某类工业机械手结构研究与设计

1、摘 要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用auto

2、cad技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。【关键词】机械手 可编程序控制器(plc) 技能特性 abstractthis issue is for the general design of the lathe and supporting material on the manipulator.industrial machinery hand is t

3、he inevitable product of industrial production, it is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the equipment automation technology, to achieve industrial production automation, the promotion o

4、f industrial production of the further development plays an important role in.so they have strong vitality of the people by the extensive attention and welcome.practice has proved, the industrial robot can replace the staff of the heavy labor, significantly reduced labor intensity of workers, improv

5、e working conditions, improve labor productivity and the level of automation. industrial production often appears in the bulky workpiece handling and frequent long-term, monotonous operation, a mechanical hand to be effective.in addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the un

6、iverse, radioactive and other toxic, pollution of the environment under the conditions of operation, but also show its superiority, there are broad development prospects.this topic through the application of autocad technology on the manipulator structure design and hydraulic transmission principle

7、of design, the use of solidworks technology on the manipulator for 3d solid modeling, and carried on the movement simulation, which can be the basic motion more specific show in front of people.it can carry out the automatic feeding movement; in the installation of the workpiece, the workpiece to th

8、e chuck clamping movement.on the manipulator movement speed is to meet productivity requirement to set up.key words manipulator programmable controller (plc) technical characteristics目录摘要第一章绪论 11设计的目的和意义 12设计项目发展情况 13设计原理第二章各控制设备的控制方式及控制要求 21机械手的机能与特性 22躯干和传动系统 23控制按钮 24电磁式继电器第三章控制流程 31控制流程 32机械手现场器

9、件与plc内部继电器对照表 33plc与现场器件连接图第四章plc控制系统的设计 41plc机型选择 42控制系统硬件设计 43控制系统软件设计第五章设计小结致射参考文献 第一章 绪论11、设计的目的和意义 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的： (1)、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。、 (2)、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和

10、创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。 (3)、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。 (4)、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。 在发达国家，机械手已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。产业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在金属加工、塑料成型、机械制造等行业也有普遍应用，并逐渐向纤维加工业、食品工业、家用产品制造等行业发展。在工业生产和其它应用领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温，腐蚀，有毒气体以及人的有限体能等种种劣势

11、的限制，工作效率很低。自从机械手问世以来，相应的各种难题应刃而解。机械手由耐高温，防腐蚀的材料制成，工作效率极高，而且不受体能的限制，非常方便。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置；而可编程控制器(p l c)由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。12、设计项目发展情况 我国机械手的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机械手的快速发展、社会需求的增大和技术的进步，装配机械手得到了迅速的发展，多品种、少批量生产方式和为提高产品质量及生产效

12、率的生产工艺需求，是推动装配机械手发展的直接动力。plc是可编程序控制器的简称，于60年代末期在美国首先出现，目的是用来取代继电器，执行逻辑、计时、计数等顺序控制功能，建立柔性程序控制系统。经过近几十年的发展，plc己十分成熟与完善。当前的中国，随着生产力的迅猛发展，工业发展的步伐越来越快在各行业各领域，对自动化程度的要求也愈来愈高了更好地适应这种情况，科学技术必须被广泛地应用在实际生产中，而plc以其自身的优势，在自动化领域内扮演着重要的角色，不容忽视!plc它也是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计它采用可编程续的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算和算术运算等操作的指令，

13、并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程plc技术近年来发展很快，并逐渐取代继电器。跨i具有通用性强，使用方便，适应面广，可靠性高，抗干扰能力强，编程简单等特点，弛t：在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位。总之，为了准确地掌握plc的基本知识和基本应用，在毕业设计中，我选择了该题目。13、设计原理 机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。机械手的执行机构又包括手部、手臂和躯干。手部安装在最前端，任务是来准确的抓取工件，当然一说到手一定是与人的相似，所以必须具备手指，而且应具有与人手相似的动作或能代替人完成一系列的动作，以此来达到目的。手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件

