AGV小车调试规

1、agv 小车调试规范agv 装配组调试工位）编制1、 线路检查检查确认各接插件连接可靠，用万用表测量总电源开关处正负端子之间的电阻应在600 欧姆左右，低于 200 欧姆视为短路。2、 通电检查2.1 电压表应显示当前蓄电池电压值，确认电压表数字显示完整无缺。2.2 触摸屏的背景灯亮；2.3 三色灯的黄灯闪亮（ 1 秒周期） ；2.4 控制板绿色电源指示灯常亮；2.5 接口板红色电源指示灯常亮，绿色运行状态指示灯慢速闪亮（ 0.8秒周期） ； 、2.6 读卡器刚上电时应听到“嘀”的一声；2.7 电机驱动器绿色指示灯常亮；2.8 *安全传感器pbs绿色电源指示灯常亮；2.9 *用口服务器的绿色r

2、eady指示灯常亮，绿色 wlan指示灯常亮或闪亮；2.10 *无线io模块红色电源指示灯常亮； * - 、 -2.11 * 无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；2.12 *光通讯模块红色pow指示灯常亮；* 一 . * . ,. . . .*说明：标注有*项，根据实际硬件配置情况进行检查。3、功能检查3.1 启动按钮3.1.1 agv 正常停止状态下按启动按钮后，a. 三色灯的绿灯闪亮（ 1 秒周期） ；b. 音乐喇叭播放音乐；c. 接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮（ 0.08秒周期） ；d. 触摸屏画面闪烁显示wii基本画面）调斌一.1ji口1x1提示！启动按钮信号正常!sb1秒周期）

3、；3.1.2 agv正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条, a.三色灯的红灯闪亮b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示重13g（基本画面）调试.一 u回田警告！小车是偏高轨道, 谙检查确认并手动调 整！ 物3.1.3 agv正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示39 （基本画面）调试一 工口国i小车是偏高轨道, 谙检直确ia并手动调 整!画3.2 停止按钮agv正常运行状态下按停止按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）； b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示n12 （基本画面）（调试一.口叵|提示！

4、停止按钮信号正常!3.3 复位按钮agv正常运行状态下按复位按钮, a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）； b.音乐喇叭停止播放； c.触摸屏画面闪烁显示基113 （基本画面）调我. jn提示！复位按钮信号正常!3.4 急停按钮按下急停按钮, a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）； b.蜂鸣器报警;c.接口板中继ka4动作，用万用表测量接口板 ka4线圈二极管d8的电压值应该等于蓄 电池电压值；d.触摸屏画面显示询3a （基本画面）调试一 1回警告！ 按下了 3e常停止冷 按钮，请检查确认 !3.5 手动自动选择开关将开关从手动位置切换至自动位置，触摸屏画面闪烁显示n 14 （基本画面）提示！手，自动

5、开关信号正 常！3.6 *安全传感器3.6.1 px-2系列安全传感器3.6.1.1 逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的黄色 out2输出指示灯亮起时，触摸屏画面 闪烁显示,1116 （基本画面j调试.口叵据示！前安全传感器远距离 检测信号正常！gu继续靠近前安全传感器，待传感器上的红色 out1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示,二）15基本画面）调试.一 q 回|提示！前安全传感器近距离 检测信号正常！3.6.1.2 逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的黄色 out2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示,118 （基本画面）调试日亘1|提示！ 后安全传感器远距离 检测信号正常！w|继续靠近

6、后安全传感器，待传感器上的红色 out1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示,=117 （基本画面）京.|口回国注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保黄色out2输出指示灯先亮，红色out1输出指示灯后亮3.6.2 pbs安全传感器iv m n ii.电源指示灯，ii .out1输出指示灯，m .out2输出指示灯，iv .out3输出指示灯3.6.2.1 逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的红色out2输出指示灯指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，xi，15基本画面）提示！前安全隹感器近距离 检测信号正常！ed继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色 out3输出指示灯亮起时，触摸屏画面

