PLC控制机械手设计

1、课程设计课 程 名 称： 机械手的plc控制 学 生 姓 名： 学 号： 专 业: 机械电子工程 指 导 教 师: 2011年 5月 14日目 录 设计任务书 1目录 2前言 3 一、plc简介 41.1 plc发展 41.2 plc基本结构 51.3 plc工作原理 10二、气动机械臂的plc控制 132.1 操作要求132.2 操作功能142.3控制特点 152.4系统控制示意图 162.5输入和输出点分配表及原理接线图 152.6操作系统 162.7 回原位程序 182.8手动单步操作程序 192.9自动操作程序 202.10机械臂传送系统梯形图 202.11指令语句表 21三、心得体会

2、 23参考文献 23前 言可编程序控制器（programmable logic controller），简称plc，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，plc的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称pc（programmable controller），但是为了不和personal computer混淆，仍习惯称为plc。目前plc已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现softplc，更是plc领域无限的发展前景。本文主要通过气动机械臂的plc控制来介绍plc的具体应用，让我们更熟悉pl

3、c，为今后学习打下基础。一 plc简介可编程控制器（简称plc）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。1.1 plc发展历史20世纪60年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适应生产工艺不断更新的需要，在1968年美国通用汽车公司（gm）首先公开招标，对控制系统提出的具体要求基本为：a。 它的继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单成本低。b。它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计算机简

4、单易学、操作方便。c。系统通用性强。1969年美国数字设备公司（dec）根据上述要求，研制出世界上第一台plc，并在gm公司汽车生产线上首次试用成功，实现了生产的自动化。其后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速发展起来，但是主要应用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称plc。其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联

5、成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。1.2 基本结构plc可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现可以说是plc实施控制的两个基本点，同时物理实现也是plc与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以plc采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（cpu）、存储器（ram/rom）、输入输出接口（i/o）电路、通信接口及电源组成。plc的基本结构如下图所示：1.2.1中央处理单元(cpu) 中央处理单元 (cpu)是plc的控制核

6、心。它按照plc系统程序赋予的功能：a. 接收并存储从用户程序和数据；b.检查电源、存储器、i/o以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当plc投入运行时，首先它以扫描的方式采集现场各输入装置的状态和数据，并分别存入i/o映象寄存区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算并将结果送入i/o映象寄存区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将i/o映象寄存区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环直到停止运行。 为了进一步提高plc的可靠性，近年来对大型plc还采用双cpu构成冗余系统，或采用三cpu的表

7、决式系统。这样，即使某个cpu出现故障，整个系统仍能正常运行。 1.2.2存储器 可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。存放系统软件（包括监控程序、模块化应用功能子程序、命令解释程序、故障诊断程序及其各种管理程序）的存储器称为系统程序存储器；存放用户程序（用户程序存和数据）的存储器称为用户程序存储器，所以又分为用户存储器和数据存储器两部分。 plc常用的存储器类型 ：（1）ram （random assess memory） 这是一种读/写存储器(随机存储器)，其存取速度最快，由锂电池支持。（2）eprom（erasable programmable read only m

8、emory）这是一种可擦除的只读存储器。在断电情况下，存储器内的所有内容保持不变。(在紫外线连续照射下可擦除存储器内容)。（3）eeprom(electrical erasable programmable read only memory)这是一种电可擦除的只读存储器。使用编程器就能很容易地对其所存储的内容进行修改。 plc存储空间的分配 ：虽然各种 plc的cpu的最大寻址空间各不相同，但是根据plc的工作原理，其存储空间一般包括以下三个区域： （1）系统程序存储区（2）系统ram存储区（包括i/o映象寄存区和系统软设备等）。（3）用户程序存储区 系统程序存储区：在系统程序存储区中存放着相

9、当于计算机操作系统的系统程序。包括监控程序、管理程序、命令解释程序、功能子程序、系统诊断子程序等。由制造厂商将其固化在 eprom中，用户不能直接存取。它和硬件一起决定了该plc的性能。 系统ram存储区：系统ram存储区包括i/o映象寄存区以及各类软元件，如：逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累加器等存储器。 （1）i/o映象寄存区：由于plc投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设。因此，它需要一定数量的存储单元(ram)以存放i/o的状态和数据，这些单元称作i/o映象寄存区。一个开关量i/o占用存储单元中的

