基于单片机的汽车防撞报警系统设计教材

1、第1章概述1.1课题研究背景和意义汽车业与电子业是世界工业的两大金字塔，随着汽车工业与电子工业的不断 发展，在现代汽车上，电子技术的应用越来越来广泛，汽车电子化的程度越来越 高。随着交通运输向高密度发展，电子控制技术进一步应用于汽车的乘坐安全性 和导航方面。电子技术在汽车安全控制系统的应用主要是为了增强汽车的安全性。 汽车中应用的电子技术主要有：电子控制安全气囊，智能记录仪，雷达式距离报 警器，中央控制门锁，自动空调，自动车窗、车门、座椅、刮水器，车灯控制， 电源控制以及充电器等。近年来汽车的自动调速系统 1，汽车防撞系统，汽车监测 和自诊断系统以及汽车导航系统被人们广泛应用。在过去2030年

2、中，人们主要把精力集中于汽车的被动安全性方面，例如， 在汽车的前部或后部安装保险杠、在汽车外壳四周安装某种弹性材料、在车内相 关部位安装各种形式的安全带及安全气囊等等2，以减轻汽车碰撞带来的危害。安 装防撞保险杠固然能在某种程度上减轻碰撞给本车造成损坏，却无法消除对被撞 物体的伤害；此外，车上安装的安全气囊系统，在发生车祸时不一定能有效地保 护车内乘车人员的安全。所有这些被动安全措施都不能从根本上解决汽车在行驶 中发生碰撞造成的问题。为预防撞车事故的发生，必须在提高汽车主动安全性方 面下功夫。汽车发生碰撞的主要原因是由于汽车距其前方物体（如汽车、行人或 其他障碍物）的距离与汽车本身的距离近而相

3、对速度太高。为了防止汽车与前方 物体发生碰撞，汽车与前方物体之间要保持一定的距离。这样就会大大提高汽车 行驶的安全性，减少车祸的发生。发展汽车防撞技术，对提高汽车智能化水平有重要意义 3。据统计，危险境况 时，如果能给驾驶员半秒钟的预处理时间，则可分别减少追尾事故的30%，路面相关事故的50%，迎面撞车事故的60%。1秒钟的预警时间可防止90%的追尾碰 撞和60%的迎头碰撞。理论上，汽车防撞装置可在任何天气、任何车速状态下探 测出将要发生的危险情况并及时提醒司机及早采取措施或自动紧急制动4，避免严重事故发生。汽车防撞装置是借助于检测测技术监视汽车前方和后方的车辆、障 碍物，并根据当时的距离自动

4、判断是否达到危险距离 5，及时向司机发出警告。1.2国内外研究的现状鉴于交通事故的不可预测性和不可绝对避免性，为了减少交通事故，优化交通秩序，利用计算机及信息技术来提高道路交通安全和效率已成为国内外研究的 热点。二十世纪八十年代以后展开的关于智能交通系统的研究，被认为是解决各种交通问题的一个很好的途径。智能交通系统是将先进的信息技术、通讯数据传输系统、电子控制系统以及计算机处理系统有效地应用于整个运输管理体系，使人、车、路环境协调统一，从而建立一个全方位发挥作用的实时、准确、高效的 运输综合管理系统。其中智能车辆系统涉及到计算机测量与控制、计算机视觉、 传感器数据融合、车辆工程等诸多领域。视觉

5、系统在智能车辆中起到环境探测和 辨识作用10 0与其他传感器相比，机器视觉具有检测信息量大，单纯以当前的现实 条件出发解决，容易导致系统实时性差11 0根据计算车辆与目标的相对位移，并用 自适应滤波对测量数据进行处理，以减少环境的不稳定性造成的测量误差12 0在智能车辆领域，常用的还有雷达、激光、GPS等传感器。利用信息感知、动态辨识、控制技术的方法提高安全性，是先进汽车控制与 安全系统(AVCSS)的主要研究内容：世界各大汽车公司都在开展这方面的研究与 开发工作。日本各大汽车制造企业如丰田、日产、马自达、本田、三菱等公司致 力于新型安全汽车技术研究开发，并取得了重要的进展。丰田汽车公司使用毫