14、并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种：一个是上下直线运动，另一个是左右直线运动。因此其必须安装有液压缸、电液脉冲马达、电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。 液压驱动主要是驱动大体积的重型工业设备如：锅炉等。它的优点是压力高、体积小、力量大动作平稳。缺点是结构繁琐成本高而且需要配备压力源。气压驱动的元件是气压缸、气压马达等。一般采用46个大气压也有一些更大的具体要根据实际情况来定，虽然它的力量比较小、体积比较重，但是出于廉价，而且不影响动作。所以我们的手部采用此种

15、驱动。 电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠、螺母机构。我们通用的机械手则考虑到用步进电动机、直或交流司服电机、和变速箱等电气驱动有动力源简单、维护和使用比较方便。驱动机构采用一种形式的动力，力量比较大。所以本设计用该种驱动形式。蕞且是电磁阀驱动气压缸的形式。机械手的控制要素主要包括工作的顺序、能提起多大的重量、运动的时间、到达的位置等。具体还要加上点控和连续控制。 控制系统可根据动作的要求设计数字顺序。它首先要编制程序加以存储，然后在根据规定的程序，控制机械手的运动工作。为了使其程序简单、修改容易等优点，本设计采用plc控制系统来完成操作。第二章 各电器设备的控制方式及控制要求21、机

16、械手的机能和特性机械手最显著的特点有以下几个：(1)可编程 生产自动化的进一步发展是柔性自动化。机械手可随其工作环境变化的需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统(fms)中的一个重要组成部分。(2)拟人化 机械手在机械结构上有类似人的小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化机械手还有许多类似人类的“生物传感器”，如接触传感器、力传感器、负载传感器等传感器提高了机器手对周围环境的白适应能力。(3)通用性 除了专门设计的专用机器手外，一般机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换机械手手部末端操作器(手爪、工具等)便

17、可执行不同的作业任务。(4)机电一体化机械手技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机械手技术的发展必将带动其它技术的发展，机械手技术的发展和应用水平也可以从一个方面验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。22机械手的分类 目前世界各国对处于发展阶段的机械手还没有统一的分类标准，大致有以下几种分类方法。1按使用范围分类 (1)固定程序的专用机械手通常根据主机的特定要求设计成固定程序(或简单的可变程序)。这种机械手多为气动或液动。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质李源极为方便，输出力小

18、，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点： (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器：介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题 (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的干分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。

19、(3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要002so3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。(5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为：由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下

20、，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 (7)可编程序的通用机械手工作程序可变，以适应不同的工作对象，通用性强，适合于以多品种、中小批量生产为特点的柔性制造系统中。2按使用行业、部门和用途分类 (1)工业机械手它们又可按作业类别分为锻压、焊接、表面喷涂、装卸、装配、检测等 (2)采掘机械手如海洋探矿机器人的机械手等。 (3)军

21、事用途机械手 (4)服务机械手如医疗机械手，家用机器人(机械手)等。3按机械手运动控制方式分类 (1)点位控制(ptp)机器手就是由点到点的控制方式，这种控制方式只能在目标点处准确控制机械手末端执行器的位置和姿态，完成预定的操作要求。目前应用的工业机械手中，很多是属于点位控制方式的，如上下料搬运机械手。(2)连续轨迹控制(cp)机械手机器人的各关节同时作受控运动，准确控制机器人末端执行器按预定的轨迹和速度运动，并能控制末端执行器沿轨迹上各点的姿态。弧焊、喷漆和检测机械手等均属连续轨迹控制方式根据力学的观点，自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。力学系统由一组坐标来描述。比如一个质点的三维空间中

