同入机器人中。同时时写入机写入机 器人移器人移动动、 、焊焊接等命令。接等命令。 作业程序的例子程序的自动运行 自自动动

7、运行运行编编写完成的作写完成的作业业程序。程序。 机器人根据已机器人根据已编编写的程序写的程序进进行作行作 业业。 。 示教模式示教模式再生模式再生模式 page 13 可以进行手动操作可以进行手动操作 不可手动操作 不可自动运行 2边的模式开关都转到 示教模式 造成机器人不动的操作 不可手动操作 不可自动运行 可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到 再生模式。 选择示教模式选择示教模式 把两个开关把两个开关切切换换而而选择选择模式模式 示教器的模式切换开关示教器的模式切换开关 模模 式式 切切 换换 开开 关关 page 14 第章第章投入运投入运转转准准备备和手

8、和手动动操作操作 第章第章 投入运转准备投入运转准备 和手动操作和手动操作 参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第3 3章章 page 15 记住动作轴记住动作轴（关节关节）吧吧 第1轴本体左右回转 第2轴 手臂前后 第3轴 手臂上下 第4轴 手腕根儿回转 第6轴 法兰回转 第5轴 手腕弯曲 称称主主轴轴 称称手手腕腕轴轴 第轴第轴在控制装置上显示 各. page 16 记住机械坐标吧记住机械坐标吧 记记住住时时, , 前前方方是是 +Z+Z +Y+Y+X+X “Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” TCP 工具前端 如果机器人动作

9、,这 机械坐标系不移动. 固定基座确立的固定基座确立的 机械坐机械坐标标系系 基坐 直线动作时的基准坐标系 page 17 记住工具坐标吧记住工具坐标吧 +Z+Z +Y+Y +X+X “Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” TCP 原点在TCP 随着机器人的动作, 工具坐标系也移动. 工具前端 熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系. 仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行. 手腕前端确立的工具坐手腕前端确立的工具坐标标系系 page 18 手动操作时用键手动操作时用键 轴操作键 控制装置控制装置控制装置控制装置 动作条件设定键 page

10、 19 选定选定速度速度和动作的方式和动作的方式 选定手动操作时的机器 人动作速度(档） 速度速度 手动操作时的最高速度是250mm/sec 速度是点动 选定手动操作时的机器 人动作方式 动动作方式作方式 快快 慢慢 轴坐标系 工具坐标系 机械坐标系 page 20 轴坐标系运转方式轴坐标系运转方式 本体左右回转 前后俯仰 上下运动 第第轴轴 第第轴轴 第第轴轴 第第轴轴 第第轴轴 第第轴轴 手腕根儿回转 手腕弯曲 法兰回转 page 21 机械坐标系运转方式机械坐标系运转方式 按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。 +Z +Y+X 机械坐标系 按RX,RY

11、,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化 TCP TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便 TCP 需要正确设定工具长度 设定 page 22 工具坐标系运转方式工具坐标系运转方式 工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便. 除了基准坐标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外, 其他跟机械坐标系运转方式一样. TCP TCP 需要正确设定工具长度与工具角度 设定 +Z+Z +Y+Y +X+X 工具坐标系 +Z+Z +Y+Y +X+X 工具坐标系 page 23 超过超过轴的机器人轴的机器人 当机器人超过6轴时，按 键；来切换操作对象

12、轴 page 24 试着动一下吧试着动一下吧 开始屏幕开始屏幕处处于熄灯状于熄灯状态态 屏幕保护在动作中 按动作可能键,解除 选择选择示教模式示教模式 在画面左边上显示操作面板TP模式切换开关 page 25 试着动一下吧试着动一下吧 按运按运转转准准备备按按钮钮 机器人机器人马马达达动动力力还还没通没通电电 运运转转准准备备按按钮钮灯灯 闪烁闪烁 控制装置的控制装置的场场合合 同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以 运转准备ON 运运转转准准备备按按钮钮灯灯 不不闪烁闪烁？ ？ 在这儿会显示异常信息 紧急停止按钮在被按 状态 解除解除紧紧急急停止停止按按钮钮 右转 再一遍按运再一遍

13、按运转转准准备备按按 钮钮 page 26 试着动一下吧试着动一下吧 先确先确认认握杆按握杆按钮钮的操作感的操作感 轻轻握握 点点灯灯 再再次次闪烁闪烁进进一步一步强强握握 马马达通达通电电 再再次切断次切断马马达达 动动力力 轻轻握握杆按握握杆按钮钮、 、开始开始操作操作 見 確認硬最初 習得 即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯. 为了点灯, 先完全放开后再次轻握. page 27 操作时的注意点操作时的注意点 要看的是要看的是机器人机器人、 、而不是屏幕而不是屏幕. . 一一边边操作一操作一边边要注意机器人的前要注意机器人的前进进方向。会方向。会发发生手腕旋生手腕旋转转 方向上方向上线

