(完整版)智能小汽车在PROTEUS下的仿真设计(避障).doc

1、智能小车在PROTEUS下的仿真设计#include/头文件#define ucharunsigned char / 宏定义#define uint unsigned int /宏定义sbit IN1=P20;sbit IN2=P21 ;sbit IN3=P26;/ 定义驱动sbit IN4=P27;sbit EN1=P22 ;sbit EN2=P25;sbit C0=P00;/右 1传感器sbit C1=P01;/右 2传感器sbit C2=P02;/左 2 传感器sbit C3=P03; /左 2 传感器sbit STOP=P23;/障碍物传感器sbit QQ=P24;/扬声器uchar

2、code table=0xbf,0x86,0x5b,0xcf,0xe6,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef;/ 定 义 表格ucharsi,fen,miao,shi,ge;/定义 时：分：秒；和十位个位。uchar i,aa,bb, tt=0,ss=0;void delay( uint z)/延时函数uint x,y;for(x=z;x0;x-)for(y=50;y0;y-);void init( )/ 对函数初始化TMOD=0x11;TH0=(65536-20000)/256;/TH0 装初值TL0=(65536-20000)%256;/TL0 装初值TH1=(65536-20

3、00)/256;/TH1 装初值TL1=(65536-2000)%256;/TL1 装初值EA=1;ET0=1;ET1=1;/开中断TR0=1;TR1=1;P3=0x00;P1=0x00;void timer0() interrupt1 /T0 中断函数TH0=(65536-20000)/256;/TH0 装初值TL0=(65536-20000)%256;/TL0 装初值tt+,ss=1;if(tt=50)tt=0;miao+;if(miao=60)fen+;miao=0;if(fen=24)fen=0,si+;void timer1() interrupt 3/T1 中断函数TH1=(655

4、36-2000)/256;/TH1 装初值TL1=(65536-2000)%256;/TL1 装初值if(aa=i)EN1=1;if(bb=9)/产生 PWM 波EN1=0,aa=0,bb=0;aa+,bb+;void keyscan()/键盘扫描if(C0&C1&C2&C3=1)delay(6);if(C0&C1&C2&C3=1)P3=0x00;P1=0xbf;EN2=1,EN1=1,IN1=1,IN2=1;ET1=0;miao=0, fen=0, si=0;while(C0&C1&C2&C3=1);void main ( )/主函数IN1=1,IN2=0;EN2=1;init( );/ 调

5、用初始化函数while(1)P0=0XFF;if(STOP=0) / 有障碍物EN2=1,EN1=1,IN1=1,IN2=1; ET1=0;QQ=0;if(STOP=1)/ 无障碍物 QQ=1; ET1=1;IN1=1,IN2=0;EN2=1; if(C0|C1|C2|C3=0) /没有脱轨i=2;P0=0XFF; if(C0|C1|C2|C3=1)/有脱轨i=5;if(C0=1)/右 1 传感器检测到黑线IN3=1, IN4=0;delay(5);IN3=0, IN4=0;if(C1=1)/ 右 2 传感器检测到黑线IN3=1, IN4=0;delay(15);IN3=0, IN4=0;if

6、(C3=1)/ 左 1 传感器检测到黑线IN3=0, IN4=1;delay(5);IN3=0, IN4=0;if(C2=1)/ 左 2 传感器检测到黑线IN3=0, IN4=1;delay(15);IN3=0, IN4=0;if(ss=1)ss=0;shi=miao/10;/分离秒的十位ge=miao%10;/分离秒的个位P3=0xdf;P1=tablege;/显示秒的个位delay(5);P3=0xef;P1=tableshi;/显示秒的十位delay(5);shi=fen/10;/分离分的十位ge=fen%10;/分离分的个位P3=0xf7;P1=tablege;/显示分的个位delay(5);P3=0xfb;P1=tableshi;/显示分的十位delay(5);shi=si/10;/分离时的十位ge=si%10;/分离时的个