红外避障机器人毕业设计论文

1、摘要恤着红外物理与技术的不斷发展，红外探测枝术已广泛地应用于军事、煤 矿的安全生产等各个领域。把目标或目标区域的红外掘射聚焦在探测器 上红外接收光学系统的基本作用，通常情况下其结构类做干普通的接收 光学系貌，但由于工作波段为红外波段，其光学林料和镀膜必须和它的 工作波长相EEo针对題目的要求,我们设廿了一款简易的红外避障小车。电路设廿 主要有以下四个模块：传感器模块（红外发射和接收器），控制模挟 （AT89S52 ）,执行模挟（伺服电机）,电湄模块。传感器模挟主要通it对 左、右红外传感器的信号分别进行采集,传送给控制模块。控制模快对 采集来的信号进行处理，做出比较后ft!控制信号传送给执行模

2、块。配合正确的软件设廿，小车能够在设廿的赛道中准确快速地完成行 走任务。关键词：红外；避障；传感器AbstractAll bodies has its own infrared radiation characteristics. For studying the various objects of infrared radiation, people use idealabsolute blackbody radiation body (hereinafter referred to as in bold) the benchmark. Can absorb all the inciden

3、t radiation and not the reflection of the object is called in bold. Good absorber must have also been good radiation body, so the blackbody radiation efficiency is highest, the radiation rate than a 1. Any real objects of radiation emission quantity and the same temperature blackbody emission of qua

4、ntity of launch than, called the object than radiation rate, its value is always less than 1. The object than radiation rate, and the material object types, characteristics, temperature, surface other factors, such as the wavelength.According to the topic request, we design a simple infrared obstacl

5、e avoidance of the car. The circuit design basically has the following four modules: sensor module (infrared transmitter and receiver), control module (AT89S52 devices), executive module (servo motor), power supply module. Sensor module mainly through to the left and right of the infrared sensor sig

6、nal, respectively the collection, transfer to the control module. Control module to the acquisition of signal processing, make more the control after signals to execute module. The software design includes basic car to walk, walk, the combination of infrared obstacle avoidance program design, such a

7、s walking strategy improvement, through to the infrared signal processing to achieve the best car walk path.Cooperate with the right software design, the car can in the design of the track accurately and rapidly finish walking task.Keywords: infrared; Obstacle avoidance; sensor-专业资料-目录第一章绪论11.1红外线研究

8、背景1第二章红外避障机器人的设廿方案42.1主要设计任务42.2任务分析与方案设计42.2.1任务分析42.2.2方案设计5第三章哽件电路设廿73.1红外传感器电路设计73.1.1红外发射二极管的选择73.1.2红外接收器的选择93.2控制电路设汁143.3人机接口单元153.3.1 LCD1602 显示 15332串口电路设it 153.4执行电路设廿163.4.1伺服电机163.4.2何服电机的信号控制173.5电湎电路设廿183.6赛道设it 18第四章软件设it 204.1林器人基本行走命令204.1.1基本巡航动作204.1.2匀加速/减速运动224.2红外探测234.2.1测试红外

9、发射探测器244.2.2红外发射程序254.3关于行走赛道的换件调试与改进27第五章结東语295.1结论和展望29致 錯娱!未定义书签。第一章绪抡I. 1红外线研究背景在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到这的地域 的探测，送些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一 顶必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。8HI1的自动 避障小车就是基干这一系筑开发而成的。險着生产自和化的发展需要，机器人的智能 化与集成度越来越高，已经越来越广泛的应用到生产生活中。伴I的科技水平的提高, 机器人的能密使用的传感器种类也越来越多，其中红外线传

10、感器已经成为机器人自动 行走和驾驶的重要部件。此系统是基于红外传感器的系轨即运用红外传感器实现对 前方障碍物的检测。红外传感器的典塑应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实 现自动避障功能就必须要感知卑碍物，对障碍物的感知相当干给机器人一个视觉功 能。在现在生活中，例如在一些火宅或者一些自然灾害的现场，经常需要进人到对一 些危险或人类不能直接到达的地方进行观察，采集数摇，这些就需要用机器人来完成。 而在机器人在上述等坏境中liiSW自动避肾是一顶必不可少也是最基本的功能。因 Ut,自动避障系统的研发就应运而生。自动避障小车可以作为困难坏境检测机器人和 紧急抢险机器人的运动系貌，辻机器人在行进中