10、一个位，一个模拟量i/o占用存储单元中的一个字。因此整个i/o映象寄存区可看作两个部分组成：开关量i/o映象寄存区；模拟量i/o映象寄存区。 （2）系统软元件存储区 ：除了i/o映象寄存区区以外，系统ram存储区还包括plc内部各类软元件（逻辑线圈、计时器、计数器、数据寄存器和累加器等）的存储区。该存储区又分为具有失电保持的存储区域和失电不保持的存储区域，前者在plc断电时，由内部的锂电池供电，数据不会丢失；后者当plc断电时，数据被清零。 （3）用户程序存储区 ： 用户程序存储区存放用户编制的用户程序。不同类型的 plc，其存储容量各不相同。 1.2.3 输入接口电路 输入输出信号有开关量、

11、模拟量、数字量三种，在我们实习室涉及到的信号当中，开关量最普遍，也是实验条件所限，在次我们主要介绍开关量接口电路。可编程序控制器优点之一是抗干扰能力强。这也是其i/o设计的优点之处，经过了电气隔离后，信号才送入cpu执行的,防止现场的强电干扰进入。如下图就是采用光电耦合器(一般采用反光二极管和光电三极管组成)的开关量输入接口电路：1.2.4 输出接口电路可编程序控制器的输出有：继电器输出(m)、晶体管输出(t)、晶闸管输出(ssr)三种输出形式。(1) 输出接口电路的隔离方式 (2) 输出接口电路的主要技术参数a.响应时间 响应时间是指plc从on状态转变成off状态或从off状态转变成on状

12、态所需要的时间。继电器输出型响应时间平均约为10ms；晶闸管输出型响应时间为1ms以下；晶体管输出型在0.2ms以下为最快。b.输出电流 继电器输出型具有较大的输出电流，ac250v以下的电路电压可驱动纯电阻负载2a/1点、感性负载80va以下（ac100v或ac200v）及灯负载100w以下（ac100v 或200v）的负载；y0、y1以外每输出1点的输出电流是0.5a，但是由于温度上升的原因，每输出4合计为0.8a的电流，输出晶体管的on电压约为1.5v，因此驱动半导体元件时，请注意元件的输入电压特性。y0、y1每输出1点的输出电流是0.3a，但是对y0、y1使用定位指令时需要高速响应，因

13、此使用10100ma的输出电流；晶闸管输出电流也比较小，fx1s无晶闸管输出型。c.开路漏电流 开路漏电流是指输出处于off状态时，输出回路中的电流。继电器输出型输出接点off是无漏电流；晶体管输出型漏电流在0.1ma以下；晶闸管较大漏电流，主要由内部rc电路引起，需在设计系统时注意。输出公共端（com） 公共端与输出各组之间形成回路，从而驱动负载。fx1s有1点或4点一个公共端输出型，因此各公共端单元可以驱动不同电源电压系统的负载。1.2.5电源 plc的电源在整个系统中起着十分重要得作用。如果没有一个良好的、可靠得电源系统是无法正常工作的，因此plc的制造商对电源的设计和制造也十分重视。一

14、般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将plc直接连接到交流电网上去。如fx1s额定电压ac100v240v，而电压允许范围在ac85v264v之间。允许瞬时停电在10ms以下，能继续工作。一般小型plc的电源输出分为两部分：一部分供plc内部电路工作；一部分向外提供给现场传感器等的工作电源。因此plc对电源的基本要求：能有效地控制、消除电网电源带来的各种干扰；电源发生故障不会导致其它部分产生故障；允许较宽的电压范围；电源本身的功耗低，发热量小；内部电源与外部电源完全隔离；有较强的自保护功能。 1.3 plc的工作原理1.3.1机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产

15、过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复

16、易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。(4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5)宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 1.3.2 机械手的工作方式机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。1.3.3输入刷新阶段在输入刷新阶段，cpu扫描全部输入端口，读取其状态