7、闪烁显 示，h15基本画面）调试一.提示！前安全隹感器近距离 检测信号正常！3.6.2.2 逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的红色out2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，言i8 （基本画面）调试一.wsi wt后安全传感器远距离 检测信号正常！继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色 out3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显后安全传感器近距离 检测信号正常！ii注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保 out2输出指示灯先亮，out3输 出指示灯后亮。 * 3.7 碰撞机构3.7.1 推动前碰撞机构后，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继ka4动作，用

8、万用表测量接口板 ka4线圈二极管d8的电压值应该等于蓄 电池电压值；|湎36 （基本画面）调试一 日叵ixd.触摸屏画面显示塾告！下丽 前方与菌碍物发生 碰撞,请检查确认并 按复位按钮解除，3.7.2 推动后碰撞机构后,a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）； b.蜂鸣器报警； c.接口板中继ka4动作，用万用表测量接口板 ka4线圈二极管d8的电压值应该等于蓄 电池电压值； d.触摸屏画面显示s3f基本画面）调京.目里告！ ge 后方与襟碍物发生 碰撞.诘检查确认并 按复位按钮解除！3.8 定位磁性开关 将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏 画面闪烁显示

9、f习19 （基本画面）调试,一提示！磁性开关信号正常iibri （基本画面）调试.-口叵嗣无域数传|摩面触摸屏主画面首先在此画面中选择当前调试的 agv小车类型：单向（单驱动）和双向（双驱动）；默认为单向，按画面中的ra山按钮，可切换为双向;按“双向”按钮，又可切换为单向。3.9 读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至将一张id卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，然后此画面上将会显示读取到的id卡号，按“清零”按钮，将清除显示的卡号信息。 * 、一.3.10 光通讯模块 按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮，画面切换至12（基本画面）调试一.l=j回out 1 4i 返回 ix22x

10、2seixibixeeimcei 回相3 h祝d ei)e5 e 冈x2h区x2a因he区3.10.1 测试out1out4信号手动操作控制外部系统对接光通讯模块，使其依次输出in1in4信号，根据agv实际接线图查看plc输入点的状态:on:off:外部系统侧对接光通讯模块agv侧光通讯模块in11二二二out1in2二 out2in31二二二out3in41二=out4按“下页“按钮，画面切换至3.10.2测试in1in4信号根据agv实际接线图，测试agv侧光通讯模块in1in4信号，按下相应的按钮，控制in1in4信号输出，此时相应的外部系统对接光通讯模块的out1out4信号应有反应

11、变化。on:in 1in 2in 3in 4节5 （基本画面）调试.一日回的2 8 cx2x2xz当按钮为off状态时，按一下此按钮切换为 on状态;当按钮为on状态时，按一下此按钮切换为 off状态;外部系统侧对接光通讯模块agv侧光通讯模块out1out2out3out43.11 *无线io模块 按触摸屏主画面中的“无线io”按钮，画面切换至3.11.1 测试out1out8信号 手动操作控制外部系统对接无线io模块，使其依次输出in1in8信号，根据agv实际接线图查看无线io模块out1out8信号指示灯状态和plc输入点的状态：on:外部系统侧对接无线io模块 agv侧无线io模块i

12、n1in2in3in4in5in6in7in8out1out2out3out4out5out6out7out8根据agv实际接线图，测试agv侧无线io模块in1in8信号，按下相应的按钮，控制in1in8信号输出，此时相应的外部系统对接无线io模块的out1out8信号应有反应变化。off:当按钮为off状态时，按一下此按钮切换为on状态;当按钮为on状态时，按一下此按钮切换为 off状态;外部系统侧对接光通讯模块agv侧光通讯模块out1d in1out2-=二in2out3- -in3out4 -= in4out5一二二二二二in5in6out7out8in7in8out63.12 *遥

13、控器-接收器模块按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至（基本画面）调试一目回接收器ki-8ehje5硒ed)j24 国(2a|0密血x2b|h手动操作控制外部系统对接遥控器-发射器模块，使其以此输出18个按钮信号，根据agv实际接线图查看plc输入点的状态:off：显囱外部系统侧对接遥控器-发射器模块按钮1按钮2按钮3按钮4按钮5按钮6按钮7按钮8agv侧遥寸空器-接收器模块k1k2k3k4k5k6k7k83.13*牵引销止挡按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至f9基本画面）调试一二i a基本画面）调试.一前牵弓忤部止挡一圆网rm 口 tgb1后牵弓忤倒止挡一3.13.1前牵引销