11、自动iiil障碍物，帮助人们完成相应 的if务付。IS着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热II, 2就使机器人的自动避障有了重大的恿义。我们的自动避障小车就是自动避障机 器人中的一类。自和避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险Hl器人的运动系 筑，辻机器人在行进中自动避过障碍物。红外传感器的萸里应用领域为自主式智能导 航系筑，机器人要实观自动避障功能就必须要感知障碍物，对障碍物的感知相当于 给机器人一个視觉功能。基干红外的自动遐障小车可以作为因难环境检測机器人或者 紧急枪险机器人的运动系鋭,让机器人在行进中自动避过障碍物，完成指定的任务 1.2红外僵障的研究意

12、义红外技术在军事应用的牵引和推动下，得到快速发展。纟I外系筑有如下4方面优 点：1环境适应性好，在夜间和恶劣气象条件下的工作能力优于可见光;2被动式工 作,隐蔽性好，不易被干扰；3.靠目标和背景之间各部分的趙度和发射率形成的红外 福射差进行探测，因而识别個装目标的能力优于可见光;4红外系统的体枳小、质量 轻、IJjftIKo近年来，红外技术在军事领域和民用工程中都得到了广泛应用。在民用 工程领域大休分为：(1)在气象预报、地紐学、坏境监测、遥感资源调查等领域的应 用；(2)在地下矿井测温和测气中的应用；(3)红外热像仪在电力、消肪、石化以及 医疗和森林火灾硕报中的应用。另外，35 Mm波段热像

13、仪除具有全天候工作能力 外,还具有透il雾、甬、雪进行观察的能力。1.3 3外避障的发展目前循迷机器人在多种行为冲突问题解决上尚存缺陷，冃不能准晞识别u形等夏 杂障碍，没有最优遐障路径。而我打以AT89S52单片机作为机器人小车的MCU,使用 虹外和超声波传感器呆集周围坏境信息，塚合优先级裁决方法和模糊行为81合法选取 机器人的控制行为,较好地解决循逑过程中存在的各种行为以及行为冲突问题，运用 血值滤波法，更准晞地检测到障碍物、珈迷和标识等信息，在以最优路径避开u形等 夏杂障碍的同时保证了循迷的快速性和准确性，能密满足普通工业生产对自动化物流 的需求。本智能MHI器人设it用干重复装卸搬运。在

14、物流系筑、自动化仓库中装御搬运的颐率股高，消耗的贯用占总费用的比側较 大，国内外一直在寻求智能化的搬运技术和设备以降低搬运成本和改善物料搬运的效 率，以节省劳动力，因此以该智能小车为模里的搬运设备将在很夫程度上满足企业生 产对自动化物流的需求。第二章红外避障机器人的设it方案2.1主要设廿任务本系筑要求自行设it制作一个智能小车，该小车在前进的过程中能晞检测到前方 障碍并自动jg开,达到避障的效果。我的设廿思想是果用单片机AT89S52为控制核 心，利用值置传感器检测道路上的障碍，通过呆集数据并处理后由单片机进斤转向和 行动控制，控制电动小汽车的自动遐障，快慢速行躲，以及自动停车。设廿主要内容

15、：机器人电路设廿 机器人模里制作 C培言软件编程 机器人赛道设廿2.2任务分林与方案设廿2.2.1任务分林这次设廿利用AT89S52充分发挥其使用方便、功能强大的优点，通过果集数据并 处理后由单片机进行转向和行动控制,控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以 及自动停车，同时还能与用户交换信息。以下就是Hl器人实现的5个基本智能任务:(1) 安装红外传感器；(2) 以探測周边坏境；(3) 基于红外传感器信息做出决策;(4) 控制机器人运动(通过操作带动轮子旋转的电机);(5) 与用户交換信息。2.2.2方案投廿本次设it分为传感器模挟、腔制模块.执行器模块、电源模挟呱个硬件模块。执行模块则是来

