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工业机器人的坐标10机电师如图所示，工业机器人的坐标形式有直角坐 标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和 平面关节型。分类:The end,than kyou!1直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）j 端操勺 端操勺 运动: 算机扌 最大; 高精丿 方向勺 不好图1.24直角坐标机器人的工作空间示意图确定末 角定末 虫立的， 通过计 ,刚性 易达到 ；目反的 密封性2.置， 轴旋 驱动 臂可 驱动 的其7J O老部件的位 可以绕中心 可采用液压 恳，它的手 空间；直线 匸作范围内图 1.25柱坐标机器人的工作范围3. i、来; 机 动 且 作图1.26球坐标机器人的工作范围两个转动驱个旋转关节姿态。这种难于控制,机器人的工4.顶视图工业机器PUMA机器图1.19 PUMA机器人工作范figB关 As 在 sc 动 的 器图127平面关节机器人的工作空间幷亍的肩 liance y机器人 IS 动。了上的运 选择性 i关夢机

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