工业焊接机器人调试与维修技术分析

1、 工业焊接机器人调试与维修技术分析 摘要：在现代科学技术迅猛发展的背景下，工业焊接机器人技术在多个专业领域中获得了广泛应用。随着社会经济的不断发展，人们对焊接机器人各方面的要求也越来越严格。所以，在工业焊接机器人正式工作之前，一定要对其进行试教调试，还应当引进并提升机器人护理与维修方面的技术，为工业焊接机器人能够正常顺利的运行提供有力保障。本文主要针对工业焊接机器人调试与维修技术进行分析探讨，以供参考。关键词：工业焊接机器人；调试；维修技术引言早在上个世纪八十年代，机器人就已经被研发并应用了，直至九十年代才获得较为快速稳定的发展，而机器人的制作工艺、反应速度、工作精度以及运行可靠性等方面也有很

2、大提升。由于工业焊接机器人焊接水平高、效率高、质量稳定等诸多优势，所以其在生产制作汽车零件、工程、各类机械的金属部件项目中获得了良好的应用。在应用初期，焊接机器人附属系统的故障问题时有发生，这对机器人的顺利运行产生了极大的阻碍，同时也降低生产效率，所以对其维修技术进行研究探讨十分必要。一、焊接机器人概述当前各个国家所制作的工业焊接机器人多数为关节型机器人，通常含有6个轴，应用最为广泛的有三种，分别是点焊机器人、弧焊机器人以及激光焊机器人。其中机器人都是由机器人本体以及控制柜所构成，而焊接设备则包含焊接电源、控制装置、焊钳等1。如果是智能化机器人，其会具备传感系统，比如激光、摄像传感器、控制系统

3、等。当焊接机器人在工作时，其会将手臂摆放到标准位置，该环节通常是相关工作人员事先对机器人进行过试教调试。之后焊钳获得并接收信号，气缸进气令电极闭合，开展工作。二、工业焊接机器人调试（一）电磁车工业焊接机器人在个别关节上都安设刹车，正常运行环节其系统会自动操控刹车装置的开启与闭合。如果系统出现故障或者需要予以原点校正时，那么应当通过手动将刹车松开并移动手臂到指定位置。手动控制刹车系统的步骤为：（1）首先查看伺服是否处于闭合状态，如果是，那么应当点击菜单【工具手动刹车】。（2）找到有松开刹车的关节位置，在确认对话框单中点击【确定】，然后就能够将此轴刹车松开。需要格外注意的是，将刹车松开之后，该关节

4、有很大几率会因为重力作用而不断向下滑落。所以，在松开之前一定要反复查看该关节部位的安全性是否符合相关标准，防止出现意外情况。此外，该操作需要两个人及以上共同进行，一个人负责操控界面，其余人则扶持机器人相关轴，单次只能松开一个轴，否则会导致机器人本体被损坏。（二）机器人的原点校正原点校正主要是指将机器人定位跟绝对编码器定位予以对照操作。在对原点予以校正的过程中，系统会自动记录编码器在零点部位时的multi turn（马达转数）、single turn（单转数值）。校正完毕之后，以绝对编码器的数值当做参考数据对当下马达的旋转角度予以核算，最后可得出各个轴手臂的旋转角。1.需要对原点进行校正的情况一

5、般情况下，工业焊接机器人在制作厂家时就接受过原点校正，因此如果机器人运行一切正常，是不需要进行原点校正的。除非出现以下几种情况，分别是：（1）伺服电机、驱动器和相关配线出现异常导致原点位置偏移或丢失。（2）机器人本体电池电压过低2。焊接机器人原点资料信息都是通过各个轴编码器的电池所维持的，若是电池没有电量，那么这些资料信息就会丢失。对此，相关工作人员应当定期查看电池电压。（3）机器人出现撞机导致原点位置偏离。（4）更换电机、绝对编码器时。（5）软件更新升级或者工控机被更换时。2.原点校正流程（1）首先按击主面板上的【初始化】，启动伺服。（2）观察手动示教，通过无限位模式，把需要校正的关节移动到