6、米 波雷达和CCD摄像机对本车的距离进行动态监测 网，当两车距离小于设定值时， 系统将发出报警信号提醒本车驾驶员。日产汽车公司使用紧急制动劝告系统，利 用先进的车距监测系统对跟车距离进行动态监测，当需要减速或制动时，用制动 灯亮来提醒驾驶员，并及时监测驾驶员操纵驾驶踏板的踏踩状态，必要时使汽车 的自动制动系统起作用降低车速，在最危险时刻自动制动。本田公司使用具有扇 形激光束扫描的雷达传感器15，即使车辆在弯道行驶也能检测到本车与前方汽车或 障碍物的距离降到设定值时，驾驶员仍未及时采取相应措施，便发出警告信号。 三菱和日立公司在毫米波雷达防撞方面也做了大量的研究，其雷达中心频率主要 选择6061

7、GHZ或7677GHZ，探测距离为120m，尼桑公司为41LV-Z配备了自 适应巡航控制系统16 0德国和法国等欧洲国家也对毫米波雷达技术进行了研究17，特别是奔驰、宝马等著名汽车生产厂商，其采用的雷达为调频毫米波雷(Freque ncy ModulationContinuous Wave)1，频段选择7677GHZ。如奔驰汽车公司和英国劳伦斯电子公 司联合研制的汽车防撞报警系统，探测距离为150m，当测得的实际车间距离小于安全车间距离时，发出声光报警信号。该系统已经得到应用。美国的汽车防碰撞技术已经相当先进，福特汽车公司开发的汽车防碰撞系统 的工作频率为24.725GHZ,探测距离约106m

8、。仅探测本车道内车辆的信息19，从而 可避免旁车道上目标物的影响。戴姆勒-克莱斯勒公司的防撞结构主要是两个测距 仪和一个影像系统，她能够测出安全距离，发现前方有障碍物，计算机能够自动 引发制动装置。戴姆勒-克莱斯勒公司的实验结果显示，车速以每小时32.18公里/小时的速度行驶，在距离障碍物 2.54 cm的地方停下来。近距离报警如倒车雷达现已蓬勃地车辆上安装使用，但国内目前生产的中远 距离测量普遍达不到要求，表现在最远测距距离近，测距误差大，远远不满足高速公路的安全车距离要求，需进一步研究1.3超声波传感器原理超声波传感器分机械方式和电气方式两类，它实际上是一种换能器，在发射 端它把电能或机械

9、能转换成声能，接收端则反之。本设计中超声波传感器采用电 气方式中的压电式超声波换能器20 0它是利用压电晶体的谐振来工作的。它有两个 压电晶体和一个共振板21 0当它的两级外加脉冲信号其频率等于压电晶体的固有振 荡频率时，压电晶体片将会发生共振，并带动共振板振动，产生超声波。反之， 如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶体片做振动， 将机械能转换为电信号，就成为超声波接收器22 0在超声波电路中，发射端输出一 系列脉冲方波，脉冲宽度越大，输出的个数越多，能量越大，所能检测到的距离 也越远。超声波发射换能器与接收换能器在其结构上稍有不同，使用时应看清器 件上的标志23 0超

10、声波测距的方法有很多种：如往返时间检测法、相位检测法、声波幅值检 测法24。本设计采用往返时间检测法测距 曲。其原理是超声波传感器发射一定频率 的超声波借助空气媒质传播，到达测量目标或障碍物后反射回来，经反射后由超 声波接收器接收脉冲26，其所经历的时间即往返时间。往返时间与超声波传播的路 程的远近有关旳。根据测试传输时间可以得出距离。假设S为被测物体到测距仪之间的距离，测的的时间为t，超声波传播的速度为V表示。则有关系式：(1-1)在精度的要求较高的情况下，需要考虑温度对超声波传播速度的影响，按式(1-2)对超声波传播速度加以修正，以减小误差(1-2)v =331.40.607T中，T为实际