22、的运动，由x，y，z三个坐标来描述；或者在球坐标系中，由r，e，(p三个坐标描述。描述系统的坐标可以自由的选取，但独立坐标的个数总是一定的，即系统的自由度。本设计的机械手共有三个自由度，即：手臂的伸缩、手臂的上下摆动、手指的抓握。23躯干和传动系统 机械手的传动分为液压、气压、电气和机械四种，本设计采用综合传动方式，即手臂采用电气传动，而手爪采用气压传动。(1)夹紧机构机械手的是抓取工件的部分。因此要准确迅速的抓起工件是设计的最起码的要求。当我们设计手爪时，首先要知道机械手的坐标形式、运动的速度和加速度的具体要求，还要考虑被夹紧的物体的重量、大小和惯性来计算。同时还要考虑手爪的开口尺寸，以保证

23、有足够的开口来抓取工件。为了防止工件在被夹紧是有损坏，所以我们要在手爪的接触部分加上弹性棉垫。为了防止电源临时出现故障。所以我们应该对其工件加以保护。 夹紧机构的形式是多样的，有吸盘式的、有机械式的，为了简化我们的设计，所以我们采用机械式的夹紧机构。 机械式的夹紧机构是一种应用很广泛的一种，它主要是更能够与人的动作相协调，可以直线运动等。本设计采用二指气动手爪，利用plc技术来完成其的某部分的动作。(2)躯干 躯干是由底盘和手臂两大部分组成的。 底盘是支撑机械手的重量的机构，在本设计中只起到支撑的作用。手臂是机械手的主要部分它由操作机的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器

24、位置的部件，它主要是对手爪起到一个支撑作用，其也是通过可编程控制器的脉冲信号来控制电磁阀驱动气压缸控制手臂完成各种运动的24 控制按钮控制按钮是一种利用人手来操作，、并具有能使弹簧复位的一种控制开关，在低压电路中，常用于发布动作命令，远距离控制各种电磁开关，再用电磁开关控制电动机等。控制按钮常开按钮常用设备的起动，常闭按钮常用设备的停止。25电磁式继电器电磁式继电器广泛用于电力拖动控制系统中，其结构及工作原理与接触器类似，也是由电磁机构和触点系统组成。继电器只能用于切换电流较小的控制电路或保护电路(各触点允许通过的电流多为5a)，继电器可对多种输入信号量的变化作出反映，而接触器只能对电压信号作

25、出反应。第三章控制流程31控制流程：机械手通常处于原位，图中sql为下限位开关，sq2为上限位开关，sq3$sq4分别为右、左限位开关，机械手的上下左右移动以及工件的夹持与松开均由电磁阀驱动气缸来实现的，由电磁阀yvl控制机械手下降，yv2负责夹持及松开工件，yv3使机械手上升，yv4控制机械手右移，yv5控制机械手左移。搬运工件时，先按下起动按钮sbl，yvl得电动作，机械手先由原位下降，碰到下限位开关sql后yvl失电，停止下降；电磁阀yv2动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待3s时间，待夹持紧后yv3得电动作使机械手开始上升；碰到上限位开关sq2后yv3失电，停止上升；

26、yv4得电，改向右移动，移动到右限位开关sq3位置时，yv4失电停止右移；yvl得电，改为下降，至碰到下限位开关sqimi，yv2失电，机械手将工件松开，放在工作台上，为确保可靠松开，机械手在该位置停留2s时间，然后使yv3得电机械手上升；碰到上限位开关sq2后，yv3失电上升停止，yv5得电改为左移，回到原位，压动左限位开关sq4yv5失电，机械手停在原位，完成一次搬运过程，再按下起动按钮又重复上述过程。第三章控制流程31控制流程：机械手通常处于原位，图中sql为下限位开关，sq2为上限位开关，sq3$sq4分别为右、左限位开关，机械手的上下左右移动以及工件的夹持与松开均由电磁阀驱动气缸来实

