(完整版)中文ACSCM调试...doc

1、ACS 调试通讯设置串口通讯1.打开SPiiPlus MMICommunication对话框 . 选择 串口 , 通道号码和 自动波特率 .2. 通讯建立之后， 主控制屏上的指示灯变绿， 固件窗口显示了固件版本， 通讯通道被使用，停止程序和电机控制 (大的红白按钮 )显示在屏幕上以太网通讯SPiiPlus CM 拥 有 标 准 的 以 太 网 通 讯 . (10/100Mbit/second) ，可以以两种配置实施点到点通讯 使用一根交叉电缆以 太 网 通 讯 基 于 10/100BaseT TCP/IP 协 议 :TerminatorTerminatorHostController经由网络

2、使用一根标准的以太网电缆1ServerControllerNodeNode1. 点到点通讯连接点到点连接需要一根特殊的双绞以太网电缆。这和网络连接中用到的电缆不同.1)使用一根 10/100BASE-T 交叉电缆2)在 Configurator , Communication Parameters对话框中设置 TCP/IP 地址 (出厂默认值为10.0.0.100).3) 打开 SPiiPlus MMI,Communication窗口 .选择Ethernet4) 输入在控制器中配置的TCP/IP 地址5) 打开 TCP/IP Properties对话框(不同的操作系统呈现的外观不同):26)

3、在 IP 地址栏中 输入数字10.0.0.101 ( 出厂默认 ) ，在子网掩码栏中输入255.255.255.07) 按如下顺序设置其它标签(推荐 ):WINS Configuration: 使 WINS 分辨率无效Gateway : 清除所有已安装的通道DNS Configuration: 使DNS无效8)重启主机使设置生效9)打开 SPiiPlus MMI,Communication 窗口 . 选择 Ethernet10) 输入在控制器中 配置的 TCP/IP 地址11) 在 Connection Parameters窗口中选择Point to point312) 点击 Connect

4、.通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本，通讯通道被使用，停止程止和电机控制(大的红白按钮 )显示在屏幕上2. 以太网网络通讯连接如果主机已经连接到一个局域网，配置控制器连接至相同的网络.1)在控制器以太网插头和网络插头之间连接一根10/100BASE-T的穿越电缆 .2)在 SPiiPlus MMI Configurator Communication Parameters对话框中设置TCP/IP 地址(出厂默认值为 10.0.0.100).3)打开 SPiiPlus MMI, Communication窗口 . 选择 Ethernet.4)输入在控制器中配置的TCP/

5、IP 地址。地址必须由网络管理人员保留.5)在 Connection Parameters 窗口中选择 Network6) 点击 Connect 。通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本，通讯通道被使用，停止程序和电机控制(大的红白按钮 )显示在屏幕上7)选择Remote Computer，可以通过远程主机建立通讯，远程计算机的通讯参数如下：4轴配置1.点击 Setup-Adjuster ，出现以下窗口点击 Axis Setup51)General: 定义轴是单回路还是双回路；确认编码器因子EFAC 和最大速度XVEL( 这两个参数都是默认的，不能更改。分别为1 和 20

6、00000)2)Drive : 定义驱动器的名字；在下拉菜单中选择驱动器的型号；设定驱动器的总线电压、标称电流、峰值电流 (参考驱动器手册 )当控制器中包含控制卡和驱动的时候，选择控制器换向仅仅是控制卡，使用外部驱动的时候，选择驱动器换向。63)Motor: 定义电机的名字、物理结构(旋转电机 /直线电机 )、类型以及标称电流。74)PositionFeedback:定义编码器的名字、拓扑结构(直线/旋转) 、类型、编码器频率、分辨率线数等相关参数。85) Velocity Feedback ：速度反馈只有在双回路的情况下才有效。定义拓扑结构(旋转 /直线 )、类型等相关参数全部设置完成后点击

7、Calculate Parameters and Close2.点击 Setup-Configuration ，出现如下窗口:选择需要配置的轴。定义该轴的用户单位EFAC 。 SPiiPlus 控制器可以以用户自定义的单位进行控制，默认的用户单位是反馈的分辨率。EFAC 用来控制每个轴运动的单位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。用户单位EFAC反馈分辨率* 倍频例如 :反馈分辨率：2000 lines/ rotation( 旋转电机 )内部倍频： X4用户单位： 360 度 /圈EFAC=360/(2000*4)=0.0459还需设置电机的速度、加 /减速度、 Jerk(一般为加

8、 /减速度的 10 倍 )、 Kill 减速度 (一般为加 / 减速度的 5 倍 )、最大速度等。3.点击 Setup-Adjuster-Safety Parameters, 出现以下窗口：10其中 SAFINI 定义了哪种输入信号意味着出现错误；选中FMASK 可以探测错误；FDEF 使默认的错误响应有效；FAULT 一列中如果出现红灯，说明有错误。确认左右限位的开关逻辑，轴没有到达限位时FAULT 灯是绿色的，开关没有被激活；当轴到达限位，开关被激活，FAULT 的灯变成红色。建议选择所有的电机错误，通过选择FDEF 和 FMASK ，可以用一个默认的响应来激活所有电机错误。RMS(XRM