11、温度单位为C ,V为超声波在介质中的传播速度单位为 M/S1x_ -图2-4 LED的引脚和电路原理数码管作为显示字段的数码型显示器件，它是由若干个发光二极管组成的。 当发光二极管导通时，相应的一个点或一个笔画发亮，控制不同组合的二极管导 通，就能显示出各种字符。数码管有共阳极和共阴极两种。共阴极LED显示管的发光二极管的阴极连在一起，通常此共阴极接地。当某个发光二极管的阳极为高 电平时，发光二极管点亮，相应的段被显示。同样，共阳极LED显示管的发光二极管的阳极接在一起，通常此共阳极接正电压，当某个发光二极管的阴极接低电 平时，发光二极管被点亮，相应的段被显示。本次设计所用的LED数码管显示器

12、为共阴极。LED数码管的使用与发光二极管相同，根据材料不同正向压降一般为1.5-2V，额定电流为10mA，最大电流为40mA。静态显示时取10mA为宜，动态扫描显示可加大脉冲电流，但一般不超过40mA。如表2-1所示表2-1数码管输出真值表f管脚值显示字符dpgfedcba十六进制数0110000000C0H1111110010F9H2101001000A4H3101100000B0H41001100199H51001001092H61000001082H711111000OF8H续表2-181000000080H91001000090HA1000100088HB1000001183HC110

13、001100C6HD101000010A1HE1000011086HF100011108EH2.2.2 74HC04 芯片?高速CMOS-六反相器.? 对称的传输延迟和转换时间?相对于LSTTL逻辑IC,功耗减少很多?工作电压：2V到6V?兼容直接输入 LSTTL 逻辑信号，VIL= 0.8V (Max), VIH = 2V (Min)?兼容CMOS逻辑输入，1卩A at VOL, VOH如图2-4所示。?宽工作温度范围：-55 C -125 C。3ATY2A更3A3Y214Vcc13 6A126Y74HC04115A10 5Y4AGND8 4Y图2-4 74HC04反相器在本设计中74HC0

14、4起到驱动电压的作用2.2.3 CX20106 芯片CX20106内部由前置电路将接收到的信号，转换成 CX20106可以接收的标准 数字信号，送到CX20106的1管脚。CX20106的总放大增益约为80dB,其7管 脚输出的控制脉冲序列信号幅度在 3.55V范围内。总增益大小由2管脚外接的Rl.。9、Cl.4决定，Ri.9越小或Cl.4越大，增益越高。但取值过大时将造成频率响应 变差，Cl.4为10uF。采用峰值检波方式检波电容 Ci.2为10uF。R2为带通滤波器中 心频率fo的外部电阻。积分电容 Ci.3取330pF。经CX20106处理后的脉冲信号由 7管脚输出给AT89S51进行译

15、码处理。CX2016:红外解码芯片。CX20106内部结构 如图2-6所示。出图2-5 CA20106内部结构图第3章汽车防撞报警系统设计3.1汽车防撞报警系统总方案本设计是以AT89S51单片机控制的汽车防撞报警系统。该装置将单片机的实 时控制及数据处理功能与超声波的测距技术相结合，可检测汽车运行中与前方障 碍物的距离，通过LED显示装置显示距离，并由蜂鸣器根据距离远近发出警告声。本设计中将电路分为以下几个主要的组成部分，分别是超声波发射，超声波接收，温度测量，显示和报警，电源等硬件电路部分以及相应的软件部分构成。系 统框图如图3-1所示。图3-1系统框图整个系统由单片机AT89S512控制

16、，超声波传感器采用收发分体式，分别是一 支超声波发射换能器和一支超声波接收换能器。超声波信号通过超声波发射换能 器发射到空气中，遇被测物反射后回声波被超声波接收换能器接收。进行相关处 理后，输入单片机的INTO脚产生中断，计算中间经历的时间，同时再根据具体的 温度计算相应的声速，根据式（1-2）就可得出相应的距离。报警系统根据 LED显示 的距离发出报警。3.2超声波发射模块超声波发射部分是为了让超声波发射换能器能向外界发出40KHZ左右的方波脉冲信号。40KHZ左右的方波脉冲信号的产生通常有两种方法：采用硬件如555 振荡产生或软件。本设计采用单片机软件编程控制。由单片机Pi.0端口输出40