27、现的，由电磁阀yvl控制机械手下降，yv2负责夹持及松开工件，yv3使机械手上升，yv4控制机械手右移，yv5控制机械手左移。搬运工件时，先按下起动按钮sbl，yvl得电动作，机械手先由原位下降，碰到下限位开关sql后yvl失电，停止下降；电磁阀yv2动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待3s时间，待夹持紧后yv3得电动作使机械手开始上升；碰到上限位开关sq2后yv3失电，停止上升；yv4得电，改向右移动，移动到右限位开关sq3位置时，yv4失电停止右移；yvl得电，改为下降，至碰到下限位开关sqimi，yv2失电，机械手将工件松开，放在工作台上，为确保可靠松开，机械手在该位置

28、停留2s时间，然后使yv3得电机械手上升；碰到上限位开关sq2后，yv3失电上升停止，yv5得电改为左移，回到原位，压动左限位开关sq4yv5失电，机械手停在原位，完成一次搬运过程，再按下起动按钮又重复上述过程。机械手动作顺序表步序输入转步输 出 状 杰条件yvlyv2yv3yv4yv5hl(下降)(夹持)(上升)(右移)(左移)(灯)0(原位)s04(s02)+1(下降)sbl+2(夹持)sql+3(上升)ktl(3秒)+4(右移)s02+5(下降)s03上+6(松开)sql7(上升)k02(2秒)上8(左移)s02+0复位s04(s02)+32、绘制机械手现场器件与plc内部继电器对照表

29、根据机械手动作顺序表选定的各开关、电磁阀等现场器件和plc内部等效继电器的地址编号，得到机械手现场器件和plc内部继电器对照关系表如图：33、绘制plc与现场器件的连接图。 现场器件 内部继电器地址 说明 现场器件内部继电器地址 说明 sbl x400 起动按钮 yvl y431下降电磁阀 sql x401下限位开关 yv2 y432夹持电磁阀 输入 sq2 x402上限位开关 输出 yv3 y433上升电磁阀 s03 x403右限位开关 yv4 y434右移电磁阀 s04 x404左限位开关。 yv5 y435左移电磁阀 sb2 x406 复位按钮 hl y430原位指示灯第4章 plc控制

30、系统的设计41 plc机型的选择 plc机型选择的基本原则是，在功能满足要求的前提下，选择最可靠、维护使用最方便以及性能价格比的最优化机型。进行选型时鱼丛输出的选择，工作环境是工业生产现场。它与工业生产过程的联系是通过i0接口楚监来实现的，最好是选用继电器形式输出，还要根据绌系统的要求确定所需要的i0点数。此外，plc最主要的目的是控制外部系统。这个系统可能是单个机器，机群或一个生产过程。不同型号的plc有不同的适用范围。根据生产工艺要求，分析被控对象的复杂程度，进行io点数和i0点的类型(数字量、模拟量等)统计，列出清单。适当进行内存容量的估计，确定适当的留有余量而不浪费资源的机型(小、中、

31、大形机器)，j丕应考虑到plc的处理程度能否满足控制的要求、编程器与外围设备的选择等。根据i0点数等因素确定本设计的plc型号为：f1_一40mr三菱系列小型plc具有性价比高、功能完善、指令丰富等优点能够满足控制的各种要求，因此我们采用此系列的plc来控制这个开关量系统。42控制系统硬件设计plcfl硬件设计主要是plcg-部设备的设计，硬件之plc系统是当中的核心，它可以独立的完成智能的处理。它的作用是采集起重机运行时各机构状况的实时数据，按其相应的程序做处理，并同时将采集的数据通过串口与监控计算机通讯，其cpu发布指令给输出模块调节各机构运行动作。硬件设计更是plc控制系统的至关重要的一

32、个环节，这关系着plc控制系统运行的可靠性、安全性、稳定性。主要包括输入和输出电路两部分。1 plc控制系统的输入电路设计 plc供电电源一般fijac85-240v，适应电源范围较宽，但应该加装抗干扰装置，plc输入电路电源一般应采用dc 24v，同时其带负载时要注意容量，并作好防短路措施，这对系统供电安全和plc安全至关重要，因为该电源的过载或短路都将影响plc的运行，一般选用电源的容量为输入电路功率的两倍，plc输入电路电源支路加装适宜的熔丝，防止短路。2 plc控制系统的输出电路设计 依据生产工艺要求，各种指示灯、变频器数字直流调速器的启动停止应采用继电器输出，它适应于高频动作，并且响

