大豪伺服参数调整简易说明V2

1、大豪伺服参数调整简易说明参数调整前请参考阅读大豪伺服高速机调试操作手册，以便于熟悉操作。 大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见 下表。序号界面参数名称驱动器名称参数作用设置范围1绣作参数PA16绣作速度环增益50*6002移框参数1PA17移框速度环增益936003移框参数2PA04移框位置环增益10504参数1PA05-0. 5MM位置环增益10505参数2PA06-1.0 MM位置环增益10506参数3PA07-1.5 MM位置环增益10507参数4PA08-2.0 MM位置环增益10508参数5PA09-2.5 MM位置环增益10509参数6PA10-3

2、.0 MM位置环增益105010参数7PA11-3.5 MM位置环增益105011参数8PA12-4.0 MM位置环增益105012参数9PA13-5.0 MM位置环增益105013参数10PA14-6.0 MM位置环增益105014参数11PA156. 1MM以上位置环增益105015机械回差补偿PA18一个单位为0.01毫米05016电子齿轮比分子PA02电子齿轮比分子025517电子齿轮比分母PA03电子齿轮比分母广25518绣作KVIPA19绣作速废 分壇益30*50019移框KVIPA20移框速度环积分增益3050020保护参数1PA21一 -允许连续运行保护负载 力矩值设定2025

3、021保护参数2PA22保护时间设定20250注：红色部分主控界面参数的命名和设定待定，并且老的伺服驱动器中也无此参数，如果允 许则升级成最新的主控程序和驱动器程序一.确认XY通讯地址（需圭新上电才能生效）犬豪伺服框架釆用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器 地址设对（X向驰动器参数PA01设为0001, Y向驱动器参数PA01设为0002）。如 果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。二、设定电子齿轮比PA02、PA03（需世薪上电才能生效） 电子齿轮比设置规律为：A、框架轴套采用。对应移框0. 1mm的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子（PA02）二级传动减速装

4、置大轮半径电子齿轮比分母（PA03） _ 二级传动减速装置小轮 半径B、框架轴套采用。对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为电子齿轮比分子（PA02） _ ,二级传动减速装置大轮半径电子齿轮比分母（PA03） 一 %二级传动减速装置小轮半径注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB两条折算。 或者用大豪伺服电子齿轮比二X三洋伺服电子齿轮比来计算。另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否 正确。手动移框一小段距离（比如5mm）后，将XY位移清零，在台板上做标记， 接着移框100mm,停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的距 离是否也

5、是100mmo如果测量结果是100mm,那说明驱动器的电子齿轮比设置是 对的。具体步骤如下： 设置成低速移框；按电脑操作面板上的 主:键，屏幕上显示为“网”手动爲速移框：手动低速移框M, 将位移清零，屏幕上接着按这个方向继续移动100nm ,屏幕上，显示X + 100. 0Y +0.0或者向X方向移框一段距离（比如5mm）后，按电脑操作面板上的X +0.0显示【W.O,在台板上做标记X -100.0V W.O停止移框，在台板上做标记 测董两标记之间的距离两标记之间的距團是否为100mm台板如果测量结果符合10亦，那么证明电子齿轮比设置是对的三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为1020之

6、间，即01mm02mm。 此参数针对绣作调头动作时进行补偿，低速机(750rpm)的设置值一般为10,而 高速机(lOOOrpm)的设置值一般为20.四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果(震动和声音)来设定，机器框架 行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。PA17 一般调整范围200400推荐设定值为250PA04 般调整范围1020推荐设定值为15五.设置电控参数使主控和驱动器配合良好XX6电控CX8电控最高转速rpm100011001200100011001200最低转速rpm400400400400400400切换针长mm动框曲线F4/230F4/230F4/230动框角度A：23

7、0,动框角度B：230注：CX8电控的软件如果没有分动框角度A. B则选择F4/230,或者直接选择动框角度230 六、绣做效果通过使用扎纸花样，对应针长调整PA05PA15之间的值来修正。 以5.0mm为调试基准，基本规律如下理想的针孔图如下(水平和竖直方向的孔都是整齐的)。 线迹方向A、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠前，则表明 框架的响应过快有过冲，伺服参数值过大 参数值应该往减小方向调整。一般调整位置环增益，以5以内的变化量来调试。线迹方向O O O O O或者为调头第二针位O O O O O O O贾出现倔多B、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠

8、后，则表明 框架的响应过柔，下针位置还没完全到位，伺服参数值过小，参数值应该往增大 方向调整。一般调整位置环增益，以5以内的变化量来调试。线迹方向O O O O O O O调头位賈出现O O O O O O O 或者为线迹方向O O O O O O O七、完整的扎纸花样是1-6mm针长的花样，针长依次为1 mm 1.5mm 1.9mm 2mm 2. 5mm 3mm 3. 5mm 4mm 5mm 6mm,可以根据扎纸情况酌情调整相应针长的PA值。 （先使用完整版扎纸看总体效果，另外可以拿分离的各针长的扎纸花样进行独立 的扎纸调整）1.5mm1.9mm2.0mm2.5mmno-n:?n3n lmi

9、Kfu3： 5u三三产=45mmIB=二二二二二* = 务 g三=XY的扎纸针脚氏度是样的令=3=IIIflfllllll lllllllllllll lllllllllllllnnnnnniiiiiiiiiiii iiiiiiiiiiiiuuuuuuuIII III III III111mnnnnnnnn閘；l II Hi uuuuuuuuuI hiUUUUUUUUUiiiiiiM sun lllll!lllll；l!IUUIUUUUUULirmnn 時 iiiiiihiiiiiiiii iiiiiiiiiiiiiiiii llllli llllllllll mm lllhiiiii mill IIIIIj * V M i其中PA16为绣做时的速度环增益，为统一调整扎纸效果，如果单独调整 PA05PA15效