ABB机器人程序编写规范

1、结束1车型1、一台机器人只有一个机器人主程序；2、机器人主程序是循环的；3、 根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行比方更换 程序是否执行，逻辑由 PLC进行判断，如果执行，那么通过发送程序号的方式，在 调用；车型主程序1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行 流程分解；2、分解后的流程动作分别编写子程序；3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用；流程动作程序号我尸胡们逋L讪竹一涼程动作直匱功作STA

2、RT准备动作程序其他车型回瓯位稗序1END匸具切换流程动作序；电极帽。这些机器人主程序中4、右图为程序例如：原位到等待位的准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位；5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 否需要修磨；&提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。见后：其他动作程序一、根本命名设定：机器人主程序：main车型主程序：此种生产线车型型号.焊接程序：weld抓取工件或从车身上抓取定位抓手：pick*放置工件或将定位抓手放置到车身：drop*涂胶程序：glue螺柱焊程序：stud打号程序：stamp所有工具切换时的工具

3、抓取：dockon所有工具切换时的工具放置：dockoff修磨程序：tipdress到效劳位置维护、更换电极帽等： service准备动作程序：hometowait回原位程序：waittohome换电极冒程序：tipchange以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名水压，气压，焊钳温控，干预区信号程序：进入干预区前调用rIn terlock的子程序，岀干预区时必须用MOVELDO MOVJD指令复位干预信号二、编号规那么：1、 对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x ，以方便用户理解流程顺序。例：weld_1 ， pick_2 ， drop_3 ， weld_4 ；2、准备动

4、作与回原位动作程序不添加编号；3、 对于dockon、dockoff、tipdress 、service程序，一律在命名后添加编号“_x，以方便用户理解该程序是针对几号工具而言。例：抓取 1 号工具： dockon_1 ；修磨 2号工具： tipdress_2 ；维护 5 号工具： service_5 ；4、 工具编号遵循“焊枪优先原那么，如：有2把焊枪、 3个其他工具，那么 12号为焊枪， 35号为其他工具；三、车型的区分：1、 流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例：s15weld_1 ， s15pick_3 ；2、其他动作程序，不需要添加车型名称。四、例如：某工位S15车型需要实现流程动作如下：准备动作-抓取工件-放置工件与定位抓手 -抓取1号焊枪-焊接-修磨-放置1号焊枪-抓取2号焊枪-焊接-放置2号焊枪-抓取定位抓手 -放置定位抓手 - 回原位其各程序命名如下：hometowait -s15pick_1 - s1 5d rop_2 -dockon_1 -s15weld_3 -tipdress_1 -do