33、应时间短：如果plc系统输出频率为每分钟6次以下，应首选继电器输出，采用这种方法，输出电路的设计简单，抗干扰和带负载能力强。 如果plc输出带电磁线圈等感性负载，负载断电时会对plc的输出造成浪电流的冲击，为此，对直流感性负载应在其旁边并接续流二极管，对交流感性负载应并接浪涌吸收电路，可有效保护plc。 当对于两个重要输出量，不仅在plc内部互锁，建议在plc外部也进行硬件上的互锁，以加强plc系统运行的安全性、可靠性。 对于常见的ac220v交流开关类负载，例如交流接触器、电磁阀等，应该通过dc24v微小型中间继电器驱动，避免plc的d0接点直接驱动，尽管plc手册标称具有ac220v交流开

34、关类负载驱动能力。3行程开关：行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程、进行终端限位保护。43 plc控制系统的软件设计 在进行硬件设计的同时可以着手软件的设计工作。软件设计的主要任务是根据控制要求将工艺流程图转换为梯形图，这是plc应用的最关键的问题，程序的编写是软件设计的具体表现。在控制工程的应用中，良好的软件设计思

35、想是关键，优秀的软件设计便于工程技术人员理解掌握、调试系统与日常系统维护。1 plc控制系统的程序设计思想由于生产过程控制要求的复杂程度不同，可将程序按结构形式分为基本程序和模块化程序。 基本程序：既可以作为独立程序控制简单的生产工艺过程，也可以作为组合模块结构中的单元程序：依据计算机程序的设计思想，基本程序的结构方式只有三种：顺序结构、条件分支结构和循环结构。 模块化程序：把一个总的控制目标程序分成多个具有明确子任务的程序模块，分别编写和调试，最后组合成一个完成总任务的完整程序。这种方法叫做模块化程序设计。我们经常采用这种程序设计思想，因为各模块具有相对独立性，相互连接关系简单，程序易于调试

36、修改。特别是用于复杂控制要求的, 生产过程。2 plc控制系统的程序设计要点 plc控制系统io分配，依据生产流水线从前至后，i0点数由小到大：尽可能把一个系统、设备或部件的i0信号集中编址，以利于维护。定时器、计数器要统一编号，不可重复使用同一编号，以确保plc工作运行的可靠性。程序中大量使用的内部继电器或者中间标志位(不是io位)，也要统一编号，进行分配。 在地址分配完成后，应列出i0分配表和内部继电器或者中间标志位分配表。彼此有关的输出器件，如电机的正反转等，其输出地址应连续安排，如q20q21等。3绘制梯形图程序：机械手搬运工件时，按如下步骤自动进行。(1)机械手处于原位(第0步)运行

37、时，先按下复位按钮sb2，x406闭合，单脉冲指令使辅助继电器m200产生一个脉冲，使移位寄存器复位。因此，移位寄存器的常闭触点m10卜一m107均为闭合状态。同时，因机械手在原位，上限位开关sq2，左限位开关sq4均处于压合状态，相对应的输入点x402、x404均闭合，使移位寄存器首位m100置“n输出继电器y430得电，原位指示灯hl亮。 (2)第一次下降(第一步)按下起动按钮sbl，x4()(】接通产生移位信号，使m100右移一位，则m101为“n从而使y431得电，执行下降动作；同时m10l常开触点断开，使m100置“0”，完成第0步到第一步的转变；m10l常开触点闭合，又为下一次转换