17、KHZ 左右的方波脉冲信号，由于单片机端口输出功率不够， 40KHZ方波脉冲信号分成 两路送给一个由74HLS04组成的推挽式电路进行功率放大以便使发射距离足够 远，满足测量距离要求，最后送给超声波发射换能器以声波形式发射到空气中。发射部分的电路如图3-2所示。图中输出端上拉电阻 Ri6,Ri7 方面可以提高反向 器74HLSO4输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声波换能器的阻尼效果， 缩短其自由振荡的时间。3.3超声波接收模块超声波换能器发射的超声波信号在空气中传播遇到障碍物就会返回，超声波 接收模块是为了将反射回波顺利接收到超声波接收换能器进行转换成电信号，并 对此电信号进行放大、滤

18、波、整形等处理。本设计中采用的是索尼公司生产的集 成芯片CX20106。超声波接受换能器将得到的一个负脉冲送给单片机的P3.2 (INTO)引脚，便产生一个中断。接收模块的电路如图3-3所示。由电路图可以看出集成芯片CX20106在接收模块电路中起了很大的作用。CX20106是一款应用广泛的红外线检波接受的专用芯片，其具有功能强、性能优 越、外围接口简单、成本低等优点。由于红外遥控常用的载波频率38KHZ与测距的超声波频率40KHZ比较接近，而且CX20106内部设置的滤波器中心频率f可由 其5引脚外接电阻调节，阻值越大中心频率越低，范围为 3060KHZ。所以本设计中采用它来做接收电路。CX

19、20106内部由前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、 检波器、积分器及整形电路构成。工作过程是：接收到的回波信号先经过前置放 大器和限幅放大器，将信号调整到合适幅值的矩形脉冲，由滤波器进行频率选择、 滤除干扰信号，再经整形，送到输出端 7脚。当接收到与CX20106滤波器中心频 率相符的回波信号时，其输出端7脚就输出低电平，而输出端 7教直接接收到AT89S52的P3.2引脚上，以触发中断。若频率有一些误差，可调节芯片引脚5的外 接电阻R4.2,将滤波器的中心频率设置在40KHZ就可达到理想的效果。3.4其它主要模块3.4.1温度测量模块由于声音的速度在不同的温度下有所不同。为提高系统的精确度

20、，本设计采用了温度补偿功能。这里采用的主要元器件是美国Dallas半导体公司生产的单总线数字温度传感器DS18B20。其具有精度高、智能化、体积小、线路简单等特点。 将单片机的P1.1 口与DS18B20数据线相连就可以实现温度测量，如图 3-4所示。U5GNDGND1DQ2P11VDD3VCCDS18B20图3-4 温度测量电路图3.4.2 LED显示模块本设计显示模块采用LCD显示所测距数值。TC1602显示的容量为2行16个 字。液晶显示屏有微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧、适用方便等诸多 优点。与数码管相比显得更专业、美观。从价格上考虑本设计采用数码管显示。 数码管分为共阴数码管

21、和共阳数码管，本系统中使用共阴数码管，其工作原理为： 公共端接地（低电位），然后给abcdefgh各段赋予高电位，即可显示不同的数值显 示。单片机通过P0 口输出数字80的二进制代码，给数码管赋予了段值，再通过 P2端口将数码管位选通，数码管就可以显示出出设定的安全距离80 cm。原理：P2.4P2.7 口为高电平时，三极管截止，S1S4为低电平，数码管位选通； P2.4P2.7 口为低电平时，三极管导通，S1S4为高电平，对P2.4P2.7 口赋予高电 位或低电位可以选择不同位的数码管亮。显示如图 3-5所示：图3-5 LCD显示电路图3.4.3电源模块电源模块电路采用LM7805三端稳压集

