机床上下料操作说明书

1、实用标准文案文件编号：机床上下料工作站操作说明书文件状态：客户单位：洛阳理工学院草稿版本号：V1.0正在修改作者：vj正式发布保密等级：A固高科技（深圳）有限公司文档Googol Tech no logy Ltd.版权所有，侵权必究实用标准文案目录一、设备上电及检测步骤31、机器人上电顺序及指示灯状态 32 机床上电顺序43、机床调用程序并启动程序 64、机器人程序调用及启用 6二、设备关机步骤9三、 运动控制程序说明 101、机器人程序说明1.0.1.1 main 主程序说明 1.1.1.2 place码垛子程序说明 1.3.1.3 pick拆垛子程序说明1.5.1.4 shangliao上

2、料子程序说明1.61.4 xialiao 下料子程序说明 .1.7.2、 机床例程代码说明1.9.四、 变量说明20文档注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备， 以免发生意外。4、设备上电及检测步骤1、机器人上电顺序及指示灯状态图1在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电，上电顺序如下:1 ）、旋转图（2 ）中的旋转按钮到 ON中；2 ）、按下图（2 ）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起；图2等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图3。图32 .机床上电顺序在确保图4中红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮;图4待设备彻底启动后显示介面如图5所示。图5如图（5

3、）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6）；X191.030271760-12.7801*1 帚 K. rl y. L. *-!*K： p :!3、机床调用程序并启动程序按下图（器人上料;4、机器人程序调用及启用进入程序一一程序选择界面，如图（8）选择主程序“ main将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9）;图（9）点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10）；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可以听到电机上使能的声音;图10按下手持盒图11绿色按钮； 此时机器人程序进入自动模式;整套系统进入加工中；图11注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动；（注意：假如有

4、报警信息出现，请先清除报警再开始运行程序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生意外。）1、设备关机步骤1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4）中的红色圆饼关机按钮;2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭;图123、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式;图（13）4、按下设备面板上的“急停”按钮；5、按下设备面板上的红色“停止”按钮，然后拔掉设备电源;三、运动控制程序说明1、机器人程序说明机器人程序主程序及子程序：main、place、pick ； xialiao、shangliao;其中main为主程序，place为码垛子程序

5、，pick为拆垛子程序，shangliao :上料子程序；xiaoliao :下料子程序；1.1 main 主程序说明I, SPEED,SP=40全局速率设置为40%2, D YN,ACC=30,DCC=30,J=128加速度减速度设置3, D0UT,D0=0.0,VALUE=0输出口初始化4, D0UT,D0=0.1,VALUE=05, M0VJ,V=100,BL=0,VBL=0,运行到第一个过渡点6, MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到点7507,SET,I=1,VALUE=1对变量进行赋值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VAL

6、UE=1610,SET,I=4,VALUE=16II, CALL,PROG二pick调用拆垛子程序12,M0VJ,V=100,BL=0,VBL=013,运动到过渡点13， CALL,PROG=shangliao调用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15,运动到过渡点15 , DOUT,DO=0.8,VALUE=1操作第八个IO控制告诉机场上料完成并且启动16, TIMER,T=200,ms延时2秒17, DOUT,DO=0.8,VALUE=0启动IO复位18, WHILE,I=1, LE,I=4,DO做判断加工数量；19, CALL,PR0G二pick调用柴

7、垛子程序20, MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,过渡点21CALL,PR0G二xialiao调用下料程序22, CALL,PROG=sha ngliao调用上料程序23, MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中间过渡点24, DOUT,DO=0.8,VALUE=1告诉机床允许加工25, TIMER,T=200,ms延时2秒26, DOUT,DO=0.8,VALUE=0复位启动加工IO端口27, CALL,PROG二place调用码垛子程序28, END_WHILE结束循环29, MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中间过渡点30, CALL,PROG二xialiao调用

8、下料子程序31, CALL,PROG二place调用码垛子程序1.2 place码垛子程序说明1,SPEED,SP=80全局速度设为802, MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1调用位置点7513, PALINI,ID=6,T YPE=0设置码垛ID号位6类型为码垛4, PALPREU,P=1014,l=2定义接近点5, PALPRED,P=1011,l=2定义取垛位置变量6, PALTO,P=1012,I=2定义摆放点7, MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点8, MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL

9、=0,pose=0运动到抓取点9, DOUT,DO=0.1,VALUE=0吸取工件10, TIMER,T=500,ms延时11, WAIT,DI=0.2,VALUE=0,T=0,s,B=1等待夹爪松开信号12, WAIT,DI=0.3,VALUE=1,T=0,s,B=1等待夹爪加紧信号13, MOVP ,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=014,INC,I=2将工件数加115,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点1.3 pick 拆垛子程序说明1,SPEED,SP=80全局速度设为802, PALINI,ID=1,T YPE=1

10、定义码垛，码垛号为 1，类型为取垛3, PALPREU,P=1003,l=1定义接近点4, PALFROM,P=1002,I=1定义取垛位置变量5, MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到750点6, MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点7, MOVP,P=1002,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到抓取点8, DOUT,DO=0.0,VALUE=1运动到抓取点9, TIMER,T=500,ms延时10, WAIT,DI=0.0,VALUE=0,T=0,s,B=1等待放松信号为011, WAIT,

11、DI=0.1,VALUE=1,T=0,s,B=1等待抓紧信号为112, M0VP ,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备抓取点13,INC,I=1变量加114, MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡点1.4 shangliao上料子程序说明1, WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允许上料信号2, MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0过渡点3, MOVP ,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0预备上料点4, MOVP,P=762,V=20,B

12、L=0,VBL=0,pose=0运动到上料位置5, WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1判断卡盘加紧信号6, DOUT,DO=0.2,VALUE=1松开夹具7, TIMER,T=1000,ms延时8, DOUT,DO=0.0,VALUE=0加紧信号初始化9, TIMER,T=500,ms延时10, WAIT,DI=0.0,VALUE=1,T=0,s,B=1等待一号夹具松开到位11, WAIT,DI=0.1,VALUE=0,T=0,s,B=1等待一号夹具夹紧信号消失12, M0VP ,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备放料点13, M0VP

13、,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0运动到过渡点14, DOUT,DO=0.2,VALUE=0输出允许加工信号1.4 xialiao下料子程序说明1, WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允许下料信号2, MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡位置点3, MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到预备下料点4, MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1运动到下料点5, DOUT,DO=0.1,VALUE=1夹紧6, TIMER,T=500,ms延时

14、7, WAIT,DI=0.2,VALUE=1,T=0,s,B=1等待二号夹具夹紧信号8, WAIT,DI=0.3,VALUE=0,T=0,s,B=1等待2号夹具松开信号消失9, DOUT,DO=0.2,VALUE=1发送允许松开卡盘信号10, TIMER,T=200,ms11, DOUT,DO=0.2,VALUE=0复位允许松开信号12, WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1等待机床卡盘信号松开到位信号13, TIMER,T=200,ms14, M0VP ,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=115, M0VP ,P=770,V=100,BL=0,VBL

15、=0,pose=1退会过渡点2、机床例程代码说明N100M702;打开机床气动门M703;工件夹具松开M700;打开机床空闲输出口，通知机械手上料M900;读上料完成机床启动加工输入信号，等待机械手上料完成M701;打开机床工作中输出口，通知机械手，机床已经启动加工，M800M803;工件夹具锁紧M804;关闭工件夹具松开到位输出口M802;关闭机床气动门G54G1X0Y0F3000X50Y50X0Y0X-5M702;加工结束后打开气动门M801;关闭机床工作中输出口，通知机械手，机床已经加工完成，机械手可以下料M700M901;读下料夹紧到位输入信号，等待机械手下料M703;工件夹具松开M704;工件夹具松开到位，通知机械手下料G0T0N100;程序循环至行号N100M30;注意机床的加工代码最后都必须以 M30结束，添加的内容要在这段上面在自动界面下，操作者按下面板右下方的绿色启动按钮， 就会按照上面的流程- 步一步的循环执行程序。（以上加工程序为示例，客户可根据加工要求进行更新）四、变量说明1、机床变量说明M700 :打开机床空闲输出口M800 :关闭机床空闲输出口M701 :打开机床工作中输出口M801 :关闭机床工作