2812控制精确的1秒LED闪烁程序

1、第一个精确的1秒LED闪烁程序i程序特点本程序使用F2812硬件，控制GPIOF14管脚上的一个LED做精确的1秒间隔 闪烁，并且程序从Flash启动。2建立工程2.1 文件该工程包含以下文件：-lyFirstPjt. p jt (Debug)- I Dependent Projects_| Documentsn DSP/BIOS Config _| Generat ed Flies-Include图DSP231宜上dah = DSP281x_CpuTiJners h g! DSF281K_DefaultISR. h DSP28 Ix_DbvEjlui h 圜 DSP281xDevice.h

2、g! DSF281K_ECan.h 圜 DSPSSlx.Evih S DSP281z_ExajiipLes.h 圄 DSPESlX-GlobalProt otypes. h 圜 DSP281x_GpiOihB DSP28U_Mcbsp.h DSP231xPieCtrl.h DSP281x_PieVect,h 圄 I)SP281VSci-h 圜 DSP281x_Spi.h 圜 DSP281x_SWPriorit izedIsrLevels. h m DSF281E_SysCtrl.h 圜 DSPZglK-Xirrtf.h 圜 DSP281x_XIntrupt.h1 Libraries:-.与 S

3、ource 闵 DSP281y_CodeStartBranch, asm 国 DSP281K_Defaultlsr c 囱 DSP231xr,GlobalVariableDefs. c ffl DSP281K_Gpio,c DSP28 lK_MejnCopy. c 国 DSP281x_PieCtrl. c 理 DSP281K_FieVect. c 国 DSPESlxSysCtrl.c 囱 DSP281x_ueDelay. asmmain, c国 DSP231x_Headers_nonBIOSi cmd 国 F2812.cmd注：除了 Main.c为自己写的之外，其他均为 F2812DEMO自带

4、的文件。其中部 分文件做了小小的修改，下文会详述2.2 建立工程打开CCS3.1,选择Project New,输入工程名，这里是 MyFirstPjt,选择工 程目录后点击确定，然后在左侧的工程管理窗口中选中 MyFirstPjt.pjt ,右键一 添加 文件，将下列文件加入工程：_里 DSP231x_CodeSt art Branch. asm；：tn DSP28lx_Def aultIsr. c国 DSP281K_GlobalVariableDefs. c阖 DSF281K_Gpio,c 闽 DSP23lK_KenCopy. 国 DSP23kpiKtrL 国 DSP281x_PieVect

5、. 阂 DSF231K_SysCtrl. 由 DSP281X_usDelay.Casm然后再次选中 动搜索关联的文件,囱 DSP231x_Headers_ncinBIOS. cm.dF2812,cmd-MyFirstPjt.pjt,右键一Scan All File Dependencies CCS 系统会自 特别是.h头文件，并将所有.h头文件显示出来，如下图所示：I- ,i MyFirstPj. pjt Debug)； I Dependenl: Pr o j ect s口l_iLJ苴DSF281x_Adc. hteiDSP281e_rCpuTimers, h当DSP2S1k_Defau.lt

6、 I SR. h圜DSP261e_.DevEmu, h当DSP2Slx_Device- h置DSP21k_ECan. h本DSP281h_一E h匐DSP2&lx_.Examples. ri宣DSPa81x_Q 1 ob alPfC-t ot ypes. haDSP2S1m_Gpio h圄DSP281x_Mcbsp h宣DSP2Blx_.FieCtrl. h凄DSP2S1k_PieVect a h当圜DSP2&lit_DSP2&1e_Sci.lh,Spi- h叁DSP281x_SWPrior it izedlsrLh当DSP2S1k_,SysCt rl-h三BSP2S!-e_:超:Lirtf

7、. h置DSP2Slx_.XInt rupt. hDocumentsDSP/BIOS ConfigGenerat ed Files IncludeL ibr airi esSourceDSP2S1asm苜 DSP281x_Default Isr. e里 DSP281x_GlobalVariableDeTs. c阂 DSP281x_Gpio. c身 DSP281x_MemCQp5r. c西 DSP281x_PieCtrl- c& DSP281x_PieVect. c阂 DSP28lx_SysCt r1 - C圜 DSP281x_usDelay. asmZLFu C如果你看不到,青I DSP231