22、成电路，用LM7805三端稳压IC来组 成稳压电源所需的外围元件极少，电路内部还有过流、过热及调整管的保护电路， 使用起来可靠、方便，而且价格便宜。该系列集成稳压IC型号中的LM78或LM79 后面的数字代表该三端集成稳压电路的输出电压，如LM7805表示输出电压为正5V。此电源模块电路利用 LM7805芯片不仅生成了稳压电源，并且并联了一个限 流电阻和一个发光二极管，当有电流流过时，发光二极管发光；无电流时，二极 管灭。可实现对电源的检测作用，方便及时发现电源供给问题所在。如图3-6所示。图3-6电源电路图3.44声音报警模块在很多车上装备防撞系统，用于减少车辆在驻车、倒车和低速行驶时发生撞

23、 车的概率。仪表板上有指示灯指示车辆与障碍物的距离，在车辆与障碍物十分接 近时有指示灯和声音报警。本设计中采用一个蜂鸣器，由P1.2输出一定频率的信号，在连接到蜂鸣器之前经 过一个三极管9012的放大。声音报警的电路连接图如图3-7所示。图为报警器电路，R6,Rio为限流电阻，当P2.0 口输出高电平是，三极管Qi.i截止， 此时由于2为高电平，LED与扬声器没有电流流过，即LED不亮，扬声器不响； 当P2.0 口输出低电平时，三极管 Qi.i导通，LED与扬声器有电流流过，即LED亮, 扬声器响起VCC图3-7声音报警电路图3.5总体电路设计通过对整个系统各个模块的设计，由此可以基本确定本次

24、系统设计的总体电 路的基本框图，如图3-8所示第4章软件设计4.1主程序流程设计本系统米用汇编语言编程，系统程序包括主控程序、T1中断服务子程序、INTO 中断服务子程序、测温子程序、距离计算子程序、显示子程序、延时子程序和报 警子程序设计等。主程序流程图如图 4-1所示。图4-1主程序流程图4.2控制程序流程设计系统初始化后就启动定时器 T1从0开始计数。此时主程序进入等待，当到达 65ms时T1溢出进入T1中断服务子程序；在中断服务子程序中将启动一次新的 超声波发射，此时将在P1.0引脚上开始产生40KHZ的方波，同时开启定时器To计 时，为了避免折射波的绕射需要延时 1ms后再开INTO

25、中断允许；INTO中断允许 打开后若此时P3.2（INT0）引脚出现低电平则代表收到回波信号。将提出中断请求进 入INTO中断服务子程序，在INTO中断服务子程序中将停止定时器 To计时，读取 定时器To时间值到相应的存储区，同时设置接收成功标志；主程序一旦检测到接 收成功标志，将调用温测子程序，采集超声波测距时的环境温度，并换算出准确 的声速，存储到RAM存储单元中；单片机再调用距离计算子程序进行计算，计算 出传感器到目标物体之间的距离；此后主程序调用显示子程序进行显示；若超过 设定的最小报警距离还将启动扬声器报警。当一次发射、接受、显示的过程完成 后系统将延迟100ms重新让Ti置初值，再

26、次启动Ti以溢出，进入下一次测距。如 果犹豫障碍物过远超出量程以致在 To溢出时尚未接收到回波则显示 “ERROR”重 新回到主程序流程进入新一轮测试。图4-2流程图第5章调试5.1硬件调试第一步，通电观察。将电路通电观察有无异常现象，例如有无器件冒烟现象， 有无异常气味，手摸集成电路外封装，是否发烫等。如果出现异常现象，应立即 关断电源，待排除故障后再通电。第二步，静态调试。将信号输入端加固定的电平信号后进行的直流测试，可 用万用表测出电路中各点的电位，通过和理论估算值比较，结合电路原理的分析， 判断电路直流工作状态是否正常，及时发现电路中已损坏或处于临界工作状态的 元器件。通过更换器件或调