14、缆缠绕线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操 作。作。 为为了防止了防止这这些情况些情况, ,操作操作员员的目的目视视是唯一方法是唯一方法. . 要注意不要碰坏周要注意不要碰坏周围围的重要装置、工件、机器人，同的重要装置、工件、机器人，同时时也不也不 要被机器人要被机器人夹夹住等，切住等，切记记！ 注意 page 28 操作时的注意点操作时的注意点 手动操作中欲让机器人停止的时候请手动操作中欲让机器人停止的时候请 先放开轴操作键。先放开轴操作键。 然后再放开握杆按钮。然后再放开握杆按钮。 停止机器人时,不使用握杆按钮. 握杆按钮是安全装置,而跟紧急

15、停止按钮一样. 如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减. 注意 用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人 page 29 操作时的注意点操作时的注意点 无平行无平行连连杆杆 平行平行连连杆杆构造构造 注意注意注意第第轴轴 有平行连杆的机器人、第手臂对地面的角度不变. SC400L SRA166 机器人机器人 机器人机器人 平行平行连连杆杆 在轴坐标系下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与 否,从而机器人动作不同. page 30 操作时的注意点操作时的注意点 注意机器人有受限的姿态机器人有受限的姿态 在手腕伸直的姿态（第轴度附近）下,用机械坐标系与工具坐标系 操作机器人时,手腕姿态来不安定

16、. 在这样的姿态下,用轴坐标系. 特异点特异点（ （无效无效带带） ） 第第轴轴度度附近附近 page 31 练习项目练习项目 改改变变手手动动速度速度(1(15)5)，确，确认认机器人的机器人的动动作速度作速度 改改变变3 3种坐种坐标标系系, ,确确认认机器人的机器人的动动作作变变化化 各个轴（关节）的动作方式 按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作 按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下 ，做的手腕旋转动作 工具对地面倾斜后动作,就能很了解. 轴坐标系 机械坐标系 工具坐标系 page 32 不不操作操作时时 不操作时不操作时、切断运转准备切断运转准备 不太熟悉机器人的人会在操

17、作人员周边不太熟悉机器人的人会在操作人员周边 用左手拿示教器就可以操作的状态太危险用左手拿示教器就可以操作的状态太危险 按紧急按紧急停止停止按钮后按钮后、可可 以可以离开岗位以可以离开岗位 page 33 第章第章 教示教示 第章第章 示教示教 参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章 page 34 基本画面基本画面 示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一 个（） 是最重要最重要的信息的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示 确认模式在示教模式现现在的模式在的模式 現在現在已已选择选择的程序号的程序号码码 和步和步骤骤号号码码 （）除了多任务处理的场合

18、 page 35 基本画面基本画面 F F键键 （ （图标图标） ） 在画面的左右两侧 各侧6个 总计12个 用F键进入各种设定菜单 显显示器区域示器区域 显示程序列表,各轴位置等各类信息 可以同时显示最多4种信息 常数常数设设定定 此设定菜单包含 初期仅一次设定的信息 维维修修 此设定菜单包含 頻繁反复改变设定的信息 page 36 F F键根据机器人的用途而变化键根据机器人的用途而变化 标准的F键配置点焊程序的F键配置 F F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已 设定为最合适的状态。设定为最合适的状态。 可自由变换配置可自由变换配

19、置 按下动作可能键则显示 为常数设定 基本配置在不同应用时也是相同的 page 37 程序与步骤程序与步骤 程序 程序 程序 程序 程序程序 是工作的是工作的单单位位 ， ， 里面是里面是记录记录下的多下的多 个个 步步骤骤（命令）（命令） 程序程序 步骤 最大99999999 可以自由选择号码 为程序号码 不能自由选择步骤号码. 从1开始,其后自动增加。 步骤 步骤 步骤 步骤 步骤 步骤 page 38 有两种步骤有两种步骤 步步骤骤移移动动命令命令 应应用用命令命令 移移动动机器人机器人 为为信号信号的开和关及的开和关及焊焊接等工作接等工作 （応用命令的例子） SPOTFN119 点焊