16、实现行走效果，传感器模块主要负责信息采集，控制模決主要负责信息专业资料第三章硬件电路按廿本次设廿的硬件电路设廿主要包括控制器电路设计、红外传感器电路设计、机器 人结构设计、电源设it等几部分:。3.1红外传樓器电路按廿3.1.1红外发射二根管的选择红外发射二板管分为很名种。纟I外发射二股菅一股按峰值波长(入P)主要为：850nms 870nms 880nms 940nm、980nm，现在市场上使用较名为 850nm 和 940nm 两种。本次设it所使用的是峰值波长为940nm的红外发射二极管。940nm红外发射 二板管优点：光强度高，响应速度快，可用脉冲驱动，无色透明坏氧fflfllo其主要

17、应 用领域：红外遥控系统，红外躱测系筑，纟I外幕墻保安系统，磁带、光盘监测器， 光电开关/光传感器，主动红外夜視仪,电胴、手机等便携设备的红外数据传输系貌。表3.1红外发射二极管极限参数参数名称符号額定值单位正向电浦IFM30 60mA正向脉冲电流(1)IFPM0.3-1A反向电压VR5V耗散助率PM90mW工作san范围Top-25 +80CCffiBB范围Tst-40+100焊接ifi度(2)Tst260注:f=1KHz,tp/T1% 3 (2)： tw3s,离器件本体 4mm 以上表3.2红外发射二极管的光电参数（TA二25T）参数符号測试条件规范值单位正向电压VFIF = 50mA=$

18、1.5V反向电流IRVR = 5Vw10mA法向辐射强度IEIF = 50mAm2mW/sr峰值发射波长入PIF = 50mA850-940nm光谱半宽度入IF = 50mA50nm福射度角2 9 1/2IF = 50mA16deg相对光褚灵敏度与减长的关系相对准确度85095010501150 (环)专业资料图3.1松对光谱灵敏度与液长的关系在使用红外发射二枚管时,发射管的辐射强B(Power)入电8(If)正比。辐 强度:Power(单E:W,W/sr,W/cm2)用以表示红外线发光二様管(IR)其辐射红外线能量 之大小。发射距离与辐射强0 (Power)戒正比。W/sr：表示红外线辐射强

19、度的单位,为IR发射红外线光之单位立休角(sr)所辐射出的光功率的大小。W/cm2：表示照度的单位, 为sensor单位面积(cm?所接收IR发射之辐射助率的大小。半功率角：20”指红外线二枚管其上下或左右两边所福射出之纟I外线強度为该组件最大辐射强度的50%Hi,其上下或左右HfflBi夹的角度称为半功率角。辐射图TA=25C怡对辐射理度W QW 4 G. 2心12 OE 了图3.2 30 8半功率角IlfK示意图o 30o40O50o GOo 70a SOo303.1.2红外接收器的选择本次设计选用H S38B,该器件特ft： (Ktttts高灵畝度、优良的杭干扰能力。一股用干家用电器、折

20、具等遥控接收。极限参数:电源电压Vcc (v)6.0工作温度Topr CC)-2585功耗Po(mw)30储存温度Tstc CO-40 125光电参数二 (T-25*C VCC=5V fo=38KHZ)参数符号测试条件MinTypMax单位工作电压Vcc4.55.5V接收:距离LL5IR5 IF -300mA (测试倍兮1015m载波频率fb38kHZ接收角度0 1/2距离袞減1/2*/-45DegBMP宽度 few-3Db Bandwidth23.3-5kHz静态电流Icc无侑号输入时0.81.5mA彳氐电平输出VolVin-OV Vcc-5V0.20.4V商电平输出VqhVcc-5V4.5

21、V输出脉冲 宽度TpWLVin-500 M Vp-p500600700u STpwhVin*50m Vp-p SK500600700u S光轴上测试，以宪反为600/900 aS为发射脉冲在5CM之接收范围内取50次接收脉沖 之平均值（莎见测试浓形.0 3.3红外接收器电路原理框图覘D图3.4 HS38B内部结构测试波形:600 600图3.5測试红外接收器的时序图在使用说明书上我们找到了生产商提哄的最佳使用条件:项目符号MINTYPMAX单位工作电压Vcc2.75.5V输入频率Fin38kHz工作温度Topr-102580c3.6 HS38B g8便用条件本次设廿所提哄VCC为5V,输人频率