27、整电路参数，使电路直流工作状态符合设计要求。第三步，动态调试。动态调试是在静态调试的基础上进行的，在电路的输入 端加入合适的信号，按信号的流向，用示波器顺序检测各测试点的输出信号，若 发现不正常现象，应分析其原因，并排除故障，再进行调试，直到满足要求。5.2软件调试所谓软件调试，是将编制的程序投入实际运行前，用手工或编译程序等方法 进行测试，修正语法错误和逻辑错误的过程。这是保证单片机正确运行的必不可 少的步骤。编完单片机程序，必须送入单片机中测试。我把软件调试过程分为两步：第一步，使用软件调试程序。将编辑好的汇编语言程序进行编译连接，消除 基本的语法错误，再通过软件自带的调试工具进行必要的程

28、序调试。第二步，联系程序的实际运行情况调试程序。此步主要是消除程序中的逻辑 错误，因为在编辑程序时在逻辑思维上可能会出现漏洞导致操作时出错。我们将 编辑好的汇编语言程序编译连接并生成 hex文件，并将hex文件下载到单片机中 通过实际操作寻找逻辑上的错误，不断的修改程序，最终达到了预先设定的操作 步骤及显示格式等多方面的要求。5.3测试结果为了保证实际制作出来的汽车防撞报警系统能够稳定可靠地运行，我们对各 个功能模块和程序运用仿真软件 protus进行了仿真测试。但实际制作出的电路和 理论又会有一定的差距，为此我们还使用实验仪器对该汽车防撞报警系统进行了 相关测试。在本电路的调试中，如果一直发

29、射超声波，在 7脚将会有周期的低电平产生。 不会像通常认为的那样，即一直发射信号时，7脚一直为低电平。这是刚用CX20106 时的一个常见错误。只要通过单片机来来计算发射信号时到收到信号是产生下降 沿这段时间的长度，再通过数学计算，转化为距离，然后在显示器上显示。在测试过程中的总结：1、定时器T1之所以是65ms溢出是因为它是16位定时/计数器。在使用12MHZ 的晶振时，一个机器周期是1us,计数器65ms技术器溢出。2、 本设计中40KHZ方波的产生采用软件方式实现：控制p1.0 口输出12us 的高电平，再输出13us的低电平，这样得到一个周期的 40KHZ的脉冲。再 循环发送8次。3、

30、在cpu停止发送脉冲后，由于阻尼换能器不能立即停止发送超声波。在一段时间内仍然会发送，故这段时间内不可立即开启INT0接收回波，要等待一段时间后，这样就避免发送端的部分直射波未经被测物就直接绕射到接收端。4、最大测试距离将取决于：两次脉冲发送之间的最小时间间隔和脉冲的能量。一般来说 发射端脉冲个数越多，能量越大，所能测的距离也越远。但也不是无限制的。本设计 中读取定时器T0的计数值。测试结果如图 5-1所示：图5-1调试结果利用AT89S51单片机设计的超声波防撞报警系统便于操作、读数直观。该系 统工作稳定，能满足一般近距离测距的要求，且成本较低、有良好的性价比、设 计中在超声波接收电路中使用

31、了 CX20106集成芯片，减少了电路之间的相互干扰， 减少了电噪声。本设计系统可广泛应用于小距离测量。通过试验验证该设计系统灵活方便，工作稳定可靠，抗干扰能力强，精确度 高，能够有效的防止小车碰撞前面的障碍物。超声波换向器能很好的接收和发射 信号，很大程度上降低了小车周围实物的干扰性，提高抗干扰性。得到了预期的 效果。在本设计中，出现一个问题就是蜂鸣器一直响。原因是：(1) 蜂鸣器是由程序控制的，只要检测到距离小于80cm程序执行中断来处理蜂鸣器响这条指令。(2) 检查电池没有有电。通过本设计我学到了很多在实际操作中的知识：AT89S51各个管脚的功能。(2) LED显示段选和位选的控制。(