8、K_Headers_nonfiIOS. cmd F2812. end请点击十号展开文件列表。但注意此时并没有完成，还需要设置编译环境：在左侧的工程管理窗口中选中MyFirstPjt.pjt ,右键一Bulid Options 做如下设置：很关键的一个设置是必须设置头文件的搜索路径， CCS在编译时先搜索安装目 录下的头文件，然后再搜索用户指定的路径，如果再找不到，就报错。 头文件的搜 索路径设置如下：其中$(Proj_dir)表示工程所在的目录，这里设置为“$(Proj_dir)DSP281x_headersinclude, $(Proj_dir)DSP281x_commoninclude 多

9、个 路径中向逗号隔开。%然也可以设置绝对路径:但这样设置方而一些，便于在工 程拷贝中不用再更改设置。然后设置库和库的搜索路径：Build Opt ions for MyFirstPjt. . . H 区Gener&1 | Compiler Linkr Link Order确定取消帮助这里使用了 CCS3.1自带的库rts2800_ml.lib,该库位于CCS安装目录的 C2000cgtoolslib下，此库中带有bootloader的obj文件，以便于与用户的应用程序 连接，大信号模式下用rts2800_ml.lib,小信号,g式下用rts2800.lib。2.3 编译略，与众多IDE相似。2

10、.4 下载首先确保安装了 F2812的Flash烧写插件和仿真器的驱动，硬件连接好后，按 CTRL+ALT+R以RESET仿真器，按ALT+C连接DSP和PC,点击CCS上的Tools 下的 F28xx On-Chip Flash Programmer即可下载。具体步骤从略。2.5 运行断开仿真器，上电即可运行。具体从略。3 程序详解3.1 Main.c#include DSP281x_Device.h#include DSP281x_Examples.h#include DSP281x_Gpio.h#include DSP281x_XIntrupt.h/ DSP281x Headerfile

11、 Include File/ DSP281x Examples Include File/extern void DSP28x_usDelay(Uint32 time);void main(void)InitSysCtrl();DisableDog();MemCopy(&RamfuncsLoadStart, &RamfuncsLoadEnd, &RamfuncsRunStart);InitGpio();/初始化 pio, gpiof14 为输出DINT;IER = 0x0000;IFR = 0x0000;InitPieCtrl();InitPieVectTable();初始化中断向量表for(

12、;) GpioDataRegs.GPFTOGGLE.bit.GPIOF14 = 1; gpiof14 输出值翻转DELAY_US(0xF4240); / Delay One second 其中：InitSysCtrl()主要用来配置DSP的时钟频率，该函数在 DSP281x_SysCtrl.c文件 1DisableDog()关闭看门狗，函数也在 DSP281x_SysCtrl.c中；MemCopy(&RamfuncsLoadStart, &RamfuncsLoadEnd, &RamfuncsRunStart运 旬用来将将Flash中的DSP28x_usDelay()函数调入RAM中运行，下面将

13、详解。3.2 闪烁LED的实现本工程的LED接到GPIOF14的管脚上，使用GPIO来控制LED的亮灭。InitGpio()用来初始化GPIO,函数原型在 Gpio.c中：void InitGpio(void)/ Set GPIO A port pins,AL(Bits 7:0)(input)-AH(Bits 15:8) (output) 8bits/ Input Qualifier =0, noneEALLOW;GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.XF_GPIOF14 = 0;/将/XPLLDIS 配置为I/OGpioMuxRegs.GPFDIR.bit.GPIOF14 = 1;

14、配置为 output EDIS;其它的语句：DINT;IER = 0x0000;IFR = 0x0000;InitPieCtrl();InitPieVectTable();初始化中断向量表可要可不要，作用从略。GpioDataRegs.GPFTOGGLE.bit.GPIOF14 = 1; gpiof14 输出值翻转语句的作用是将gpiof14的管脚电平取反，达到控制 LED闪烁的目的。3.3 将Flash中的程序DSP28x_usDelay(调入RAM中运行本程序为了实现精确的定时，使用亍一个用汇编编写的延时函数 DSP28x_usDelay(),该函 数在文件DSP281x_usDelay.