22、为38.0kHz,工作iflU为室田。图3.7红外发射与接收器红外线二根管发射红外光给如果机器人前面有障碍物，纟I外线从物体反射回来, 相当于机器人眼晴的红外检测（接收）器，检測到反射回的红外光线，并发出信号来 表明检测到从物依反射回红外线。机器人的大I 一单片Hl A89S52基于这个传感器 的输入控制何服电机。纟I外线（IR）接收（检测）器有内置的光滤波器，除了需要检测的940nm波长 的红外线外，他几平不允许其他光通过。纟I外检测器还有一个电子滤渋器，它只允许 大约3&0KHZ的电信号通过。换旬话说，检测器只寻找毎秒闪烁38000次的红外光。 迪就肪止了普通光源像太皿光和室内光对IR的干

23、涉。太81光是直流干涉（0 KHz）, 而室内光依賴于所在区域的主电源，闪炼顒率接ifi 100Hz或120Hzo由于120Hz在电 子滤液器的38.0KHZ通带频率之外,他完全被IR探测器忽略。这里使用三极管9013的原因是9013的基区做得很薄,当按图3.2连接时，发射 结正偏，集电结反偏，发射区向基区注入电子，这时由于集电结反偏，对基区的电子 有很强的吸引力,所以由发射区注入基区的电子大部分进入集电区,于是集电极的电 流增大。由于C51的I/O驱动能力较弱，加入三极管使其工作在开关状态，用小电流来控 制大电流。当P1_3(P3_6)置高电平时，从集电区经基区舅发射区电路导通,加我在IR

24、LED上的电压为VCC ( 5V ), IR LED向外发射红外线；当P1_3(P3_6)置低电平时，电 路艮斷开，IRLED停止发射。本次设计提哄了 5V稳定貞流电压，给IRLED串朕一个 470Q的电|0帮助限流。当三极管导通时，流过IRLED的电流在10mA左右，使IR LED 能正常工作。图3.8红外发射与接收器电胳图-专业资料-3.2控制电路按廿控制电路主要由AT89S52单片机构成o AT89S52单片机是一个高性能、低助耗的 8位单片机，内含8K字节ISP （系统在线编程）可反复擦写1000次的Flash只读程序 棒存器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储枝术制造，兼容

25、S MCS51 指令系貌及其引脚结构。在实际工程应用中，功能強大的AT89S52已成为许名高性价 比敲人式控制应用系筑的解决方案。0一召0- ow.ed二0一寻.二AE_r.-ezcRST图3.9 AT89S52原理图 3.10 RET复位原理图3.3人机接口单元应着科技的发展，人机之间基于自然培言的智能化沟通将成为必然，由于人与人和人与机器的沟通方式没有差别，机器能嚴师时砸地介入人的工作、生活中，帮助人们自动记录、整理资料。本部分一个LCD液晶显示屏以及串口电路。液晶屏壬要用于显示杨动方向,以及距离的远近。专业资料3.3.1 LCD1602 显示VCCATS9S52PCLOlAJDO PO.

26、1AD1 P02AD2 P 0.3 AD 3 P0.4*JLD4 PO.5*-AJD5 P0.6JD6 P 0.7 AD?asLCD 16021TT17IT wGDNP2.0/A8P2.1/A9P2.2/A10P2.3.A11P2.4/A12P2.5/A13P20P21P22P215P206P221516C 001234 5 67sr VVDDDDDDDDRREBLA.BLK图3.11LCD1602电路原理图3.3.2 $ 口电路设it本次设计使用的赵片为MAX232,其主要特自：1、符合所有的RS-232C技术标准;2、只需要单一的+5V电瀾供电;3、片载电荷泵具有升压、电压极性反转能力,能

27、够产生+10V和-10V电压V +、V-； 4、助耗低，萸型侠电电流5mA ； 5、内部集成2个RS-232C驱动器；6、高集JO ,片外最低只需4个电容即可工作。图3.12串口连接图3.4执斤电路披廿3.4.1何凰电机电动机的作用是将电能转换为机械能,电动机分为交流电动机和直流电动机两 大类,所以8HI1在避障小车的电机选择上就有步进电机和直流电机两种选择方式。8HI1选择的是直流伺服电KI ( servo motor )，何服电机是指在何服系境中控制机 械元件运转的发动机,是一种补助马迖间接变速装置。何服电机可使控制速度,位置 精度非常准晞，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控胃对象。伺