38、做好准备。机械手下降过程中，上限位开关sq2复位，x402断开，m100保持为o。 (3)夹持工件(第二步)下降到位时，下限位开关sql被压合，x40l闭合，从而产生移位信号，m100的“o”态移到m102得电，使y43l失电，下降停止；同时m10l的“l”态移到m102，使m20l得电并保持，通过：m201的保持触点使y432，t450同时得 电，驱动y432夹持工件并开始计时。 (4)第一次上升(第三步)t450延时3s后，其常开触点接通，产生移位信号，使m103为“1”，m102为“0”于是y433得电，驱动电磁阀yv3执行上升动作。由于：m20l的保持作用，y432不会失电，工件一直处

39、于保持夹紧状态，机械手带重物上升。 (5)右移(第四步)上升到位，上限位开关sq2被压合，x402接通，产生移位信号，使m104为1，m103为0，y433失电，停止上升；输出继电器y434得电，驱动电磁阀yv4使机械手右移。右移离开原点后，x404常开触点断开，m100仍保持为0。 (6)第二次下降(第五步)右移到右限位开关s03动作时，接通x403，又产生移位信号，使m105为“l”，m104为“o”。从而使y434失电，停止右移，y43l再次得电，驱动电磁阀yvl，执行第二次下降动作。 (7)松开工件(第六步)下降到位，再次压合sql使x401接通，产生移位信号，m106为“n m105

40、为“0”。y43l失电，下移停止；m201被复位，进而使y432失电，夹持的工件被松开，放在右工作台上；同时t450得电，开始松开计时。 (8)第二次上升(第七步)t45l延时2s后，其触点接通，产生移位信号，使m107为“l”，m106为“o”。y433再次得电，机械手空载上升。 (9)左移(第八步)上升到上限位开关处，再次压合s02，x402接通，产生移位信号，使mll0为“n m107为“0”从而使y433失电，停止上升，y435得电，机械手左移。 (10)回到原位，左移到原位时，压下左限位开关s04，x404接通产生移位信号，使m1ll为“1”，m110为“0”。y435失电，机械手停

41、在原点位置。 想要再次起动，只有按下复位按钮sb2，x406闭合，使m10卜一m107复位后，才能重新开始。第5章 总 结经过两个月来的设计与学习，使我们成功的通过了各项操作检测和调试，本文主要介绍了三菱系列小型多功能plc在机械手步进控制中的设计应用。说明了机械手的动作原理，设计要求，程序设计方法。达到所需要求，并能够成功的将工件转移和搬运，本系统稳定性好，而且可靠性良好。 我们对机械手整个系统的设计也是对以前所学知识的一个总结，通过这次设计使我们进一步的了解了plc控制系统，对机械手的工作流程、控制及编程等一系列复杂的知识进行了更深层次的学习系统的设计和分析，使我们能在学习旅途中的苦找到他

42、的甜、疲惫中找到乐趣，从而解决更多的难题。 在设计中，我们深刻的体会到了理论与实际的结合、资料的大量搜索和仔细的琢磨，才使机械手的plc控制系统设计得以圆满完成。致 谢 毕业设计是培养我们工作能力的最后一个实践性的学习环节。它不但是我们三年大学学习中所学知识的一次综合复习与考查，同时也是理论联系实际的一个过程，为以后从事专业技术工作的一次准备。 通过此次毕业设计。培养了我综合运用所学的基础理论课、技术基础课、专业课的知识和实践技能去分析和解决实际工作中的一般工程技术问题的能力，使我建立了正确的设计思想，学会了如何把三年所学的理论知识运用到实践当去。掌握了单片机的数字时钟设计的一般程序、规范和方