17、并写入输入状态寄存器。完成输入端刷新工作后，将关闭输入端口，转入程序执行阶段。在程序执行期间即使输入端状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变，而这些变化必须等到下一工作周期的输入刷新阶段才能被读入。1.3.4程序执行阶段在程序执行阶段，根据用户输入的控制程序，从第一条开始逐步执行，并将相应的逻辑运算结果存入对应的内部辅助寄存器和输出状态寄存器。当最后一条控制程序执行完毕后，即转入输入刷新阶段。1.3.5输出刷新阶段当所有指令执行完毕后，将输出状态寄存器中的内容，依次送到输出锁存电路（输出映像寄存器），并通过一定输出方式输出，驱动外部相应执行元件工作，这才形成plc的实际输出。由此可见，输

18、入刷新、程序执行和输出刷新三个阶段构成plc一个工作周期，由此循环往复，因此称为循环扫描工作方式。由于输入刷新阶段是紧接输出刷新阶段后马上进行的，所以亦将这两个阶段统称为i/o刷新阶段。实际上，除了执行程序和i/o刷新外，plc还要进行各种错误检测（自诊断功能）并与编程工具通讯，这些操作统称为“监视服务”，一般在程序执行之后进行。综上述，plc的扫描工作过程如图14所示。显然扫描周期的长短主要取决于程序的长短。扫描周期越长，响应速度越慢。由于每个扫描周期只进行一次i/o刷新，即每一个扫描周期plc只对输入、输出状态寄存器更新一次，所以系统存在输入输出滞后现象，这在一定程度上降低了系统的响应速度

19、。但是由于其对i/o的变化每个周期只输出刷新一次，并且只对有变化的进行刷新，这对一般的开关量控制系统来说是完全允许的，不但不会造成影响，还会提高抗干扰能力。这是因为输入采样阶段仅在输入刷新阶段进行，plc在一个工作周期的大部分时间是与外设隔离的，而工业现场的干扰常常是脉冲、短时间的，误动作将大大减小。但是在快速响应系统中就会造成响应滞后现象，这个一般plc都会采取高速模块。总之，plc采用扫描的工作方式，是区别于其他设备的最大特点之一，我们在学习和使用plc当中都应加强注意。二 机械臂的plc控制2.1操作要求气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从a处移送到b处。控制要求

20、为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为yv2、yv1；右行、左行的电磁阀线圈为yv3、yv4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀yv5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1.7s实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关sq1、sq2、sq3、sq4来实现；2.2操作功能机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、回

21、原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。2.3 控制特点机械臂电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动

22、地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械臂控制程序的步骤和方法。2.4 系统控制示意图机械臂传送工件系统示意图，如图1所示。 图1 机械臂传送示意及操作面板图2.5输入和输出点分配表及原理接线图表1 机械臂传送系统输入和输出点分配表名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动sb1x0夹紧sb5x10电磁阀下降yv1y0下限行程sq1x1放松sb6x11电磁阀夹紧yv2y1上限行程sq2x2单步上升sb7x12电磁阀上升yv3y2右限行程sq3x3单步下降sb8x13电磁阀右行yv4y3

23、左限行程sq4x4单步左移sb9x14电磁阀左行yv5y4停止sb2x5单步右移sb10x15原点指示ely5手动操作sb3x6回原点sb11x16连续操作sb4x7工件检测sq5x172.6 操作系统 操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。其原理是：把旋钮置于回原点，x16接通，系统自动回原点，y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则x6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（cj为一跳转指令，如果cj驱动，则跳到指针p所指p0处），执行手动程序。之后，由于x7常闭触点，当执行cj指令时，跳转到p1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既x6常闭闭合、x7常闭打开

24、）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。2.7 回原位程序回原位程序如图4所示。用s10s12作回零操作元件。应注意，当用s10s19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器m8043置1。2.8手动单步操作程序如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。2.9自动操作程序自动操作状态转移见图6所示。当机械臂处于原位时，按启动x0接通，状态转移到s20，驱动下降y0，当到达下限位使行程开关x1接通，状态转移到s21，而s20自动复位。s21驱动y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当t0接通，状态转移到s22，驱动y2上升，当上升到达最高位，x2接通，状态转移到s23。s23驱动y3右移。移到最右位，x3接通，状态转移到s24下降。下降到最低位，x1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，t1接通，状态转移到s26上升。上升到最高位，x2接通，状态转移到s27左移。左移到最左位，使x4接通，返回