28、服电机转子转 速受输人信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电 时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号专换成电动机雅上的 角位務或角速度編出。本次设计使用的直流何服电机。直流有刷伺服电机特点:1. ttffi小、动作快反应快、ii我能力大、调速范围宽2. 低速力矩大,波动小,运行平稳3. 低凜音，高效率4后端编吗器反馈（选配）枸成直流同服等优点5变压范围大，频率可竭3.4.2伺服电机的信号控胃T 卜 1.5msH H 1.5ms电机转速为零的控制信号时序图T F 1.3msH h- 13ms1.3ms的控制脉冲序列使电机iBt针全速礎转T h- 1.

29、7msT H 1.7ms1.7ms的控制脉冲序列使电机H时针全速旋转3.5电瀾电路设it本次设廿中使用的传感器模快、控制模抉、执行器模挟81使用的5V直流电澹, 而我们所使用的电池哄电为1.5V、3.0V、4.5V、6.0V,本次使用的为4节5号电泡供 电，所提哄直流电源为6V,所以需要经过电源电胳的变压后才能给各模块提哄电源。 本次设廿中使用的传感器模块、控制模块、执行器模块都使用的5V直流电源。我们使用LM2940的原因是LM2940具有釵波小、电路结构简单的优点，但是效 率较K, 大。对于单片机,需要提哄稳定的5V电源，由于LM2940的稳压的 线性度非常好，所以选用LM2940-5单独

30、对其iSfiffi电。LM2940也被成为“1A低漏 失稳圧器”，LM2940的正电压调节器具有源输岀电S1A能力和典型的0.5V漏失的 电压，在整个温度范围最大不趙11电压为1V。PiS3LW9-0CT-2.0VCC图3.13电源电胳原理图36赛道设计inftw箱为林料，设廿一个红外避障赛道，包枯直线赛道、恥形赛道以及s里赛道，小车理论行走路程为506cmo-专业资料-70+26+?5VV127I图3.14赛道实际图第四章软件设廿本次设廿所给机器人编写的軟件主要有基本行走指令、红外探測指令、清更指令 等多种指令构成，通过对迪些指令的调度,才能it机器人实现我们理想中的效果。4.1机器人基本行

31、走命令4.1.1基本迪前动作Hl器人向前走：P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0；P1_o=1；delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20)；Hl器人向后走：P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0；P1_o=1；P1_0=0;delay_nms(20)；机器人原地左转:P1_1=1; delay_nus(1300);P1_1=0;P1_o=1； delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20)；机器人原地右专：P1_1=1; delay_nus(1300);P1_1=0；P1_o=1；delay_nu

32、s(1300);P1_0=0;delay_nms(20)；机器人静止不动:P1_1=1;PU=O;PLOT；delay_nus(1500);专业资料delay_nus(1500);P1_0=0;delay_nms(20)；4.1.2 速/城速运动for循坏培旬能使Hl器人的速度由停止到全速。循坏毎重夏执行一次，变量 pulseCount就增加1：第一次循坏时，变量pulseCount的值是10,此时发给P1_1.P1_0 的脉冲的宽度分别为1.51ms. 1.49ms；第二次循环时,变量pulseCount的值是11, 此时发给PL1、PL0的脉冲的宽度分别为1.511ms. 1.489ms。

33、随着变量pulseCount 值的增加,电机的速度也在逐浙増加。到执行第190次循环时,变量pulseCount的值 是200,此时发给P1_1、P1_0的脉冲的宽度分别为1.7ms、1.3ms,电机全速运转。匀加速前进：for(pulseCount=10;pulseCount=0;pulseCount=pulseCount-1)P1_1=1；delay_nus(1500+pulseCount);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500-pulseCount);P1_0=0;delay_nms(20);1我们对匀减速运实际行走距离的实豔,在编写该程序时，我fl DO入了循 坏语

