C语言描述PID算法程序

1、#in clude #in clude #in clude /void PIDI nit(PID *PP);/*定义结构体和公用体*/#defi ne N 8typedef struct PIDun sig ned int setpo int;/*设定值*/un sig ned int proporti on;/*比例系数*/un sig ned int in tegral;/*积分系数*/un sig ned int derivative;/*微分系数*/un sig ned in t lasterror;/*前一拍误差*/un sig ned int preerror;/*前两拍误差*/P

2、ID;union stuun sig nedint value;un sig ned char nu m2;laser;union datun sig ned char dd2;un sig ned int nu mber;collect;/*函数声明部分*/un sig ned int PIDcal(PID *pp,i nt thiserror);void PIDI nit(PID *PP);void Port In it(void);un sig ned int get_ad(void);un sig ned int filter_valve(void);void Delayms(void

3、);/*主函数部分*/void mai n(void)PID vPID;/*定义结构体变量名*/un sig nedint verror;un sig nedint Error;un sig nedint tempi;unsignedchar LASERH,LASERL; /* 误差的高低字节变量 */WDTCN=Oxde;WDTCN=Oxad;/port in it();PIDI nit(&vPID);vPID.proportion=10;/* 设置 PID 比例系数为 10*/vPID.integral=10;/*设定 PID 积分系数 为 10*/vPID.derivative=10;

4、/* 设定 PID 微分系数为 10*/ vPID.setpoi nt=50;/*根据实际情况设定*/IE= 0x80;while(1)verror=filter_valve(); /* 得到 AD 的滤波输出值 */Error=vPID.setpoint-verror; /* 得到误差值 */ tempi=PIDcal(&vPID,Error); /* 调用PID算法函数得到误差增量*/ laser.value+=tempi;LASERH=laser.num0; /*value 与 num2为共同体，变量名为laser*/LASERL=laser.num1; /* 存放高低字节 */*PID

5、算法函数，返回误差增量*/un sig ned int PIDcal(PID *pp, int thisError)un sig ned int pError,dError,iError;un sig ned int templ;pError=thisError-pp-lasterror;iError=thisError;/*增量计算*/dError=thisError-2*(pp-lasterror)+pp-preerror;templ=pp-proporti on *pError+pp-in tegral*iError+pp-derivative*dError; pp-preerror=p

6、p-lasterror;/* 存放误差用于下次运算 */pp-lasterror=thisError;return (i nt)(templ8);/*测量值*/*float measure(void)/* COSA=1/7/*long float value;已知A B角为锐角SIN(A+B)=14分之5倍根号3 */* 求 COSB*/ /*float A,B;A=acos(1/7);B=asi n( (5/14)*sqrt(3)-A;if(0Api/2)&(0Bpi/2) return cos(B); */*得到ADC转换值*/un sig ned int get_ad(void)whil

7、e(AD0INT=0);AD0INT=0;collect.dd1=ADC0H;collect.dd0=ADC0L;return (collect .nu mber);void Timer3_ISR(void) in terrupt 14TMR3CN=0x7f;AMUX0SL=0x00;AD0BUSY=1;void Timer3_ In it( un sig ned char Highco un ts, un sig ned char Lowco un ts)TMR3CN=0x01;/*禁止定时器3;清TF3，采用SYSCLK为时基*/TMR3RLH=-Highcounts; /* 初始化重装载

8、值 */TMR3RLL=-Lowcou nts;TMR3L=0xff; /*设置为立即重装在*/TMR3H=0xff;EIE2|= 0x01;/*允许定时3中断*/TMR3CN|=0x06;/* 启动定时器 3*/void ADCI ni t(void)ADC0CF=0x00;/*选择ADC0的转换始终为系统时钟，增益为 1*/ADC0CN=0xc0; /*允许ADC0准备转换，定义低功耗跟踪方式，置AD0BUSY 位为1启动ADC，寄存器数据右对齐*/AMX0CF=0x01;/*选择AIN0和AIN!为通道0差分输入的正负端*/*PID初始化*/void PIDI nit(PID *PP)m

9、emset(PP,0,sizeof(PID);/*数字算术滤波子程序*/un sig ned int filter_valve(void)un sig ned char i,j,temp;un sig ned char count;un sig ned int valve_bufN;un sig ned int sum=0;for(co un t=0;co un tN;co un t+)valve_bufco un t=get_ad();Delayms();for(j=0;jN-1;j+) for(i=0;ivalve_bufi+1)temp=valve_bufi; valve_bufi=valve_bufi+1; valve_bufi+1=temp;for(co un t=1;co un tN-1;co un t+)sum+=