14、止挡上限i画3.13.1.1当前牵引销 止挡在下限位时 下f艮1匚3,按画面中的“上升”按钮，前牵引销止挡上升?niw松开按钮，前牵引销止挡停止上升?niw c上限3.13.1.2当前牵引销 止挡在上限位时下限回,按画面中的“下降”按钮，前牵引销更同更重止挡下降，松开按钮，前牵引销止挡停止下降3.13.2后牵引销 止挡3.13.2.1当后牵引销止挡在下限位时上限下限,按画面中的“上升”按钮，前牵引销?niw止挡上升:,松开按钮，前牵引销止挡停止上升上限口下限3.13.2.2当后牵引销止挡在上限位时医耳ed,按画面中的“下降”按钮，前牵引销更鸥止挡下降* 、 :,松开按钮，前牵引销 止挡停止下降

15、3.14充电接触器按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至ib （基本画面）调试.一接触器测试wi门mb按画面中的“接通”按钮,a.听到接触器吸合动作的声音;b.触摸屏画面显示c.电机驱动器指示灯熄灭。* 一 .3.15滚筒按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮，画面切换至fid （基本画面）调试.匚叵i1.1.1 1滚筒上传感器信号检测1.1.1.1 1如果是接近开关，则将金属物品放在接近开关上方，接近开关动作指示灯亮起, 并根据agv实际接线图查看plc输入点的状态：on:1.1.1.2 2如果是光电开关，则用障碍物遮挡光电开关，光电开关动作指示灯亮起，并根据agv实际接线图查看plc输入点的

16、状态:off:|x22 eiagv实1.1.1.3 3如果是行程开关，则用物品碰触行程开关，听到清脆的动作声音，并根据 际接线图查看plc输入点的状态：off： 1ksihi按“下页”按钮，画面切换至二1e（基本画面）调试.一 口同|=lf（基本百面调试,一 -q0s皿,ml画濯茴电机| 22 i,j濠筒电机i返回i1.1.2 2滚筒电机动作检测on:根据agv实际接线图，测试滚筒电机动作，包括运转、正转、反转功能，视不同的项目 配置测试相应的功能。按下相应的按钮，控制电机动作输出off:当按钮为off状态时，按一下此按钮切换为 on状态;当按钮为on状态时，按一下此按钮切换为 off状态;*

17、 3.16 无线数传模块 按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮，画面切换至9 10 （基本画面）调试.日回无线数传测试星回发送数据:接收数据：米米米米打开电脑中数传电台演示软件 demo32.exe信道号选择no.1,串口模式选择9600,校验选择无校验，接收区勾选十六进制显示，发送区勾选十六进制显示,3.16.1发送数据测试旺固按钮，无线数传模块开始发送数据，在此画面的发送数据：米米米米将显示“2010”；在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02 c3 46 30 31 30 32 0d。按钮，无线数传模块停止发送数据按“清零”按钮，清空当前显示数据信息3.16.2接收数据测

18、试在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为 02 c7 46 30 33 30 34 0d,然后点手动手送按钮,装在 agv上的无线数传模块会收到此数据，在此画面的幅收数据:回福中将显示4030”* 3.17 用口服务器用电脑中的plc编程软件fpwin gr,可通过用口服务器与 agv上的plc正常通讯 * . . . . 一 . 一 * . . . . 一 、 . . . . . . . 、 、. 、 说明：标注有 项，根据实际硬件配置情况进行检查。4报警提示信息4.1 当agv、车的控制plc检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反馈信息，则将 会重启单片机电源，同时显示以

19、下提示画面：|对35基本画面）调试,一 i-rpjfcrfi 廊！单片机正在重新启动,请稍候,i待此画面显示5秒钟后，将自动切换至欢迎画面。若连续重新启动单片机电源3次,仍无法接收到单片机对启动指令的反馈信息，则显示以下异常报警画面：f 33 （基本画面） 再面.一 sb警告！plc与遍机通讯异 常请检查确认！当显示此画面时，需先关闭电源，等待 5秒钟后再重新开启电源，使单片机重新初始 化，按“启动”按钮后，agv小车将会继续运行。如果重新上电后还不能解除此故障，需 检查plc与单片机控制板的通讯电缆是否连接可靠。按“返回”按钮，可返回到主画面。4.2 agv、车中plc的电池异常时，将会pl