20、CALLPFN80 程序调用 SETMFN105 输出信号操作 应用命令没 有位置的信 息 应用命令 移动命令 或者称功能 可以自由分配可以自由分配移移动动命令命令应应用用命令命令的的顺顺序与数量序与数量 移动命令 移动命令 FN80 程序调用 page 39 再生再生的方式的方式 从步从步骤骤1 1号开始号开始 按按顺顺序序实实行行 用用应应用用命令、命令、可以改可以改变实变实行行顺顺序序在当前机器人的位置上在当前机器人的位置上, , 实实行行应应用用命令命令 6 SPOT（点焊） 在步骤的位置上焊接 再生运转 从步骤5的位置到 步骤25前进 6 JMP（跳跃）25 25 26 page 4

21、0 控制装置控制装置控制装置控制装置 选择程序号码选择程序号码 （）選択 程序（步骤）选择键 动作可能键 page 41 选择程序号码选择程序号码 按下动作可能键、 同时按下步骤/程序键。 在这个窗口里，输入想要选择的号码 (09999)，最后按下Enter键。 对应号码的程序就在画面上被调出来 了.显示无就是空程序，可以新建. 显示有的情况下,即那个程序号码已经被使 用，所以要另外选择其他程序号码. page 42 控制装置控制装置控制装置控制装置 移动命令的记录移动命令的记录 移動命令記録移動命令記録 记录记录 键记录键记录移移动动命令命令 page 43 移动命令的记录移动命令的记录 移

22、动速度 插补方式 机器人用手动方式运行到的地方机器人用手动方式运行到的地方 ，仅按下，仅按下 步骤号码 精度 工具号码 通过定位 加速度平滑 注释 到到这这里里 这样这样来来 page 44 了解移了解移动动命令命令 速度速度 机器人运行到记录点的速度设定。机器人运行到记录点的速度设定。下列下列4 4种类中选择单位种类中选择单位 指定工具姿势的变化速度。 mm/s % sec deg/s 指定工具前端的移动速度。 指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。 指定到达记录点的时间。 最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的 变化,同一速度数值出现不同一实际速度. 直观感到的单

23、位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不 过是愿望,请注意. page 45 了解移动命令了解移动命令插补插补方式方式 从下列从下列3 3种类中种类中, ,选择工具前端的路径选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式机器人本体的动作方式）. 工具的前端按直线轨迹移动 CIR JOINT LIN 工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点） 各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.） CIR1 CIR2 CIR1 CIR2 CIR2 CIR2 LIN JOINT LIN LIN LIN LIN叫直线插补、CIR叫圆 弧插补、JOINT叫插补关. page 46

24、了解移动命令了解移动命令插补方式插补方式 步骤 步骤 JOINT LIN 步骤 步骤 JOINT 因为优先工具前端的动作 因为各关节仅旋转 LIN JOINTJOINT： ： 肯定可以肯定可以再生再生运行运行 LINLIN与与CIRCIR： ： 不一定能不一定能再生再生运行运行 上面图上面图 page 47 了解移动命令了解移动命令精度精度 按下列按下列8 8个等级来指定通过记录点的精度个等级来指定通过记录点的精度 A4 A1 A1 设设定从定从记录记录点点到到转转弯开始点弯开始点 之之间间的距离的距离mmmm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 m

25、m A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm 以能保持多大程度记录 速度的旋转来确定路径 路径路径根据根据记录记录速度而速度而变变 MOD 转弯开始点 事先个等级对应的距 离已被设定,所以选择 等级号码然后在步骤信 息里记录 增加增加轴轴的机器人（的机器人（MR20MR20等）的情况等）的情况 记录点 MRMR系列的按此系列的按此MRMR以外以外系列的按此系列的按此 记录速度快时记录速度慢时 A8 A6 A1 A8 A1 无减速的内旋路径 无减速的内旋路径 速度重叠率 A1=0% A8=100% page 48 了解移了解移动动命令命令通通过过定位定位 时间 速度 时间 速度

26、不停止 A2P A2 暂停一下 不不论论精度如何精度如何设设置，都要在置，都要在记录记录点点暂暂停一下停一下 、那里等着机器人到达精度范那里等着机器人到达精度范围围。 定位定位通通过过 指令不到示教点指令不到示教点, ,按照按照设设定的精度半径定的精度半径 范范围进围进行通行通过记录过记录点附近点附近, ,不停止。不停止。 实行焊接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作. 所以不用记录符号. page 49 了解移动命令了解移动命令工具号码工具号码 即使更换工具即使更换工具, ,还可以按直线轨迹移动还可以按直线轨迹移动 插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码（T132）当中，选择