15、asm中，细节请阅读该文件。为了调用该函数，在 Main.c中做了如 下声明：extern void DSP28x_usDelay(Uint32 time);该函数的定时仍然不最精确，因此在文件DSP281x_Examples.h中做了如下的宏定义修正：#define DELAY_US(A) DSP28x_usDelay(long double) A * 1000.0L) / (long double)CPU_RATE) - 9.0L) / 5.0L)函数DSP28x_usDelay(Uint32 time)要想非常精确，必须在 SARAM 中运行，因此需要在运 行时将其调入SARAM中。为此

16、，需要做如下工作：首先，在 DSP281x_usDelay.asm 中使用.sect ramfuncs将该段代码定义到段 ramfuncs中，段ramfuncs的位置在编译时指定， 实际上由F2812.cmd 文件中的如下语句来指定：ramfuncs LOAD = FLASHD, PAGE = 0,RUN = RAML0, PAGE = 1,LOAD_START(_RamfuncsLoadStart),LOAD_END(_RamfuncsLoadEnd), RUN_START(_RamfuncsRunStart) 第1行表示该段的装载在 PAGA0的FLASHD中(PAGA0和FLASHD的分

17、段请见F2812.cmd 文件，后文将有详解)；第2行表示该段的运行地址在PAGE1的RAML0中(PAGA1和RAML0 的分段请见F2812.cmd文件，后文将有详解)；LOAD_ START(_RamfuncsLoadStart)令编译器创建了一个变量 RamfuncsLoadStart,该变量 指向段ramfuncs的装废地址的首地址 (LOAD_ START为编译伪指令，请见CCS的帮助文档)；LOAD_ START(_RamfuncsLoadEnd)令编译器创建了一个变量 RamfuncsLoadEnd ,该变量指 向段ramfuncs的装载地址的末地址(LOAD_ END为编译伪

18、指令，请见 CCS的帮助文档)；LOAD_ START(_RamfuncsRunStart)令编译器创建了一个变量RamfuncsRunStart,该变量指向段ramfuncs的运行地址的首地址(LOAD_ START为编译伪指令，请见 CCS的帮助文档)；从第1和2行可以看出，段ramfuncs中的函数DSP28x_usDelay()的装载地址和运行地址是 不同的，本程序中装载在 Flash的块FLASHD中，而在SARAM L0中运行，这只是目标，实际 运行时DSP并会自动将Flash中的代码拷贝到 SARAM中，因此需要手动添加代码来完成。在 C 函数中，为了使用变量 RamfuncsL

19、oadStart、RamfuncsLoadEnd 和 RamfuncsRunStart, 必须先声明，本工程在文件DSP281x_GlobalPrototypes.h中做了如下声明：extern Uint16 RamfuncsLoadStart;extern Uint16 RamfuncsLoadEnd;extern Uint16 RamfuncsRunStart;然后就可以使用了。在 Main.c中，使用 MemCopy()函数将段ramfuncs中的函数 DSP28x_usDelay()的代码从装载地址 RamfuncsLoadStart RamfuncsLoadEnd 拷贝到 Ramfu

20、ncsRunStart开始的SARAM 空间中。之后在程序运行时，只要调用DSP28x_usDelay()函数,者B会自动地指向 SARAM中相应的函数入口地址，这一点是自动完成的。MemCopy()函数原型在 MemCopy.c 中，在 DSP281x_GlobalPrototypes.h 声明。注意：即使这样，定时仍然可能不濡确，因为可能有中断打断DSP28x_usDelay()的运行，所以在调用之前要关中断。4 如何从Flash启动4.1 F2812 的 BootLoader工作原理要让程序从Flash中启动，必须用到DSP的BootLoader。那么什么是 BootLoader F28

21、12内部有一块ROM称为On-Chip ROM其结构如图所示：Math tables and . ulure upyrad 3kx 16IKx 16(On-ctiip bool ROM日”atldress0X3FF0000x3F F5020x3F F7120X3F F8340x3F F9E80x3F FB500x3 F FC000x3F FFCO0x3F FFFFData pace Prog spaceSin;Cos附4 x 16)Nonnalized inverse(528x16)root(274 x 16)NornvihzoGraph Image绘制出一个漂亮的1.25个正弦波形。从0x3