20、c备份电池异常提示画面。m 3h （基本画面）调试,一日回提示！plc备份电池异常.诘立即检查确咕当出现此提示画面时，请检查确认是否已安装电池或电池是否没电按“返回”按钮，可返回到主画面4.3 当agv、车的plc异常时，则会显示通讯异常报警画面。题34基本画面画面一工| 口留壑告 d旦 flc发生适讯错误！ 请先关闭电源，然后 再重新启动！当显示此画面时，需先关闭电源，等待5秒钟后再重新开启电源，使plc重新初始化,按“启动”按钮后，agv、车将会启动运行，如果不能修复，需重新更换plg按“返回”按钮，可返回到主画面4.4 当驱动轮电机或者驱动器发生故障时，将显示电机驱动器故障报警画面。对3

21、7 （基本画面）调试扇回国可38 （基本百面）调试.警告！国包 左前点电疝区动器 故障，请检查确认，关 闭电源,重新启动，丁丁！回i右前点电机驱动器 故障=请检查牖认,关 闭电湎,重新启动！f3d （基本画面）调试.一 口回调试.ugj)警告！国旦警告！国巨左后轮电机驱动器 故障e请检查确认,关 闭电源,重新启动！右后轮电机驱动器 故障请检查确认,关 闭电源,重新启动！电机驱动器具有过负载保护功能、欠相保护功能、过电压保护功能、电压不足保护功 能、超速保护功能，当出现上述故障时，就会显示上面画面，并且伴随有声光报警信号。出现此故障时，先按一下操作面板上的“复位”按钮，如果故障不能消除，请关闭总

22、电源开关（i/o）,即将总电源开关置于“ o位置，等待1分钟左右，再将总电源开关置 于“i”位置，故障即可消除。如果还不能消除，则需打开电控箱，观察电机驱动器的状 态指示灯是否正常，正常情况是常亮，有故障时为闪亮状态，根据指示灯闪烁次数可判定 如下：按“返回”按钮，可返回到主画面a.当驱动电机为100，方马达时 陶戴保遭功能（led为减次数：2次）在禹上施加超定傅矩的戴5秒以上或分s繁地在短口寺冏内暹行禹建逋樽/ 瞬停止或遵方向切换畴& 欠相保b8功能（led为藏次数t 3次）可在禹逢建樽中，焉逢甯内的检知器鬻畤，防止焉逢的勤作。焉连停止中不输出alarm信虢。） 喝重嚏保h!功能（led因混

23、e次数：4次）作卷下戴遵例或s3勤超容舒戴慎性侦的a40寺口外加在sk勤器上的甯懿超 dc 24 v的的15%以上畤q 量屋不足保覆功能（led 减次数，5次）外加在勤器上的甯屋降到dc 24 v的的25%以上畤。 超速保潘功能（led为藏次数：6次）禹连逋孵速度超遍3500 r/min，以巽常速度建穗畤9）b.当驱动电机为200w东方马达时 alarm -kqxm ltu 磬虔malarm需嵇k因* mmara4 在 set 送入军除2邀r叫在rdl厄h 了加出tit是科地的 fthif 5 0u-清滥3整， w-祉0#w波震m溢出修熊等5r醇收式一懵知祥贵希中乐苴植卸过后生总m3 j利的现舜常接通主2低患翱潴爆 wki找支民也值德叼遵授需慢 案.x硫搀米也器53 rb的浦死钦丁1 4，主方4盘科出遑期嵯等做*:懵出初剧lvie ：/ dc40、blvmd 晌 m77 7目大情晚事理废*停止*e*tvy主般道及“在诵耳.秋婚下纪工14 * wthm 堂母耳靠1薄的m、-，加也畤ti上吗 ”前卷事件就 定片慑事cp.32），华止场依生:下，上而出亡:5孟先 喇成停止、苒5理不足主rmtun不是抬出警 被，做屿蝌blv620 :竹 d*q vblymo : 00。v演印粉空重端的理*益建混格*的配u #0