27、以哪个工具来动作。 定义为T2的 工具前端位置 定义为T1的 工具前端位置 page 50 了解移动命令了解移动命令加速度加速度与与平滑平滑 加速度加速度 通过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性 能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的 最大的加加速度。 平滑平滑度度 通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性 能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的 最大的加速度。 因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人 page 51 理顺理顺条件条件后进行记录后进行记录 此时速度的单位也会一起改变 JOINT、LINmm/sec 与手动速度一起 变化

28、除除位置位置以外以外, ,速度速度与插与插补补方式方式 等等条件条件确确认认好后好后, ,再按再按 记录记录 键键. . 称记录状态 速度插补方式 之后可在编辑界面进行简单的修改,没有 必要过分注意 page 52 控制装置控制装置控制装置控制装置 选择已记录的步骤后、编辑选择已记录的步骤后、编辑 速度精度 簡単修正 移動命令移動命令 編集編集 位置修正 插入 删除 覆盖 编辑移动命令编辑移动命令 简单地修正速度 与精度 page 53 选择已记录的步骤进行编辑选择已记录的步骤进行编辑 不能使用不能使用上下上下光光标键标键 在在这这儿儿, ,输输入想要入想要编辑编辑的步的步骤骤号号码码 光标仅

29、上下移动而画面滚动、不能改 变当前选择中的步骤 编辑与再生时、当前选择中的步骤是唯一对象 首先首先选择选择要要编辑编辑的步的步骤骤 page 54 选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑 按下步骤/程序键 在这儿,输入想要选择的步骤号码(0 9999)后,按下Enter 已输入号码的步骤被选择后，该步即 刻显示为绿色 page 55 选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑 （移动命令与应用命令也可以删除） 当前选中的步骤被删除后 后续的步骤号码变为该号 想要删除的步骤 删除步骤时 删删除步除步骤骤的方法的方法 page 56 选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步

30、骤后进行编辑 在当前选择中的步骤前前被插入新的移 动命令，后续的步骤号码被再编为下 一号 在这儿想要插入在步骤与之间,插入新步骤： 插入步骤的方法插入步骤的方法 把机器人移到想要插入的位置 page 57 选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑 想要修正位 置的步骤 在当前选择中的移动命令的位置（位置（ 只是位置）只是位置）被修正，其他条件不变 把机器人移到新的位置 修正步骤的位置： 修正步骤位置的方法修正步骤位置的方法 page 58 控制装置控制装置控制装置控制装置 应用命令的记录应用命令的记录 応用命令入力応用命令入力 FNFN 能输入所有应用能输入所有应用 命令的命令的F

31、NFN健健 利用頻度高応用命令利用頻度高応用命令 専用専用 利用頻度利用頻度很高的应用很高的应用命令命令 的的个专用键个专用键 page 59 应用命令的记录应用命令的记录 命令FN号码 应应用命令有几个参数用命令有几个参数（ （变变数）数） 里的数字是参数里的数字是参数. . 应应用命令不同用命令不同, ,参数数目也不同参数数目也不同. . 输输入参数入参数 移移动动光光标标而而选择选择、 、 或者直接地或者直接地输输入入FNFN 号号码码 主题 输输入最后参数后入最后参数后、 、被被 记录记录下来下来 有很多有很多应应用用命令、命令、输输入号入号码码即可即可选选定，定， 可是用可是用专专用

32、用键输键输入的入的话话就更就更简单简单了了 功能一览 page 60 应用命令的记录应用命令的记录 输出信号号码？ 括弧里显示输入范围 FN105： ：输输一下一下该输该输出出命令命令 FN105；输出命令有专用键,所 以在一览表中不用找 把输出信号号 想要ON 开或关？ 都用数字答应 （开是、关是） 提问结束后记录下来 O（英字）是output的第一个字 母,不用输入 page 61 5 5个常用的应用命令个常用的应用命令 输输出出： ：FN105FN105 输输入入： ：FN525FN525 结结束束： ：FN92FN92 计时计时器器： ：FN50FN50 注注释释： ：FN99FN99

33、 记记住住 与与！ 输输出出信号信号的开或者关的开或者关 等待等待输输入入信号信号的到来的到来 暂暂停停 表示程序的最后的表示程序的最后的标记标记 写上命名的文字的写上命名的文字的话话程序更容易看程序更容易看 例）抓具抓住/放松，机械加工开始 例）一直等到工件到位LS信号到来为止 此此命令命令是必是必须须的的. .（无无该标记该标记的的话话, ,再生是就再生是就发发生生报报警警. .） 例）等到机器人完全停止为止 例）写入从这里开始做的注释. 用用专专用用键键,输输入入简单简单 SETM WAITI END DELAY REM page 62 使用注释，程序就会容易看 程序的步骤程序的步骤1