22、FFC00至I 0x3FFFC0固化的有BootLoader的程序，以及版本号、校验等 信息。详情请参考 TI 的 “TMS320x281x DSP Boot ROM Reference Guide(SPRU095B) ” 。从0X3FFFC0到0x3F FFFF装载的是复位向量和 CPU中断向量。这些向量的映 射在Debug模式下会映射到不同的位置，详情请参考TI的“TMS320x281x DSP Boot ROM Reference Guide (SPRU095B) ” 。那么DSP F2812从上电到启动过程中到底做了哪些工作？1 .上电复位时，上电运行 BootLoader根据MP/M

23、C引脚的状态决定是从片外 的3fffc0处(XINTF Zone7)读取复位向量或者是从片内的 On Chip rom的 3fffc0处读取复位向量。MC方式下从片内读取，MP方式下从片外读取。复位向量位置见文件 F2812.cmd中的PAGE0:RESET : origin = 0x3FFFC0, length = 0x000002 以及：.reset: RESET, PAGE = 0, TYPE = DSECT2 . 一般我们用的是MC方式，即从片内读取复位向量，在片内的rom 3fffc0处有一个向量指向了一个程序InitBoot。实际上该函数就从地址3fffc0开始。 复位后处理器从3

24、fffc0处读取3ffc00这个地址，所以InitBoot程序从3ffc00 处开始执行。3 . 3ffc00处开始的就是initboot过程。首先根据IO管脚的状态判断该进入那 一种引导方式，引导方式有：GPIOF4GPH3F12GPICF3GPIOF2(SCITXDAf(MDXA)(SPISTEA(SPtCLK)PUNo PUNa PUNoPUMada Selected1XXXJump Co:闺售作 0x3F 7FF6Ybu must have programmed a branch inslniction tiere prior to reset to re-dlrM code exec

25、uiian as desired.01XXCa* SPI_Boo( to load from an g金瞰施 的iai SPI EEPROM0Q11Call SCl_E3ocrt to road from SCI-A010Jump HO SARAM 口时晔0 Ux3F fiOCO0001Jump w OTP across 7&000D00Call Paralto(_Boot to had from GP：0 Port B4 .然后根据不同的引导方式来引导程序：在 SCITXA引脚为高电平时就是 flash boot方式。其它的方式还需要用户编写引导代码，详情见 TI的“TMS320x281x

26、DSP Boot ROM Reference Guide (SPRU095B) ” 。5 .然后调用ExitBoot函数，来配置硬件，设置寄存器等的初始值，设置运行 环境等。随后，此时置PC=3F7FF6(内部Flash引导模式时)。因此地址 0x3F7FF6是用户程序的入口，见 F2812.cmd中：BEGIN : origin = 0x3F7FF6, length = 0x000002和codestart : BEGIN PAGE = 06 .在片内flash的3F7FF6和3F7FF7处一般会放有一个跳转指令。本工程中，由一段代码来完成，见文件 DSP281x_CodeStartBran

27、ch.asm作用是先关闭 看门狗，然后跳转到c_int00,即LB _c_int00o更具根据上文，DSP281x_CodeStartBranch.asmm勺代码必须从0x3F7FF6开始，所以程序中 有这么一句：.sect codestart7 .执行这个跳转指令后程序就开始运行 c_int00这个函数了，这个函数在rts 的库中。见CCS的安装目录下的C2000cgtoolslibrts.src。实际上c_int00 执行的是boot.asm,8 .这个函数就是建立一个c程序的运行环境，等建立完c运行环境后c_int00 调用 main 函数，详情见 TI 的 “TMS320x281x D