6、指定区域，再闭合伺服，运用手动松开刹车的措施进行校正。令插销全部插进定位孔内部。其中，在进行手动松开刹车环节时一定要防止关节出现滑落等问题。（3）按击【工具校正】，启动原点校正板块。（4）勾画有校正需求的关节，若是全部都需要，可直接摁【全选】，之后再选择【开始校正】。这时右方会弹出一个对话框，当查看多次插销确定其已全部插进定位孔之后，点击【确定】，然后系统自动对编码进行记录。（5）如果弹出了插销拔出的对话框，那么一定要将全部插销都拔除，方能点击【确定】。倘若某个轴校正角度超出限位角度，系统会自动把这个轴转移到其附近的限位角度。（6）弹出校正完成的通知。（7）按击【退出】键，退出程序，然后会弹出

7、是否重新启动的对话框，点击【是】。等到重新启动之后，进到windows画面，此时校正原点能够永久性保存。一定要通过此对话框重新予以启动，不然原点数据的保存就会失效。下图1即工作人员在对工业焊接机器人进行调试：图1 调试机器人焊接设备三、工业焊接机器人维修技术（一）工业焊接机器人故障种类一般焊接机器人出现故障的种类有软件故障与硬件故障，前者表现为系统停机或死机等；后者则表现为驱动单元、电气元件等多个板块的故障。而根据故障原因，又能够划分为人为性故障、自然性故障以及突发性故障3。对维修工作而言，自然性以及突发性的故障难度较高，主要是由于该维修不但需要对故障单元进行整改，还需要对系统进行完善优化，才

8、能让系统更加顺利高效的运行。（二）焊接机器人常见故障处理研究1.人为性故障排除该环节难度系数较低，因为其故障具备一定直观性，但是经济损失相对来说较大。人为性故障排除：跟电气设备无关的机械类的故障，可将老龄化以及受损的机械零件进行维修或者替换；如果是电气类的故障，首先应当对系统单元的保护元件予以严格仔细的检测，查看其有无损坏。其次，要组织全体操作人员开展系统化、专业化的培训，借此降低由于工作人员操作不规范、技术水平低等问题导致的人为性故障。2.自然性故障排除该类型的故障多数是由于设计不科学、不合理所导致的，如果不对其设计方案进行修改调整，那么该故障还会不断发生。也有些故障是主机外围体系的原因所致

9、。3.突发性故障此类型故障比较突然，在焊接机器人运行时比较常见。大部分是由于环境因素导致的系统故障，比如：焊接机器人的控制系统内，电路板故障、稳压电源故障、通信故障等，通常表现为：机器人正常工作环节报警器突然响起，但是却没有办法对该报警予以消除。然后重新启动系统就回到了正常状态，时间不长还会出现该情况，对系统的稳定性产生了较大不利影响。首先检测编码器，拔除x12插头，对每个端的子阻值予以测量，如果结论是没有一项有阻值，那么表明该编码器有问题。寻找相应的伺服电机，对其进行检查，发现编码器插头拧紧但是帽有所松动，插头相连部位也有所松动。重新插入插头，拧紧，并对各端电阻进行测量，发现一切正常。通电之后，驱动恢复如常，故障消失。除此之外，突发故障问题还有很多，维修最大的难点就是诊断分析困难以及准备不充分，同时控制板焊接水平也有一定影响，生产质量、元件质量低下都是导致突发性故障的主要原因之一。结束语综上所述，焊接机器人在我国工业产业中获得了广泛应用，且效果良好，为了进一步推动焊接机器人的稳定健康可持续发展，加大其应用范围，一定要做好焊接机器人的调试工作，注重其维修技术，减少故障出现的几率，从而提升焊接机器人的工作效率与质量。参考文献1