34、1里记录的注释的文字里记录的注释的文字 （FN99FN99），作为程序的标题在最上部，作为程序的标题在最上部 显示显示 非常便利的非常便利的FN99FN99 注解功能注解功能 page 63 输入注释输入注释 MOD 输入英数字 最后按最后按 确确定定 page 64 记录记录 插入的总结插入的总结 MOD 当前步当前步骤骤 最后步最后步骤骤 时时 在在当前步当前步骤骤 前面前面, ,插入插入 移移动动命令命令 当前步当前步骤骤 最后步最后步骤骤 时时 在当前步在当前步骤骤 前面前面, ,插入插入 应应用用命令命令 当前步当前步骤骤最最后后步步骤骤 时时 在程序的在程序的最后部最后部 , ,记

35、录记录 考考虑虑用能用能连续记录连续记录操作操作 的操作方法的操作方法 当前步当前步骤骤最后步最后步骤骤 时时 在在 程序的程序的最后部最后部 , ,记录记录 在最后步骤之前插入应用命令时, 使用编辑键. 请注意！ 仅当前步骤最后 步骤时、可以使用 记录键. page 65 控制装置控制装置控制装置控制装置 程序的动作检查程序的动作检查 前前进检查进检查 后退后退检查检查 page 66 程序的动作检查程序的动作检查 单步前进还是连续前进的设定检查时的速度设定 连续连续 不连续不连续 步骤完成后不停止而是继续运转。 直到运行到结束命令FN92才停下来。 步骤完成后停止。 手离开后再按一下、机器

36、人才开始向下一个 记录点移动。 与记录位置一致后步骤显示与记录位置一致后步骤显示 变为黄色变为黄色 ，清楚记录位置，清楚记录位置. 执行内旋，所以检查路径与再执行内旋，所以检查路径与再 生路径最接近生路径最接近.但是记录的位但是记录的位 置不清楚置不清楚 跟手动速度（绿 色）不一样. 注意！ page 67 按照步骤（移动命令） 用低速向下一步检查 ，手放开即停止。 程序的动作检查程序的动作检查 首先指定移动 目标的步骤。 按照步骤（移动命令） 用低速向上一步(倒序) 检查，手放开即停止。 当前当前 位置位置 前进检查到Fn92；结 束命令后,从第一步骤 继续前进检查 后退检查结 束在这儿 握

37、住握杆开关 注不能在应用命令进行前进/后退检查.因为不在原来的位置就执行应用命令的话太危险了. page 68 什么是什么是步骤步骤？ 从程序开从程序开头进头进 行前行前进检查进检查 实际上没有步骤，为从程序开头动作的宣言 如执行Fn92的结束命令后的话、此操作不执行 当前当前 位置位置 前进检查到Fn92的结 束命令后,从再继续前 进检查的话就会返回 第一步 握住握杆开关 机器人无论在哪里都能动机器人无论在哪里都能动 page 69 实实行行应应用用命令命令是是, ,一方面方一方面方 便便, ,另一方面因另一方面因为为操作操作员员在在 安全柵内安全柵内而会而会导导致危致危险险. . 操作操作

38、时请时请注意注意 应用应用命令命令也可以检查也可以检查 前进检查不只是移动前进检查不只是移动命令命令，还能执行应用，还能执行应用命令命令 一定要在示教再生条件菜单里设定（） 输出；FN105（放松工件命令） 输出；FN105（抓住工件命令） 计时器：FN50（秒停留） 结束：FN92 11 13 12 10 4 8 9 （）工厂出货时的设定是不实行应用命令 实习机都要设定为实行应用命令 实际实际抓抓紧紧工件工件 实际实际松开工件松开工件 实际实际要要连续连续按按1 1秒秒键键 page 70 控制装置控制装置控制装置控制装置 什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 編集編集 編集

39、編集 屏幕编辑键屏幕编辑键 编辑编辑 page 71 标题栏变红标题栏变红色色 红红色下色下, ,做做编辑编辑作作业业 按下按下 编辑编辑 键键 红红色色标题栏标题栏是是编辑专编辑专用画面用画面 编辑结编辑结束后束后, ,回复原来的回复原来的蓝蓝色色标题栏标题栏 蓝蓝色色标题栏标题栏红红色色标题栏标题栏 什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 page 72 将将编辑编辑光光标标( (红红色四角色四角) ) 移至期望的位置移至期望的位置 此此处输处输入数据后按入数据后按 EnterEnter 依照依照“ “数据数据说说明明栏栏” ”所所显显 示的数据范示的数据范围围信息信息 编辑

