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1、2皿耐采样周期T = 0.5s，试用达林算法设计数字控制器 D(z)。写出设计过程，对比输出与给定的效果波形，并显示控制器输出波形。1 一卢八1G(s)二 ZS解：广义对象的脉冲传递函数:G(z) = Z1 一 eTs e胡(尸-护+T)Cl - ZpZ右 屮1-小(_巧一,0.1065(1 +0.8474z_1)7* 一 (1- zT)(l - (K6065z7)=Z-2s s(s +1)1ssTlj11 1_ +1s s + 1J0.5z_11 l 1 i叮 1 +1 _ g-OS2J根据达林算法，构成的惯性环节与滞后时间的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统亠八10(s)=weS5V O它所

2、对应的理想闭环脉冲传递函数:(D(z) = zf-O(s)1 日 e-NTs=ZL s邛+ 1” 1-宀1 一 e-T/Tlz-l.T因为 N =2* T = O.Ssf Tf = O.5s ”_0.632z3所以：呃=1 - 0.368所求数字控制器为：D(z)=eG(z) 1 (z)0632戶1 - 0.368Z-1_3 01065(1+ 0.8474Z1) f 0632旷自、Z (l-z-Cl-O.bOSSz-1)11 -1 - 0.368z-19 5.934(1-厂)(1-065z7)(1 + 0.8474z-1)(l - 0.368Z-1 - 0.632z-3)在匸中可以看到有一个零

3、点 二-二二靠近二-，所以如果不对达林算法进行修正必会产生振铃现象，令因子-I ；： .-中的二即e、_0.1967Z3踴=(1 - z-a)(l - 0.6065Z1)修正后的数字控制器为：1 一 0.368Z*1 - 0.632Z-33.212(1-zXl-OObSz1) D(z) =仿真图如下:3 .已知某过程对象的传递函数为:G =n Ad0.6s +1期望的闭环系统时间常数二：it2，采样周期也。试用大林算法设计数字控制器；解：被控对象为一阶惯性环节，则广义对象脉冲传递函数，闭环系统脉冲函数和数字调节器脉冲传递函数分别如下:G(z)=Z1-汕 KeTS 10(z) = Zs TS +1e1-e_Tss Tts + 1 e1-yT/Ti=Kz-1 -1 - eT/Tiz_11 p_T/Tt7-N-l1-旷叭旷1DG(z) 1 - (z)(1-巩)(1-旷-1)G(z) =e二临)=K(l- e T)l-丁 Ft (1 茁根据已知可得：-TK =3,Tt= 0.25s,T=O.5S)N = -0.5所以:1.695 戶1 -0.435Z-10.865z21-0.135zj10310(1-0.435Z1)l-0JM5zT-0865z仿真图如下:untitled 2File Edit View Simulation Format Tools

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