库卡系统软件

1、库卡系统软件 5.2、5.3、5.4最 终 用 户 操 作 及 编 程 指 南issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end 2 zh库卡机器人集团目录 版权 2009kuka roboter gmbh zugspitzstrae 140d-86165 augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况

2、，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下做技术更改的权利。操作指南原版译文kim-ps5-doc2 / 137publication:book structure:label:pub kss 5.2 5.3 5.4 end zh kss 5.2, 5.3, 5.4 end v3.3kss 5.2 5.3 5.4 end v2issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end v2 zh目录1目录引言 .81.1目标群体 . 81.2机器人系统文献 . 81.3商标 . 82产品说明

3、 .92.1机器人系统说明 . 92.2库卡系统软件 (kss) 概览 . 93安全 .113.1一般 . 113.1.1责任说明 . 113.1.2提示的图示 . 113.1.3按规定使用机器人系统 . 123.1.4欧盟一致性声明及生产厂商声明. 123.1.5机器人系统说明 . 123.1.6使用的概念 . 133.2相关人员 . 143.3机器人系统上的安全防护装置. 153.3.1安全防护装置概览. 153.3.2安全逻辑电路 esc . 163.3.3运行方式选择开关. 163.3.4停机反应 . 183.3.5工作范围、防护范围及危险范围. 193.3.6操作人员防护装置. 19

4、3.3.7紧急关断按键. 203.3.8确认开关 . 203.3.9外部确认开关接口. 213.3.10点动运行 . 213.3.11机械终端卡位. 213.3.12软件限位开关. 223.3.13运行方式和激活的安全防护装置概览. 223.3.14机械式轴范围限制装置（选项）. 223.3.15轴范围监控装置（选项）. 223.3.16自由旋转装置（选项） . 233.3.17库卡操作面板（kcp）耦合器（选项）. 233.3.18外部安全防护装置. 233.3.19机器人系统上的标识 . 243.4安全措施 . 243.4.1一般性安全措施 . 243.4.2运输 . 253.4.3投入运

5、行 . 253.4.4防毒保护和网络安全 . 263.4.5编程 . 26issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end v2 zh3 / 137目录3.4.6模拟.273.4.7自动运行.273.4.8保养和维修 .273.4.9停止运转，仓储和废料处理.283.5使用的标准和规定 .284操作 .304 / 1374.1手持式编程器 kcp .304.1.1前部.304.1.2键盘.314.1.3数字区 .324.1.4背面.324.1.5库卡操作面板（kcp）耦合器 .334.1.5.1库卡控制面板（kcp）耦合器的规划，可选项.344.1

6、.5.2库卡控制面板（kcp）耦合器显示及操作元件（选项） .344.1.5.3断开 kcp 的耦合连接 .344.1.5.4耦合连接 kcp .354.2操作界面 kuka.hmi .354.2.1状态键，菜单键，软键.354.2.2操作界面的窗口.364.2.3操作界面的元件.374.2.4状态栏 .384.2.5调出在线帮助 .404.2.6设定操作界面的亮度和对比度 .404.3接通机器人控制系统，并启动库卡系统软件（kss） .404.4关闭机器人控制系统。 .414.5设定操作界面的语种.414.6更换用户群 .414.7切换至操作系统层面.414.8运行方式 .424.9坐标系

7、.434.10手动运行机器人 .444.10.1设定手动调节量 (hov).454.10.2选择工具和基础系 .464.10.3用运行键进行与轴有关的移动 .464.10.4用运行键按笛卡尔坐标移动.464.10.5配置空间鼠标 .474.10.6确定空间鼠标定位 .484.10.7用空间鼠标按笛卡尔坐标移动 .494.10.8增量式点动模式.504.11桥接工作空间监控 .514.12显示功能 .514.12.1显示功能概览 .514.12.2显示实际位置 .524.12.3显示数字输入/输出端.524.12.4显示模拟输入/输出端.534.12.5显示外部自动运行的输入/输出端 .544.

8、12.6显示机器人系统的有关信息.56issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end v2 zh目录4.12.7显示机器人数据 . 564.12.8显示硬件信息. 575投入运行 .595.1检查机床数据. 595.2调整 . 595.2.1调整方法 . 605.2.2将轴移入预调位置. 615.2.3用 emt 进行调整. 625.2.3.1用 emt 进行首次调整. 635.2.3.2偏差学习 . 635.2.3.3检查有偏差的负载调整 . 645.2.4用测量表调整. 655.2.5调整附加轴 . 675.2.6参照调整 . 675.2.7

9、备份调整 . 685.2.8手动将轴去调节 . 685.3测量 . 695.3.1测量工具 . 695.3.1.1测量 tcp：xyz 4 点法 . 705.3.1.2测量 tcp：xyz 参照法. 715.3.1.3确定方向：abc 世界坐标系法 . 725.3.1.4确定方向：abc 2 点法. 745.3.1.5数字输入 . 755.3.2测量固定工具. 755.3.2.1测量外部 tcp. 765.3.2.2以数值形式输入外部 tcp. 775.3.2.3测量工件：直接法. 775.3.2.4测量工件：间接法. 785.3.3测量基座 . 795.3.3.13 点法 . 805.3.3.2间接法. 815.3.3.3数字输入 . 815.4负载数据 . 825.4.1用 kuka.load 检测负载 . 825.4.2用 kuka.load detect 测量负载 . 825.4.3输入负载数据. 835.4.4输入附加负载数据. 836程序管理 .856.1导航器文件管理器. 856.1.1选择过滤器 . 866.1.2导航器中的符号 . 866.1.3新建文件夹 . 876.1.4新建程序 . 876.1.5文件更名 . 886.1.6在导航器和程序之间切换. 886.2选择和取消选择程序 . 88