40、结编辑结束束时时, , 按的按的键键 取消编辑内容 确定编辑内容 什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 page 73 什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 速度指定方式速度指定方式 插插补补方式方式 精度精度 定位定位通通过过 工具号工具号码码 平滑平滑 加速度加速度 注注释释 速度速度单单位与插位与插补补方式等方式等, , 跟数字替跟数字替换换后后输输入入 可可为为每个移每个移动动命令命令直接添加短直接添加短 注注释释. . 用用为记为记号方便使用号方便使用 速度速度输输入范入范围为围为速度速度单单 位位 来来变变化化 速速 度度 page 74 什么样的数

41、据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 MOD 将将编辑编辑光光标标（ （红红色色框框） ）对对准准 左端左端的的（ （步步骤骤号号码码） ） 在当前步在当前步骤骤前前, ,插入新的插入新的应应用命用命 令令 将将编辑编辑光光标标（ （红红色框）色框）对对准准应应用用命令命令 的参数的参数、 、 直接地直接地编辑编辑参数参数 page 75 什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 这这些些键键 越熟悉越熟悉越快越快编辑编辑 几个步几个步骤骤一起一起删删除除 几个步几个步骤骤一起拷一起拷贝贝 几个步几个步骤骤一起移一起移动动 将光标移至 最初的删除 步骤位置 将光标移至 最后的

42、删除 步骤位置 将光标移 至最初的 拷贝源步 骤位置 将光标移至 最后的拷贝 源步骤位置 将光标移至 拷贝目标步 骤的下一个下一个 步骤位置 选择范围被显示绿色 将光标移 至最初的 移动步骤 位置 将光标移至 最后的移动 步骤位置 将光标移至 移动目标步 骤的下一个下一个 步骤位置 page 76 什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑 取消编辑内容时 确定时 或者 或者 编辑结编辑结束后束后 按按 写入写入 或或 编辑编辑 键键、 、 回复原来的回复原来的表示画面表示画面 （ （蓝蓝色色标题栏标题栏） ） 这操作后才能确定改变的内容 蓝蓝色色标题栏标题栏红红色色标题栏标题栏 红

43、红色色标题栏标题栏是是编辑专编辑专用画面用画面 编辑结编辑结束后束后, ,必必须须返回到原来返回到原来 的的蓝蓝色色标题栏标题栏 page 77 练习课题练习课题 MOD 操作操作练习练习示教示教 选择选择程序号程序号码码 记录记录移移动动命令命令 记录应记录应用用命令命令 前前进进/ /后退后退检查检查 不不连续连续和和连续连续 删删除步除步骤骤 用前用前进进/ /后退后退检查检查确确认认 插入步插入步骤骤 用前用前进进/ /后退后退检查检查确确认认 修正步修正步骤骤的位置的位置 用前用前进进/ /后退后退检查检查确确认认 编辑编辑移移动动命令命令 插补方式 JOINTLIN用前进检查,看看

44、动作 精度 用前进检查（连续）,看看动作 用在示教器右边的图标,把几个步骤试着删除、拷贝、移动 FN92结束 FN99注释（写入自己的名字） page 78 第章第章 再生再生 第章第章 再生再生 参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章 page 79 真的确认程序结束了吗真的确认程序结束了吗 用前进用前进/ /退后进行退后进行全部动作的检查，全部动作的检查，都已经全都已经全 部结束了吗？部结束了吗？ 步骤步骤 确认 最终步骤最终步骤 步骤步骤 有没有忘记从最终步骤有没有忘记从最终步骤 回到最先步骤的检查回到最先步骤的检查？ 最先和最后步骤最先和最后步骤 为同

45、一位置好些为同一位置好些 page 80 可以进行手动操作可以进行手动操作 不可手动操作 不可自动运行 2边的模式开关都转到 示教模式 造成机器人不动的操作 不可手动操作 不可自动运行 可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到 再生模式。 选择再生模式选择再生模式 模式切模式切换换开关开关 模模 式式 切切 换换 开开 关关 切切换换到到再生再生模式模式 page 81 3 3个运转模式个运转模式 选择运转模式选择运转模式 最初的再生确认是步骤还是周期 控制装置的控制装置的场场合合 因为切换模式后,运转准备转到 OFF、所以再次要运转准备ON 生产用周期与连续 放开启

46、动按钮 就停止停止 仅单仅单个步个步骤骤再生再生 运行后即停止运行后即停止 再生运行到再生运行到Fn92;Fn92;结结 束后停止束后停止 再生运行到再生运行到Fn92Fn92及返回开及返回开 始始进进行无休止的运行行无休止的运行 如果放开启动按钮,也不停止不停止如果放开启动按钮,也不停止不停止 MOD page 82 降低运行速度降低运行速度 禁止突然提高速度禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干否则会造成跟周围装置干 涉、线缆的大幅震动、工件的落下等涉、线缆的大幅震动、工件的落下等, ,可能发生可能发生 预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时， 运