28、SP Boot ROM Reference Guide (SPRU095B) ”中的BootLoader的源代码。C_int00可以看作是c程 序的Main函数入口。9 . main函数开始就是我们自己编写的应用程序了。实际上，如果想让程序从Flash中启动，只要硬件配置正确，软件上只要将代码 段.text定位到Flash中即可，剩下的全部由编译器自动完成。关键是撰写正确的.cmd 文件。5 CMD文件详解5.1 DSP281x_Headers_nonBIOS.cmd该文件是为做件的各神寄存器映射存储器地址分页和分配空间地址，一般是固 定的，用户无权改动也不必改动，该文件适合在没有使用操作系统

29、 BIOS时使用。使用时不必改动MEMORY PAGE 0:/* Program Memory */PAGE 1:/* Data Memory */DEV_EMU : origin = 0x000880, length = 0x000180PIE_VECT : origin = 0x000D00, length = 0x000100 FLASH_REGS : origin = 0x000A80, length = 0x000060CSM: origin = 0x000AE0, length = 0x000010XINTF: origin = 0x000B20, length = 0x00002

30、0CPU_TIMER0 : origin = 0x000C00, length = 0x000008 reserved for BIOS)*/PIE_CTRL : origin = 0x000CE0, length = 0x000020 ECANA: origin = 0x006000, length = 0x000040ECANA_LAM : origin = 0x006040, length = 0x000040 ECANA_MOTS : origin = 0x006080, length = 0x000040 ECANA_MOTO : origin = 0x0060C0, length

31、= 0x000040 ECANA_MBOX : origin = 0x006100, length = 0x000100 SYSTEM : origin = 0x007010, length = 0x000020 SPIA: origin = 0x007040, length = 0x000010SCIA: origin = 0x007050, length = 0x000010XINTRUPT : origin = 0x007070, length = 0x000010 GPIOMUX : origin = 0x0070C0, length = 0x000020 GPIODAT : orig

32、in = 0x0070E0, length = 0x000020 ADC: origin = 0x007100, length = 0x000020EVA: origin = 0x007400, length = 0x000040EVB: origin = 0x007500, length = 0x000040SCIB: origin = 0x007750, length = 0x000010MCBSPA : origin = 0x007800, length = 0x000040 CSM_PWL : origin = 0x3F7FF8, length = 0x000008 SECTIONS/

33、* device emulation registers */* PIE Vector Table */* FLASH registers */* code security module registers */* external interface registers */* CPU Timer0 registers (CPU Timer1 and Timer2 are/* PIE control registers */* eCAN control and status registers */* eCAN local acceptance masks */* eCAN message

34、 object time stamps */* eCAN object time-out registers */* eCAN mailboxes */* System control registers */* SPI registers */* SCI-A registers */* external interrupt registers */* GPIO mux registers */* GPIO data registers */* ADC registers */* Event Manager A registers */* Event Manager B registers *

35、/* SCI-B registers */* McBSP registers */* Part of FLASHA. CSM password locations. */PieVectTableFile : PIE_VECT, PAGE = 1 /* Peripheral Frame 0 Register Structures */XintfRegsFile: XINTF,PAGE = 1CpuTimer0RegsFile: CPU_TIMER0, PAGE = 1PieCtrlRegsFile: PIE_CTRL,PAGE = 1/* Peripheral Frame 1 Register

36、Structures*/SysCtrlRegsFile: SYSTEM,PAGE = 1SpiaRegsFile: SPIA,PAGE = 1SciaRegsFile: SCIA,PAGE = 1XIntruptRegsFile : XINTRUPT,PAGE = 1GpioMuxRegsFile: GPIOMUX,PAGE = 1GpioDataRegsFile : GPIODATPAGE = 1AdcRegsFile: ADC,PAGE = 1EvaRegsFile: EVA,PAGE = 1EvbRegsFile: EVB,PAGE = 1ScibRegsFile: SCIB,PAGE

37、= 1McbspaRegsFile: MCBSPA,PAGE = 1/* Peripheral Frame 2 Register Structures*/ECanaRegsFile: ECANA,PAGE = 1: FLASH_REGS, PAGE = 1: CSM,PAGE = 1FlashRegsFile CsmRegsFilePAGE = 1PAGE = 1PAGE = 1PAGE = 1ECanaLAMRegsFile : ECANA_LAM ECanaMboxesFile : ECANA_MBOX ECanaMOTSRegsFile : ECANA_MOTS ECanaMOTOReg