9、S)(%) 的设定： XRMS 等于电机持续电流与驱动器峰值电流的比值。Motion(XCURV)(%)的设定： XCURV 等于电机峰值电流与驱动器峰值电流的比值。Idle(XCURI)(%) 的设定： XCURI 要小于 XRMS 和 XCURV 的值。4. 开环调整点击 Setup-Adjuster-Open loop Verification阿11电机使能，拖动蓝色滑块，调整电流方向和电机运动方向一致。(电流为正，电机往正向移动；电流为负，电机往负向运动)5.电流环调整Setup-Adjuster-Current loop Adjustment121) 将比例增益 (SLIKP) 设置

10、为 02) 将积分增益 (SLIKI) 设置为 1003) 点击 Scope Autoset 打开示波器4)增加比例增益，直到响应波形接近方波，并且出现小的超调(如图所示 )6. 对于无刷电机来说，换向由控制器来完成。换向的目的是为了确定电机磁场与转子位置之间的关系Excitation Current:根据系统摩擦和有效负载定义的电流值，一般为XRMS 的 95%Search Velocity :定义换向过程的速度，建议设置为每秒1/5 到 1 个磁极距7.速度换 & 位置环的调整Setup-Adjuster-Position & Velocity Loops13点击 Velocity Tur

11、ning 开始速度环调整1)在 Period 中设置电机的运动时间(距离 )2)设置 Low Pass Filter Bandwidth为 650Hz3)将积分增益 (SLVKI) 设置为 04)将速度增益 (SLVKP) 设置为 100145) 将积分限制 (SLVLI) 设置为 50%6) 确认速度是最大速度的 10%7) 点击 Scope Autoset 打开示波器8)点击 Enable 使能电机，点击Run 电机开始运动9) 成倍的增加速度增益 (SLVKP) 直到响应波形接近方波，并且出现小的超调10) 增加积分增益 (SLVKI) 直道得到一个 10%到 20%的狭窄的超调11)

12、积分带宽(IntegratorBandwidth) 不能超过50Hz ， IntegratorBandwidth=IntegratorGain/20速度环理想波形15点击 Position Loop Tuning 开始位置环的调试1) 选择运动方式 : 两点之间、正向、负向2) 定义运动的第一点和第二点3)将速度、加速度、减速度设置为要求的最大值的50%4) 点击 Scope Autoset 打开示波器5)点击 Enable 使能电机，点击Run 电机开始运动6)增加位置增益 (SLPKP) ，减小在加速和减速过程中的位置误差167) 设置加速度前馈 :SLAFF= (216 x 107 x

13、EFAC / ACC)x0.1增加加速度前馈的值直到得到理想的位置误差8) 调整速度增益 (SLVKP) 、积分增益 (SLVKI) 、低通滤波器带宽 (SLVSOF) ，得到最理想的调整结果9) 可以使用陷波滤波器来改善调试结果10)调试完成后，点击Adjuster 菜单中的 Save to Flash 将参数保存进CM 的闪存中。速度环调试结果178.FRF 频率响应分析器打开主面板上的Motion Manager 窗口18在这里设置要求的运动距离、速度 (一般为要求速度的80%) 、加速度、 减速度、 等待时间等，手动将电机移动到原点，将反馈位置清零，使能电机，点击Start 使电机开始

14、运动。点击 Tools-FRF Analyzer 打开频率响应分析器19点击 Start Measure，进行测量之前的设定测量频率设置在10Hz 到 3000Hz 之间，电流设置成越小越好，只要能驱动就行。点击 Start Measure，开始测量系统的频率响应测量完成以后，出现以下图形：20图中两条曲线就是系统开环传递函数的伯德图，上面一条是对数幅频特性曲线，下面一条是对数相频特性曲线。在这图中需要分析截止频率点和穿越频率点的特性。截止频率即为幅频曲线穿越 0dB 时，相频曲线的相角裕度 (距离 -180 度的余量 )；穿越频率为相频曲线穿越 -180 度时，幅频曲线的幅值裕度 (距离 0dB 的余量 )。点击图中截止频率可以看到详细的参数,如下图所示：21从图中可以看到相频曲线穿越0dB 时的频率 (截止频率 )为 193.9Hz ，相角裕度为42.3 度。在这里，要求截止频率越靠后越好，同时相角裕度要大于30 度 (系统稳定 )。如果不满足要求，可以通过调整位置增益 (SLPKP) 、速度增益 (SLVKP) 、积分增益 (SLVKI) 、增加二阶和陷波滤波器等方法来获得理想的结果。点击图中的穿越频率，可以看到详细的信息，如下图所示22从图中可以看出，相频曲线