47、行速度要充分下调后运行速度要充分下调后（程度）（程度） 运行。运行。 用调低用调低 速度超越速度超越 来降低运行速度来降低运行速度 注注意意 不用示教修改程序就 可以降低运行速度。 例：mm/sec=mm/sec 例： = 记录速度速度超越运行速度 先用先用20%20%30%30% MOD 初学者也好,熟练者也好,都无关 page 83 确认程序号码与步骤号码确认程序号码与步骤号码 确认当前的程序号码和步骤号码确认当前的程序号码和步骤号码 从程序开头动作从程序开头动作 的话的话 机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动 程序号程序号码对吗码对吗？ 步步骤骤号号码对吗码对吗？ 当

48、前的步骤号码 实际上没有步骤.从程序开头动作的宣言 实行Fn92；结束命令后的话、不用这个操作 page 84 确认机器人位置确认机器人位置 确认现在机器人的位置。确认现在机器人的位置。 机器人从那个位置在那可以吗机器人从那个位置在那可以吗？ 当前的步骤号码 抓手和周边装置的状态那样可以吗？抓手和周边装置的状态那样可以吗？ 现在的位置 机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动 page 85 就要开始按启动按钮啦就要开始按启动按钮啦 把右手放在急停按把右手放在急停按钮钮上，确上，确认认机器人周机器人周 围环围环境后，境后，把左手把左手按下启按下启动动按按钮钮。 。 朝自己朝自己

49、设设想方向或速度不一想方向或速度不一样样 时时， ，果断按下果断按下紧紧急停止按急停止按钮钮 是否示教错误？是否选择 程序号码的错误？是否选 择步骤号码的错误？ page 86 再再尝试尝试着提高少着提高少许许运行速度运行速度 以改善程序以改善程序为为机器人的机器人的动动作没有一点多余之作没有一点多余之处处而有短周期而有短周期 动作途中有没有碰擦？（必须在连续模式下用前进/退后检查按钮来确认） 移动命令是否连接平滑？（急加速減速很多吗？） 动作有没有多余之处？（多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径） 改善程序改善程序 再生运行确再生运行确认认完成后，再完成后，再尝试尝试着提高着提高 少少许

50、许运行速度运行速度 以速度运行确以速度运行确认认 完成后，才算完成后，才算结结束了束了 page 87 停止停止再再次开始次开始 停止 紧急停止 运转准备 从当前位置再次开始从当前位置再次开始 运运转转 启动 机器人在本来机器人在本来轨轨迹上平滑地迹上平滑地 停止停止 要一些停止要一些停止时间时间 立即关掉立即关掉马马达达动动力而力而紧紧急停急停 止止 停止距离最短停止距离最短、 、但是从但是从本来本来 轨轨迹有一些差异迹有一些差异 启动 在在再生再生运运转转途中途中 停电 运转准备投入时，停止时发生 的位置差异自动恢复（） 如果运如果运转转中中电电源切断源切断、 、从当前位置从当前位置 可以

51、开始再生可以开始再生 （）恢复距离有限制 跟紧急停止同一 惯性定律、重力的影响 从当前位置再次开始从当前位置再次开始 运运转转 page 88 在程序的中间开始运行再生在程序的中间开始运行再生 这是操作员对步骤选择估这是操作员对步骤选择估 计错误时候的安全对策计错误时候的安全对策。 注选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。 从起从起动动位置到开始步位置到开始步骤骤 以低速安全速度以低速安全速度 (250mm/s)进进行移行移动动 当前位置 在这儿加速 从步从步骤骤 开始再生开始再生时时 page 89 在在 周期周期连续连续 下下, , 以步以

52、步进进方式也可以确方式也可以确认动认动作作 MOD 设设定的定的话话 在在下下, ,按按 不用每次按下控制不用每次按下控制装置装置的启的启动动按按钮钮、 、 拿着示教器拿着示教器, ,以步以步进进方式也可以确方式也可以确认认 动动作作 到达下一个步到达下一个步骤骤后后、 、启启动动灯灯 点灯状点灯状态态下下机器人停止机器人停止 再次前往下一个步再次前往下一个步骤骤开始移开始移动动 以后以后、 、跟跟 周期周期 或或 连续连续 一一样样 熟熟练练操作操作后后 page 90 等待等待输输入信号入信号时时 MOD 等待等待输输入入信号信号状状态态 （ （启启动动灯点灯状灯点灯状态态） ）下下 机器