43、法，并进一步巩固、扩大和深化了我所学的基本理论，基本知识和基本技能，提高了我设计计算、计算机制图、设计说明书、正确使用技术资料，标准手册等工具书的能力。 在毕业设计的过程中，虽然本人在指导老师的帮助下对所设计的问题有初步的实习调研。但由于本人缺少实际工作经验，遇到了一些设计和实际加工中的问题，受到师傅和指导老师的指导与帮助，从而得到了全面的解决同时也受到各位老师优良工作作风的影响，培养了我严肃认真、一丝不苟和实事求是的工作作风，并树立了正确的生产观、经济观和全局观。 在设计中，由于个人能力有限，设计中漏洞和错误在所难免，敬请各位老师指正批评，以使我对自己的不足得到及时发现并修正。通过此次毕业设

44、计，希望能把所学的知识有机的联系起来，培养自己分析问题，解决问题的能力，为充实自己，并在未来工作岗位上好好工作打下坚实的基础。 在这里，向在这次毕业设计中给予过帮助我的老师表示衷心的谢意.第六章 参考文献机械设备控制基础-王本轶(主编)-北京机械工业出版社 2005可编程控制器及应用-万太福唐贤永(主编)-重庆大学出版社 1992电器与plc控制技术-张万忠刘明芹(主编)-北京化学工业出版社 2003工厂电气控制设备-许廖(主编)-北京机械工业出版社 1999液压与气动技术-许菁刘振兴(主编)-北京机械工业出版社 2000恋爱运up一绪lets月亭方正！気持今flying get！dou都斗豆

45、逗陡抖痘兜读蚪窦篼蔸乧侸兠凟剅吺唗投斣枓梪橷毭氀浢渎渎瞗窬窦脰艔豆读逾郖酘酡钭鋀钭閗闘阧餖饾斗鬦鬪鬬鬭du读度毒渡堵独肚镀赌睹杜督都犊妒顿蠹笃嘟渎椟牍黩髑芏儥凟剢剫匵厾噣土涂妬嬻剬塅媏彖断毈瑖碫篅簖缎专腶葮褍踹躖锻鍴mr najib met search crews at pearce raaf base near perth on thursday morning, before their planes left for the day, and then later held talks with mr abbott.the disappearance of mh370 has test

46、ed our collective resolve, he told a news conference.faced with so little evidence, and such a herculean task, investigators from malaysia, the us, the uk, china, australia and france have worked without pausehe thanked both search teams and the australian government for their efforts in recent week

47、s, and said the search would go on.continue reading the main storymh370 - facts at a glance 8 march:malaysia airlines kuala lumpur-beijing flight carrying 239 people disappears planes transponder, which communicates with ground radar, was switched off as it left malaysian airspace satellite pings in

48、dicate plane was still flying seven hours after satellite contact was lost 24 march:based on new calculations, malaysian pm says beyond reasonable doubt that plane crashed in southern indian ocean with no survivors what we know the search for flight mh370i know that until we find the plane, many fam

49、ilies cannot start to grieve. i cannot imagine what they must be going through. but i can promise them that we will not give up, he said.malaysian authorities have come in for heavy criticism over their management of the search, especially from relatives of thweather conditions were fair, with visib

50、ility of approximately 10km (6 miles), the joint agency coordination centre (jacc) - which is overseeing the search - said.the british submarine hms tireless is also in the southern indian ocean and is due to be joined by royal navy ship hms echo.the australian navy ship ocean shield is heading to t

51、he region and has equipment for detecting the planes black-box flight recorder.experts say timing is critical as the flight recorder may only have enough battery power to send out a signal until 7 april.air chief marshall angus houston, head of the jacc, warned that the search operation faced multip

52、le difficulties.this is one of the most demanding and challenging search and rescue operations, or search and recovery operations, that i have ever seen and i think probably one of the most complex operations of this nature that the world has ever seen, he told mr najib and mr abbott.on wednesday ma

53、laysian police chief khalid abu bakar said investigators had cleared all passengers of possible involvement in hijacking, sabotage or having personal or psychological problems that could have been connected to the disappearance.but he said that the criminal investigation could go on and on and on. we have to clear every little thing.at the end of the investigations, we may not even know the real cause. we may not even know the reason for this incident, he added.the polic