38、sFile : ECANA_MOTO /* Code Security Module Register Structures */CsmPwlFile : CSM_PWL,PAGE = 15.2 F2812.cmdPAGE 0:/* Program Memory */* Memory (RAM/FLASH/OTP) blocks can be moved to PAGE1 for data allocation */ZONE0 ZONE1RAML0 ZONE2 ZONE6OTP FLASHJ FLASHI FLASHH FLASHG FLASHF FLASHE FLASHD FLASHC FL

39、ASHA CSM_RSVD:origin=0x002000,length= 0x002000/* XINTF zone 0*/:origin=0x004000,length= 0x002000/* XINTF zone 1*/:origin = 0x008000, length = 0x001000/* on-chip RAM block L0 */:origin=0x080000,length= 0x080000/* XINTF zone 2*/:origin=0x100000,length= 0x080000/* XINTF zone 6*/:origin = 0x3D7800, leng

40、th = 0x000800/* on-chip OTP */:origin = 0x3D8000, length = 0x002000/* on-chip FLASH */:origin = 0x3DA000, length = 0x002000/* on-chip FLASH */:origin = 0x3DC000, length = 0x004000/* on-chip FLASH */:origin =0x3E0000, length = 0x004000/* on-chip FLASH*/:origin =0x3E4000, length = 0x004000/* on-chip F

41、LASH*/:origin =0x3E8000, length = 0x004000/* on-chip FLASH*/:origin =0x3EC000, length = 0x004000/* on-chip FLASH*/:origin =0x3F0000, length = 0x004000/* on-chip FLASH*/:origin =0x3F6000, length = 0x001F80/* on-chip FLASH*/:origin = 0x3F7F80, length = 0x000076/* Part of FLASHA. Program with all 0x000

42、0when CSM is in use. */BEGIN:origin = 0x3F7FF6, length = 0x000002/* Part of FLASHA. Used for boot to Flashbootloader mode.On this mode,when boot is filished,it turns to address 0x3F7FF6 to run */CSM_PWL:origin = 0x3F7FF8, length = 0x000008/* Part of FLASHA. CSM password locations inFLASHA */* ZONE7

43、ROM RESET zone 7 (MP/MCn=1) */ VECTORS zone 7 (MP/MCn=1) */:origin = 0x3FC000, length = 0x003FC0/* XINTF zone 7 available if MP/MCn=1 */:origin = 0x3FF000, length = 0x000FC0/* Boot ROM available if MP/MCn=0 */:origin = 0x3FFFC0, length = 0x000002/* part of boot ROM (MP/MCn=0) or XINTF:origin = 0x3FF

44、FC2, length = 0x00003E/* part of boot ROM (MP/MCn=0) or XINTFPAGE 1 :/* Data Memory */* Memory (RAM/FLASH/OTP) blocks can be moved to PAGE0 for program allocation */* Registers remain on PAGE1*/RAMM0RAMM1RAML0RAML1FLASHBRAMH0:origin = 0x000000, length = 0x000400/* on-chip RAM block M0 */:origin = 0x

45、000400, length = 0x000400/* on-chip RAM block M1 */:origin = 0x008000, length = 0x001000/* on-chip SARAM block L0*/:origin = 0x009000, length = 0x001000/* on-chip SARAM block L1*/:origin = 0x3F4000, length = 0x002000/* on-chip FLASH */:origin = 0x3F8000, length = 0x002000/* on-chip RAM block H0 */*

46、Allocate sections to memory blocks.Note:codestart user defined section in DSP28_CodeStartBranch.asm used to redirect code execution when booting to flashramfuncs user defined section to store functions that will be copied from Flash into RAM*/SECTIONS/* Allocate program areas: */.cinit .pinit.text codestart ramfuncs: FLASHAPAGE = 0: FLASHA,PAGE =0: FLASHAPAGE = 0: BEGINPAGE =0:LOAD = FLASHD, PAGE = 0, RUN = RAML0, PAGE = 1, LOAD_START(_RamfuncsLoadStart), LOAD_END(_RamfuncsLoadEnd), RUN_START(_Ramfuncs