53、人解除等待机器人解除等待输输入信号然后入信号然后 前往下一个步前往下一个步骤骤开始移开始移动动 输输入入信号信号等等待命令待命令实实行中行中、 、但是由于但是由于周周边边装置装置的原因不能的原因不能输输 入入对应输对应输入信号入信号时时, ,可以解除等待状可以解除等待状态态 熟熟练练操作后操作后 page 91 节节能功能能功能 第第1段段节节能能 点灯点灯闪灭闪灭 停止中再生運 転中同 点灯点灯点灯点灯 机器人停止机器人停止动动作后作后 过过1 1分分钟钟 马达动力切断 冷却风扇 回回转转回回转转 第第2段段节节能能 闪灭闪灭点灯点灯 停止停止 冷却风扇也停止 继续继续停止停止动动作中作中,

54、 , 还过还过1010分分钟钟 按下启动按钮或释放联锁后、自动恢复原状态 不用其他操作不用其他操作 为为恢复恢复 page 92 实习课题实习课题 MOD 课题课题 从从示教示教到到再生再生 从示教到再生 可以做基本操作 page 93 第章第章示教相关的各种操作示教相关的各种操作 第章第章 各种操作各种操作 参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章 page 94 选择选择菜菜单单 按f键 移动光标、 按ENTER 菜单 一览 设定画面 菜单 一览 首页画面 回上一层回上一层 回上层或中止输入时 确定时 移动光标、 按ENTER page 95 设设定数据定数

55、据 输输入数据入数据编辑编辑框框 出出现现复复选标记选标记复选框 并排候并排候补补中中, ,单选单选单选单选按按钮钮 成列候成列候补补中中, ,单选单选组组合框合框 page 96 程序程序选择选择键键关关联联操作操作 MOD 使光标对准 期望的菜单后 显示已记录的程序一览表 要找空的程序号码的话、用R键脱出 一一览览表表显显示示选择程序后ENTER 拷拷贝贝 删删除除 改名改名 选择复制源的程序后ENTER、然后输入新的程序号码 (复制目标)后ENTER 选择要删除的程序号码后ENTER 选择要改名的程序号码后ENTER、然后输入新的程序 号码（改名号码）后ENTER page 97 步步骤

56、选择键骤选择键关关联联操作操作 MOD 使光标对准 期望的菜单后 往下一个移往下一个移动动步步骤骤 往前一个移往前一个移动动步步骤骤 到最后移到最后移动动步步骤骤 到最后步到最后步骤骤 当前步当前步骤骤 page 98 可以看可以看见见当前状当前状态态的的 个个 监视监视器器 MOD 可以看可以看见实时变见实时变化中各种信息的化中各种信息的 当前状当前状态态 同同时显时显示最多示最多 个状个状态态 示教再生都可以 一开始就监视器 显示机器人程序 个个监视监视器器个个监视监视器器 个个监视监视器器个个监视监视器器 page 99 打开打开 关关闭闭 转换监视转换监视器器 MOD 开关开关频频率高

57、的率高的 监视监视器器 有有专专用用F F键键 机器人程序机器人程序 以后的以后的 菜菜单单中中选择选择要要显显示的条目示的条目 后后、 、ENTERENTER 关关闭闭不需要的不需要的监视监视器器时时、 、 选择选择监视监视器器OFFOFF 后后 ENTERENTER page 100 打开关打开关闭闭 转换监视转换监视器器 MOD 这这个数字个数字显显示示监视监视器号器号码码（）（） 可以关可以关闭蓝闭蓝色色标题栏标题栏屏幕屏幕 （ （跟跟 监视监视器器OFFOFF 的操作相同的操作相同） ） 在在蓝蓝色色标题栏标题栏屏幕上屏幕上, , 可以移可以移动动光光标标 page 101 更改更改监视监视器的排列器的排列 MOD 纵纵排排横横排排重叠重叠 每次按下每次按下、 、都下一个都下一个 屏幕前方移屏幕前方移动动然后然后 那个那个标题栏变蓝标题栏变蓝色色 选择选择后后 写入写入 page 102 通过手动使输出信号开通过手动使输出信号开/ /关关 也可以用这个键的进行开和关的操作也可以用这个键的进行开和关的操作。这种情况下信号这种情况下信号 可实现逆逻辑的可实现逆逻辑的。 必须预先进行参数设定 参考 通用输出信号通用输出信号 用光标对准要操作的输出信号用光标对准要操作的输出信号 MOD