34、旬 for(pulseCount=200;pulseCount=0;pulseCount=pulseCount-1),当给予匀城速信 号以后，小车开始慢慢减速直到停止，从开始匀减速到小车停止，小车总共行走 58.2cm。然而泄距离并不是我们想要的，小车从检測到物体到停下的更离太长，所以 要对距离ii行调整。如果将pulseCount=pulseCount-1中的1改为5后，小车总共行走 则变为11.5cm。此减速距离足够使小车检测到物休后，在未碰到物休前停下来。4.2红外探測探測障碍物很重要的一点是在机器人撞到它之前给机器人冒有绕开它的空间。如 果前方有障碍物，机器人会使用脉冲命令避开，然后探

35、测，如果物体II在，再使用另-f脉冲来ifft。机器人能持续使用电机龜动脉冲和探測,直到它绕开障碍物,笊 后它会扯续发送向前行走的脉冲。4.2.1側试红外发射探團器用PL3发送持续1ms的38.0KHZ的红外光，如果红外光被机器人路径上的物体 反射回来，红外检测器将给18控制器发送一个信号，辻它知道已经检测到反射回的红 外光。it每个IRLED探测器组工作的关建是发送1ms 率为38.0KHZ的红外信号,然 后立刻将IR探测器的输出储存到一个变量中。for(counter=0;counter I 匸 U揺收EiSS刁暂停孩收显示丨箱空挂賀区| irBetectLet=l i rD c te c

36、 tLet= 1 irIctectLet=l irIeteclLeft=l irDetecrLpft=O i rllotflctLcftO trBotactLcft：0 irllotcc tLct=O i rl c tc c tLet=O irBc tcclLet=O l rl c tc c t,Let=O irBeteclLeft=O irIletectLeft=O| trEfifoctLcft=0 irDotcctLcft=0 LrIlatQctLct=l i rl c t c tLet= 1 irBc tcclLet=l irI)cteclLetsl irBetectLeft=l专业资料

37、左注区设盍发谖完自动落空橫令循环发送 摘令间隔100D 克眇HJ深圳市殴朋?科技有限公司出品http：/wYw. =zopen. cn4.2.2红外发射程序#define LeftIR#define RightIR#define LeftLaunch#define RightLaunch图4.2測试IR有无信号P1_2/左边红外接收连接到P1_2P3_5/右边红外接收连接到P3_5P1_3 左辿红外发射连接到P1_3P3_6/右边红外发射连接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR)int counter;if(IR*L)for(counter=0;counter

38、38;counter+)LeftLaunch=1;_nop_(); _nop_(); _nop_(); .nop J); _nop_(); _nopj);_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();LeftLaunch=O;_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();op_(); _nop_(); _nop_();op_(); _nop_(); _nop_();if(IR=R)for(counter=0;counter38;counter+)/ 右 发射RightLaun

39、ch=1;_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();RightLaunch=O;_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();IRLaunchCR*);/右发射irDetectRight = RightIR;/右边接收IRLaunch(L);/左逊发射 irDet

40、ectLeft = LeftIR;/ 左边接收0 4.3红外行走流程图4.3关于彳亍走赛道的硬件调试与改进发射距离与辐射強 (Power)成正比。改变红外发射利接收器的发射fflo红外发射二极管的发射角度是有限的，为了使红外发射二极管发射路径接近直线，我们在 红外发射二极管上套上黑色绝缘管，使信号能更加准确。专业资料由T IR LED发射功率的原因，如果使用IB值为470Q的电陽,纟I外发射与接收器 能检测到障碍物的距离很远。而在器赛道时,我们要求小车的发射助率减小，使小车 能昵离赛道内壁比较合适的距离再检測出信号。福射强度(Power)与输人电流(If)成正 比。我们就改变小车的与LED串联的电皿皿值来改变IRLED的发射功率。经11名次测试与比较本次设it选择了皿值为10kQ的电阻。-专业资料-第五章结東语5.1结堆和展望半年时同飞逝，通过本次毕业设廿，使我了解了红外避障机器人的原理及应用； 我们通过各种方案的讨论及尝试，再经过多次的整体软硬件给合的训试，不斷地对系 鋭師优It,机器人终于完成了各顶功能。在安装红外装置后，我们2大量使用多种 軟件方法来改