32、3) 每个模块的电路图的功能。本论文是在我的指导老师李艳辉老师的亲切关怀与细心指导下完成的。从课题的选择到论文的最终完成，李老师始终都给予了细心的指导和不懈的支持。在 他的身上，我们可以感受到一个学者的严谨和务实， 这些都让我们获益菲浅，并 且将终生受用无穷。毕竟“经师易得，人师难求”，希望借此机会向李老师表示 最衷心的感谢！此外，本文最终得以顺利完成，也是电气信息工程学院其他老师的帮助分不 开的，虽然他们没有直接参与我的论文指导， 但在开题时也给我提供了不少的意 见，提出了一系列可行性的建议，在此向他们表示深深的感谢！最后要感谢的是我的父母，在未来的日子里，我会更加努力的学习和工作， 不辜负

33、父母对我的殷殷期望！我一定会好好孝敬和报答他们！参考文献1 翟金辉超声波测距系统的设计M 中国仪器仪表.2007(8): 44-45.2 袁佑新，吴妍，刘苏敏可视汽车倒车雷达预警系统设计M 微计算机信息.2007(23): 268-270.3 宋永乐.高精度超声波测距系统设计M.现在电子技术.2008,31(15): 137-139.4 吴斌方.超声波传感器的研究J.湖北理工学院学报，2006(6):26-28. 高吉祥.电子技术基础实验与课程设计M.北京：电子工业出版社，2002:283-288. 孙肖子.张企民.模拟电子技术基础.1版.西安，西安电子科技大学出版社，2001: 33-39.

34、7 余孟尝.数字电子技术基础简明教程R，北京，高等教育出版社，1999:196-201.8 张永瑞，1版，西安，西安电子科技大学出版社，1994: 107-110.9 谭浩强，张基温.C语言程序设计教程M . 3版.北京,高等教育出版社，2006: 85-88.10 陈明荧.8051单片机课程设计实训教材.清华大学出版社，2004: 25-36.11 罗亚非.单片机应用基础.北京,北航出版社，2003.12 贾好来.MCS 51单片机原理及应用.机械工业出版社，2007.13 阎石.数字电路技术基础.北京，高等教育出版社，1998.14 童诗白，华成英.电子技术基础.北京,高等教育出版社，20

35、01.15 楼然苗.李光飞.单片机课程设计指导，2007.16 谭浩强.C语言程序设计.清华出版社，2009.17 侯媛彬.凌阳单片机原理及毕业设计精选.科学出版社，2005.18 耿文静.钱珊珠.单片机原理与接口技术.国防工业出版社，2007.19 徐江海.单片机实用教程。机械工业出版社，2007.20 龚运新.单片机C语言开发技术.清华大学出版社，2006.21 刘秀英.单片机应用设计200例.北京航空航天大学出版社，2006.22 Bickford,J.H.,A n In troduction to the Desig n and Behavior of Bolted JOINTS, 2

36、nd ed, Marcel Dekker, New York, 1990.23 Koshti, A.M. Proceedings of SPIE in Sleeve Bolts Using an Ultra-sonic Technique, Materials Evaluation, 54(2), 308-313(1996).程序：51单片机制作的超声波测距，原程序/测距范围是50400CM，精度是1CM。/原程序如下：#in elude sbit k1=P3A4;sbit csbout=P1A0；超声波发送sbit csbi nt=P3A2;超声波接收sbit bg=P3A3;#define

37、 LED P0sbit LED仁卩2人4; /LED 控制sbit LED2=P2A5; /LED 控制sbit LED3=P2A6; /LED 控制sbit bj=P2A0;/ 报警#define csbc 0.0347unsigned char cl,mqzd,csbs,csbds,buffer3,xm1,xm2,xm0,jpjs; 显示标识段码unsigned char convert10=0x18,0x7b,0x2c,0x29,0x4b,0x89,0x88,0x3b,0x08,0x09;/09设定时器un sig ned int s,t,i,xx,j,sj1,sj2,sj3,mqs,sx1; void csbcj();void delay(j);void sca nLED();void timeToBuffer();void keysca n();void k1cl();void k2cl();void k3cl();void k4cl();void offmsd();void mai n