工厂电气 机械手电气控制系统设计

1、螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄

2、薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈

3、袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃

4、蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀

5、袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄

6、螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈

7、薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂

8、袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇

9、虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁

10、袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈

11、螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂

12、薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇

13、蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁

14、蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅袄肁肄蚁螀肀膆蒃蚆肀莈虿蚂聿蒁薂羀肈膀莄袆肇芃薀螂肆莅莃蚈膅肅薈薄膄膇莁袃膄艿薇蝿膃蒂荿螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆芅薆羁羅莈蒈袇羅蒀蚄螃羄膀蒇虿羃节蚂薅羂莄蒅

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16、螅膂膁蚅蚁膁芄蒈罿膀莆蚃袅腿蒈蒆螁芈膈蚁蚇袅芀蒄薃袄莂蚀袂袃肂蒂袈袂芄螈螄袁莇薁蚀袁葿莄罿袀腿蕿袅衿芁莂螁羈莃薇蚇羇肃莀薃羆 shandong工厂电气课程设计论文机械手电气控制系统设计学 院：专 业： 学生姓名： 指导教师： 2011 年 7 月目录一、机械手设计任务书.11机械手结构、动作与控制要求12设计任务.1二、电器控制部分.21. 电器元件目录表.22. 机械手主电路接线图.33.继电器控制电路.44.接线图.45.电器板元件布置图.56.控制面板.5三、plc控制部分61.plc的选型.62.plc i/o图63.状态转移图.74.梯形图.75.指令表.10四、参考文献14一、机械

17、手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。设计要求1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。1.2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）

18、1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。1.4液压泵电动机（y100l2-4.3kw）及各电磁阀运行状态应有指示。1.5应有必要的电气保护与联锁环节。2设计任务：2.1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图。2.3编制设计，使用说明书，设计小结，列出设计参数资料目录。二、继电器控制部分1.电器元件目录表序号代号名称数量规格型号备注1m3电动机1y100l2-4.3kw2fr热继电器1jr16b-20/3热元件1.5-2.4a整定

19、值2a3fu熔断器4rl1-15fu4熔体额定电流2a,其余为6a4tc变压器1bk-1005qf断路器1nsx400n4p4d6sb点动按钮3zb2-bz102c施耐德7sb联动按钮10zb2-bz107c施耐德8km接触器14cj10-10 10a/3809kt时间继电器13js7-2a,380v10sq行程开关13lxk2-13111hl指示灯10xd16.3v,0.05a 2.机械手主电路接线图3.继电器控制电路4.接线图5.电器板元件布置图6.控制面板 三、plc控制部分1.plc的选型设计图中plc的输入点26个，输出点14个，考虑到实际应用情况所以选用型号为fx1n-60mr-0

20、01的三菱plc（输入点36，24点继电器输出）。2.plc i/o图3.状态转移图4.梯形图5.指令表四、参考文献：1.机械设计手册 徐灏 机械工业出版社2.工厂电气控制技术方承远 机械工业出版社 莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄

21、莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂

22、莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃

23、蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃

24、葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁

25、蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂

26、薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂

27、薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀

28、芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁

29、芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂

30、芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿

31、莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄莇薁肃芃葿螆罿莂薁蕿袅莂芁螅螁羈莃薇蚇羇薆袃肅羆芅蚆羁羅莈袁袇羅蒀蚄螃羄薂蒇肂肃节蚂羈肂莄蒅袄肁蒆蚁袀肀芆蒃螆聿莈蝿肄聿蒁薂羀肈薃螇袆肇芃薀螂膆莅螅蚈膅蒇薈羇膄膇螄羃膄荿薆衿膃蒂袂螅膂薄蚅肃膁芄蒈罿膀莆蚃袅艿蒈蒆螁芈膈蚁蚇芈芀蒄肆芇蒂蚀羂芆薅薂袈芅芄螈螄芄